一种智能修井车制造技术

本申请公开了一种智能修井车，包括机械手组件、横移组件、升降组件、及托管组件，各组件在驱动装置的控制下形成有机统一动作整体，由托管夹直接带动油管对卡爪进行“喂料”，快速完成油管的上下料、转运等动作。在上下料过程中，油管直接沿直线垂直上下移动，无需经过多个转移过程即能到达至抓持位置，整体移动行程相对较小，动作过程简单、快速，大大提高了修井效率。

【技术实现步骤摘要】
一种智能修井车
本申请涉及油田修井设备
，尤其涉及一种智能修井车。
技术介绍
油田修井作业是指石油钻井以及后续油井维护的一种作业，是为了确保油井能顺利使用而采取的维护和保养措施，其工程难度大，技术要求高，必须用大型的修井设备等专用设备工具才能开展工作。现有的修井设备中，对于油井油管的拆装以及上下料已基本实现机械自动化操作。但在油管的转运过程，仍需要一定的人工辅助，不仅工作效率低，而且操作不当容易引起安全事故，造成人员伤亡。现有技术中存在有无需人工辅助的智能修井设备，但其整体结构较为复杂。在对油管进行抓持转运时，不仅运转缓慢只能对特定区域内的油管进行抓持或放置，受工作环境等多种因素的限制，工作效率低。在对油管进行上下料时，需要经过多个转移过程才能将油管移动至指定位置，受到较多的空间及位置限制，且转移过程中油管作曲线移动，行程较大，升降移动缓慢，效率较低，现场操作使用多有不便。
技术实现思路
本申请提供了一种智能修井车，以解决上述技术问题中的至少一个。本申请所采用的技术方案为：一种智能修井车，包括车架，还包括：机械手组件，其包括机械臂和卡爪，所述机械臂设置于所述车架，所述卡爪连接所述机械臂并经由所述机械臂驱动控制自由移动；横移组件，其包括滑动座、第一导轨及第一驱动装置，所述第一导轨设置于所述车架的侧边，所述第一导轨的延伸方向与所述车架的行进方向垂直，所述第一驱动装置驱动所述滑动座沿所述第一导轨相对所述车架左右移动；升降组件，其包括升降架、第二导轨及第二驱动装置，所述第二导轨设置于所述升降架并沿所述车架的高度方向延伸，所述第二驱动装置驱动所述升降架相对所述滑动座上下移动；托管组件，其包括托管夹、第三导轨及第三驱动装置，所述第三导轨设置于所述升降架并沿所述车架的高度方向延伸，所述第三驱动装置驱动所述托管夹沿所述第三导轨相对所述升降架上下移动。进一步地，还包括测长组件，所述测长组件包括伸缩杆及第四驱动装置，所述伸缩杆固定于所述升降架，所述伸缩杆的伸缩方向与所述升降架的运动方向垂直，所述伸缩杆经由所述第四驱动装置伸长或缩短。进一步地，所述伸缩杆包括定杆和动杆，所述定杆固定于所述升降架的上部，所述动杆滑动设置于所述定杆并相对所述定杆朝向所述车架的后方滑动。进一步地，所述滑动座包括底板和顶板，所述底板沿所述第一导轨移动，所述顶板支撑固定所述升降架，在所述底板移动至所述第一导轨的最外缘时，所述升降架在竖直方向上的投影位于所述车架的外侧。进一步地，至少包括两托管组件，所述两托管组件间隔设置于所述车架的同一侧边。进一步地，至少包括两升降组件，所述两个升降组件分列于所述车架的左右两侧。进一步地，包括四组托管组件和四组升降组件，所述四组托管组件和所述四组升降组件一一对应，并两两均布于所述车架的左右两侧。进一步地，所述第二驱动装置包括液压马达、直齿条及齿轮，所述液压马达固定于所述滑动座，所述直齿条固定于所述升降架并与所述第二导轨相平行设置，所齿轮设置于所述液压马达的转轴并与所述直齿条相齿合，所述液压马达驱动所述齿轮相对所述直齿条转动带动所述升降架沿所述第二导轨上下移动。进一步地，所述第三驱动装置包括提升链、链轮和驱动件，所述托管夹固定于所述提升链，所述驱动件驱动所述链轮带动所述提升链并带动所述托管夹沿所述第三导轨上下移动。进一步地，所述托管夹包括固定部和转动部，所述固定部固定于所述提升链，所述转动部与所述固定部相铰接，所述转动部具有使用状态和收纳状态，在使用状态时，所述固定部和所述转动部整体呈V形，在收纳状态时，所述转动部整体收纳于所述固定部。由于采用了上述技术方案，本申请所取得的有益效果为：本申请中机械手组件的机械臂能够自由灵活移动，驱动卡爪动作并“直奔”油管，方便卡爪从任意角度、任意位置快速抓取或放置油管。横移组件的滑动座能够在第一驱动装置的驱动控制下沿第一导轨往复滑动，从而使滑动座带动托管夹在垂直于车架行进方向上(车架宽度方向)远离或靠近放置于油管架(图中未示出)上的油管。升降组件的升降架能够在第二驱动装置的驱动控制下相对所述滑动座上下往复移动，从而使升降架带动托管夹在车架的高度方向上带动油管相对油管架垂直上下往复移动。