用于臂架回转振动控制的装置、系统、方法、介质及工程机械制造方法及图纸

本发明专利技术涉及工程机械领域，公开了一种用于臂架回转振动控制的检测装置、系统、方法、介质及工程机械。检测装置包括：第一距离检测模块和第二距离检测模块，两者以相同高度安装在所述臂架的转台上；第三距离检测模块，安装在所述臂架的布料点上，且该第三距离检测模块与所述布料点的运动相一致。第一距离检测模块和第二距离检测模块被配置为分别与第三距离检测模块相适配以获得：第三距离检测模块分别相对于第一距离检测模块和第二距离检测模块的距离。在臂架振动中，布料点在臂架回转方向上的振动位移和/或任意位置基于所获得的距离而被确定。本发明专利技术能够为臂架回转振动控制提供准确的布料点位置，使得对臂架振动的识别与控制都更为精确。

【技术实现步骤摘要】
用于臂架回转振动控制的装置、系统、方法、介质及工程机械
本专利技术涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于臂架回转振动控制的装置、系统、方法、介质及工程机械。
技术介绍
目前，例如泵车的多种工程机械在输送物料(如混凝土)作业时，其臂架经常发生振动，而臂架振动往住导致物料输送控制困难以及布料位置不准，进而使得所布的物料质量下降，且形成物料浪费。更有甚者，臂架振动还可还可能导致工程实践中的安全生产事故。因此，控制臂架振动是工程机械领域长期关注的焦点。通常，臂架回转振动控制策略主要需要考虑布料点在臂架振动中的位置变化，但布料点实时位置的获取在实践中存在技术难点，故而现有技术往往是以“盲人摸象”的方式模糊地确定布料点位置，使得最终无法实现精准的臂架回转振动控制。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种用于臂架回转振动控制的装置、系统、方法、介质及工程机械，用于解决难于在臂架振动中精确地确定布料点位置的问题。为了实现上述目的，本专利技术提供一种用于臂架回转振动控制的检测装置，包括：第一距离检测模块和第二距离检测模块，两者以相同高度安装在所述臂架的转台上；第三距离检测模块，安装在所述臂架的布料点上，且该第三距离检测模块与所述布料点的运动相一致；并且，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块被配置为分别与所述第三距离检测模块相适配以获得：所述第三距离检测模块分别相对于所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块的距离。并且，在臂架振动中，所述布料点在所述臂架的回转方向上的振动位移和/或任意位置基于所获得的距离而被确定。优选地，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块为接收装置，且所述第三距离检测模块为与该接收装置相适配的发射装置；或者，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块为发射装置，且所述第三距离检测模块为与该发射装置相适配的接收装置。优选地，所述发射装置为超声波雷达、毫米波雷达或光波雷达的发射部件，且与所述发射装置相适配的所述接收装置为所述超声波雷达、所述毫米波雷达或所述光波雷达的接收部件。优选地，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块作为所述发射装置或所述接收装置时，其对应的发射面或接收面朝向所述布料点的方向；以及所述第三距离检测模块作为所述发射装置或所述接收装置时，其对应的发射面或接收面朝向所述转台的方向。优选地，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块之间的连线与臂架运动平面相垂直。优选地，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块相对于所述臂架运动平面而被对称安装。优选地，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块安装在从所述转台两侧分别伸出的悬臂梁上。优选地，从所述转台两侧分别伸出的两个所述悬臂梁的长度相同，且该两个悬臂梁各自相对于所述转台的高度相同。优选地，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块分别安装在对应的所述悬臂梁远离所述转台的一端。优选地，所述第三距离检测模块安装在所述布料点的布料软管上。优选地，所述臂架是具有横折臂的臂架。另一方面，本专利技术还提供了一种用于臂架回转振动控制的参数确定方法，包括：获取通过上述的检测装置检测的以下参数：所述第三距离检测模块在臂架振动中相对于所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块的实时距离；以及执行以下任意一者或多者：结合所述实时距离及所述第一距离检测模块、所述第二距离检测模块和所述第三距离检测模块之间的几何关系，计算所述布料点在臂架的回转方向上的振动位移；以及根据所述实时距离或所述振动位移确定布料点在所述臂架振动中的任意位置。