托管组件的托管夹还能够在第三驱动装置的驱动控制下相对升降架上下往复移动，从而在升降架固定不动时带动油管相对油管架垂直上下往复移动。本申请智能修井车的横移组件、升降组件、升降组件、托管组件及机械手组件能够在各驱动装置的控制下形成有机统一动作整体，由托管夹直接带动油管对卡爪进行“喂料”，快速完成油管的上下料、转运等动作。在上下料过程中，油管直接沿直线垂直上下移动，无需经过多个转移过程即能到达至抓持位置，整体移动行程相对较小，动作过程简单、快速，大大提高了修井效率。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为本申请提供的一种智能修井车的左侧结构示意图。图2为本申请提供的一种智能修井车的右侧结构示意图。图3为本申请提供的一种智能修井车的后侧结构示意图。图4为图1中局部A的放大结构示意图。图5为图2中局部B的放大结构示意图。图6为图3中局部C的放大结构示意图。其中，1车架、2机械臂、3卡爪、4滑动座、5第一导轨、6第一驱动装置、7升降架、8第二导轨、9第二驱动装置、10托管夹、11第三导轨、12提升链、13伸缩杆、14第四驱动装置、41底板、42顶板、91液压马达、92直齿条、93齿轮、101固定部、102转动部、141定杆、142动杆。具体实施方式为了更清楚的阐释本申请的整体构思，下面结合说明书附图以示例的方式进行详细说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是，本申请还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。另外，在本申请的描述中，需要理解的是，术语“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能修井车，包括车架，其特征在于，还包括：/n机械手组件，其包括机械臂和卡爪，所述机械臂设置于所述车架，所述卡爪连接所述机械臂并经由所述机械臂驱动控制自由移动；/n横移组件，其包括滑动座、第一导轨及第一驱动装置，所述第一导轨设置于所述车架的侧边，所述第一导轨的延伸方向与所述车架的行进方向垂直，所述第一驱动装置驱动所述滑动座沿所述第一导轨相对所述车架左右移动；/n升降组件，其包括升降架、第二导轨及第二驱动装置，所述第二导轨设置于所述升降架并沿所述车架的高度方向延伸，所述第二驱动装置驱动所述升降架相对所述滑动座上下移动；/n托管组件，其包括托管夹、第三导轨及第三驱动装置，所述第三导轨设置于所述升降架并沿所述车架的高度方向延伸，所述第三驱动装置驱动所述托管夹沿所述第三导轨相对所述升降架上下移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能修井车，包括车架，其特征在于，还包括：
机械手组件，其包括机械臂和卡爪，所述机械臂设置于所述车架，所述卡爪连接所述机械臂并经由所述机械臂驱动控制自由移动；
横移组件，其包括滑动座、第一导轨及第一驱动装置，所述第一导轨设置于所述车架的侧边，所述第一导轨的延伸方向与所述车架的行进方向垂直，所述第一驱动装置驱动所述滑动座沿所述第一导轨相对所述车架左右移动；
升降组件，其包括升降架、第二导轨及第二驱动装置，所述第二导轨设置于所述升降架并沿所述车架的高度方向延伸，所述第二驱动装置驱动所述升降架相对所述滑动座上下移动；
托管组件，其包括托管夹、第三导轨及第三驱动装置，所述第三导轨设置于所述升降架并沿所述车架的高度方向延伸，所述第三驱动装置驱动所述托管夹沿所述第三导轨相对所述升降架上下移动。


2.如权利要求1所述的一种智能修井车，其特征在于，还包括测长组件，所述测长组件包括伸缩杆及第四驱动装置，所述伸缩杆固定于所述升降架，所述伸缩杆的伸缩方向与所述升降架的运动方向垂直，所述伸缩杆经由所述第四驱动装置伸长或缩短。


3.如权利要求2所述的一种智能修井车，其特征在于，所述伸缩杆包括定杆和动杆，所述定杆固定于所述升降架的上部，所述动杆滑动设置于所述定杆并相对所述定杆朝向所述车架的后方滑动。


4.如权利要求1所述的一种智能修井车，其特征在于，所述滑动座包括底板和顶板，所述底板沿所述第一导轨移动，所述顶板支撑固定所述升降架，在所述底板移动至所述第一导轨的最外...

【专利技术属性】
技术研发人员：张义伟，万洪岐，曾双，赵庆兴，王合争，王其强，
申请(专利权)人：弘朗瑞智能装备制造有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13