本专利技术还提供一种用于臂架回转振动控制的参数确定系统，包括：存储器，其存储有能够在处理器上运行的程序；处理器，其被配置为执行所述程序时实现上述的参数确定方法。本专利技术还提供一种用于臂架回转振动控制的参数确定系统，包括：任意上述的检测装置，被配置为检测所述第三距离检测模块在臂架振动中相对于所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块的实时距离；以及处理单元。该处理单元被配置为：根据所述实时距离确定布料点在所述臂架振动中的任意位置；或者结合所述实时距离及所述第一距离检测模块、所述第二距离检测模块和所述第三距离检测模块之间的几何关系，计算所述布料点在臂架的回转方向上的振动位移，并根据所述振动位移确定布料点在所述臂架振动中的任意位置。本专利技术还提供一种臂架回转振动控制方法，包括：获取通过上述的参数确定系统或上述的参数确定方法而得到的布料点在一次臂架振动过程中的第一极限位置、第二极限位置和实时位置，其中所述第一极限位置和所述第二极限位置分别是所述布料点在所述臂架振动中相对于臂架运动平面向两侧振动的极限位置；计算所述第一极限位置和所述第二极限位置形成的运动轨迹的中点所对应的中心位置；根据所述实时位置判断所述布料点是否远离所述中心位置；在所述布料点远离所述中心位置的情况下，根据所述实时位置确定所述布料点位于第一侧或者位于第二侧，其中所述第一侧是所述中心位置指向所述第一极限位置的一侧，所述第二侧是所述中心位置指向所述第二极限位置的一侧；若所述布料点位于所述第一侧，则控制所述臂架向所述第二极限位置的方向转动；以及若所述布料点位于所述第二侧，则控制所述臂架向所述第一极限位置的方向转动。优选地，在获取所述第一极限位置和所述第二极限位置之后以及在获取所述实时位置和计算所述中心位置之前，所述臂架回转振动控制方法还包括：计算所述第一极限位置和所述第二极限位置之间的极限位置距离，并判断该极限位置距离是否大于第一距离阈值，若否，则终止进行臂架回转振动控制。优选地，所述臂架回转振动控制方法还包括：在针对一次臂架振动过程进行臂架回转振动控制之后，判断当前臂架振动过程所对应的极限位置距离是否相对于前一次臂架振动过程有所减小或者是否小于第二距离阈值，若是则确定控制有效，否则确定控制无效。优选地，所述第一距离阈值为50毫米至300毫米之间的任意值，且所述第二距离阈值为100毫米至300毫米之间的任意值。优选地，控制所述臂架向所述第一极限位置或所述第二极限位置的方向转动包括：控制所述臂架的转台进行转动以带动所述臂架向所述第一极限位置或所述第二极限位置的方向转动；或者对于具有横折臂的臂架，控制所述横折臂的驱动机构动作以驱动所述臂架向所述第一极限位置或所述第二极限位置的方向转动。本专利技术还提供一种臂架回转振动控制系统，包括：上述的参数确定系统，被配置为获取布料点在一次臂架振动过程中的第一极限位置、第二极限位置和实时位置，其中所述第一极限位置和所述第二极限位置分别是所述布料点在所述臂架振动中相对于臂架运动平面向两侧振动的极限位置；以及控制单元。所述控制单元被配置为：计算所述第一极限位置和所述第二极限位置形成的运动轨迹的中点所对应的中心位置；根据所述实时位置判断所述布料点是否远离所述中心位置；在所述布料点远离所述中心位置的情况下，根据所述实时位置确定所述布料点位于第一侧或者位于第二侧，其中所述第一侧是所述中心位置指向所述第一极限位置的一侧，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于臂架回转振动控制的检测装置，其特征在于，所述检测装置包括：/n第一距离检测模块和第二距离检测模块，两者以相同高度安装在所述臂架的转台上；/n第三距离检测模块，安装在所述臂架的布料点上，且该第三距离检测模块与所述布料点的运动相一致；/n并且，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块被配置为分别与所述第三距离检测模块相适配以获得：所述第三距离检测模块分别相对于所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块的距离；/n并且，在臂架振动中，所述布料点在所述臂架的回转方向上的振动位移和/或任意位置基于所获得的距离而被确定。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于臂架回转振动控制的检测装置，其特征在于，所述检测装置包括：
第一距离检测模块和第二距离检测模块，两者以相同高度安装在所述臂架的转台上；
第三距离检测模块，安装在所述臂架的布料点上，且该第三距离检测模块与所述布料点的运动相一致；
并且，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块被配置为分别与所述第三距离检测模块相适配以获得：所述第三距离检测模块分别相对于所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块的距离；
并且，在臂架振动中，所述布料点在所述臂架的回转方向上的振动位移和/或任意位置基于所获得的距离而被确定。


2.根据权利要求1所述检测装置，其特征在于，
所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块为接收装置，且所述第三距离检测模块为与该接收装置相适配的发射装置；
或者，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块为发射装置，且所述第三距离检测模块为与该发射装置相适配的接收装置。


3.根据权利要求2所述检测装置，其特征在于，所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块作为所述发射装置或所述接收装置时，其对应的发射面或接收面朝向所述布料点的方向；以及
所述第三距离检测模块作为所述发射装置或所述接收装置时，其对应的发射面或接收面朝向所述转台的方向。


4.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述第三距离检测模块安装在所述布料点的布料软管上。


5.一种用于臂架回转振动控制的参数确定方法，其特征在于，所述参数确定方法包括：
获取通过权利要求1至4中任意一项所述的检测装置检测的以下参数：所述第三距离检测模块在臂架振动中相对于所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块的实时距离；以及
执行以下任意一者或多者：
结合所述实时距离及所述第一距离检测模块、所述第二距离检测模块和所述第三距离检测模块之间的几何关系，计算所述布料点在臂架的回转方向上的振动位移；以及
根据所述实时距离或所述振动位移确定布料点在所述臂架振动中的任意位置。


6.一种用于臂架回转振动控制的参数确定系统，其特征在于，所述参数确定系统包括：
存储器，其存储有能够在处理器上运行的程序；
处理器，其被配置为执行所述程序时实现权利要求5所述的参数确定方法。


7.一种用于臂架回转振动控制的参数确定系统，其特征在于，所述参数确定系统包括：
权利要求1至4中任意一项所述的检测装置，被配置为检测所述第三距离检测模块在臂架振动中相对于所述第一距离检测模块和所述第二距离检测模块的实时距离；以及
处理单元，被配置为：根据所述实时距离确定布料点在所述臂架振动中的任意位置；或者结合所述实时距离及所述第一距离检测模块、所述第二距离检测模块和所述第三距离检测模块之间的几何关系，计算所述布料点在臂架的回转方向上的振动位移，并根据所述振动位移确定布料点在所述臂架振动中的任意位置。


8.一种臂架回转振动控制方法，其特征在于，所述臂架回转振动控制方法包括：
获取通过权利要求5所述的参数确定方法或权利要求6或7所述的参数确定系统而得到的布料点在一次臂架振动过程中的第一极限位置、第二极限位置和实时位置，其中所述第一极限位置和所述第二极限位置分别是所述布料点在所述臂架振动中相对于臂架运动平面向两侧振动的极限位置；
计算所述第一极限位置和所述第二极限位置形成的运动轨迹的中点所对应的中心位置；
根据所述实时位置判断所述布料点是否远离所述中心位置；
在所述布料点远离所述中心位置的情况下，根据所述实时位置确定所述布料点位于第一侧或者位于第二侧，其中所述第一侧是所述中心位置指向所述第一极限位置的一侧，所述第二侧是所述中心位置指向所述第二极限位置的一侧；
若所述布料点位于所述第一侧，则控制所述臂架向所述第二极限位置的方向转动；以及
若所述布料点位于所述第二侧，则控制所述臂架向所述第一极限位置的方向转动。


9.根据权利要求8所述的臂架回转振动控制方法，其特征在于，在获取所述第一极限位置和所述第二极限位置之后，以及在获取所述实时位置和计算所述中心位置之前，所述臂架回转振动控制方法还包括：
计算所述第一极限位置和所述第二极限位置之间的极限位置距离，并判断该极限...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾中炜，郭岗，聂一彪，尹君，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43