一种基于SLAM地图的定位方法和装置制造方法及图纸

本申请提供一种基于SLAM地图的定位方法和装置，涉及计算机技术领域，其中，所述方法包括：发送位置信息；接收SLAM地图文件，所述SLAM地图文件为根据所述位置信息确定的与设备定位相关的SLAM地图文件；所述SLAM地图文件包括二维图库和点云数据；对采集的周围环境的二维图像进行归一化处理，得到第一图像；在所述二维图库中检索所述第一图像，获取相似关键帧图片；对所述第一图像与所述相似关键帧图片进行特征点匹配；当所述第一图像与所述相似关键帧图片匹配的特征点个数大于预设值时，获取所述相似关键帧图片对应的点云数据；根据所述点云数据确定设备姿态。本申请能够使不具有SLAM功能的电子设备可以根据基于SLAM构建的三维地图实现对自身的定位。图实现对自身的定位。图实现对自身的定位。

【技术实现步骤摘要】
一种基于SLAM地图的定位方法和装置


[0001]本申请涉及计算机
，尤其涉及基于SLAM地图的定位方法和装置。

技术介绍

[0002]同步定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)技术可以使处于未知环境中的设备，通过自身的传感器获取运动状态和周围环境信息，实时重建周围环境的三维结构并同时对设备自身进行定位。
[0003]现有技术中SLAM建图功能和定位功能是紧耦合的，即建图和定位是同步进行的。这样，只有具有SLAM功能的电子设备，如移动终端、增强现实(Augmented Reality，AR)眼镜等，才能基于自身构建的SLAM三维地图实现对自身的定位。
[0004]目前，不具有SLAM功能的电子设备无法根据基于SLAM构建的三维地图实现对自身的定位。

技术实现思路

[0005]本申请实施例的目的是提供一种基于SLAM地图的定位方法和装置，能够使不具有SLAM功能的电子设备可以根据基于SLAM构建的三维地图实现对自身的定位。
[0006]为解决上述技术问题，本申请实施例提供如下技术方案：
[0007]一方面，本申请实施例提供一种基于SLAM地图的定位方法，所述方法包括：
[0008]获取第一电子设备的位置信息；
[0009]根据所述位置信息确定与所述第一电子设备定位相关的SLAM地图文件；所述SLAM地图文件是已根据第二电子设备采集的二维图像以及所述第二电子设备的姿态信息构建的地图中的至少一部分，所述姿态信息为所述第二电子设备的SLAM功能模块输出的姿态信息；所述SLAM地图文件包括二维图库和点云数据；
[0010]发送所述SLAM地图文件。
[0011]其中，所述获取所述第一电子设备的位置信息，包括：
[0012]获取所述第一电子设备采集的周围环境的二维图像；
[0013]提取所述二维图像中的位置信息。
[0014]另一方面，本申请实施例提供一种基于SLAM地图的定位方法，所述方法包括：
[0015]发送位置信息；
[0016]接收SLAM地图文件，所述SLAM地图文件为对端设备根据所述位置信息确定的与设备定位相关的SLAM地图文件；所述SLAM地图文件是所述对端设备已根据第二电子设备采集的二维图像以及所述第二电子设备的姿态信息构建的地图中的至少一部分，所述姿态信息为所述第二电子设备的SLAM功能模块输出的姿态信息；所述SLAM地图文件包括二维图库和点云数据；
[0017]对采集的周围环境的二维图像进行归一化处理，得到第一图像；
[0018]在所述二维图库中检索所述第一图像，获取相似关键帧图片；
[0019]对所述第一图像与所述相似关键帧图片进行特征点匹配；
[0020]当所述第一图像与所述相似关键帧图片匹配的特征点个数大于预设值时，获取所述相似关键帧图片对应的点云数据；
[0021]根据所述点云数据确定设备姿态。
[0022]其中，所述根据所述点云数据确定设备姿态之后，所述方法还包括：
[0023]根据相机外参对所述设备姿态进行重定位。
[0024]其中，所述对所述第一图像与所述相似关键帧图片进行特征点匹配，包括：
[0025]采用归一化坐标对所述第一图像与所述相似关键帧图片进行特征点匹配。
[0026]其中，所述根据所述点云数据确定所述设备姿态之前，所述方法还包括：
[0027]剔除所述点云数据中的异常值。
[0028]其中，所述根据所述点云数据确定设备姿态之后，所述方法还包括：
[0029]对所述设备姿态进行优化处理。
[0030]其中，所述姿态信息包括：6DOF设备位姿、相机外参及相机内参中的至少一个。
[0031]再一方面，本申请实施例提供一种基于SLAM地图的定位装置，所述定位装置包括：
[0032]获取单元，用于获取第一电子设备的位置信息；
[0033]处理单元，用于根据所述位置信息确定与所述第一电子设备定位相关的SLAM地图文件；所述SLAM地图文件是根据第二电子设备采集的二维图像以及所述第二电子设备的姿态信息确定的，所述姿态信息为所述第二电子设备的SLAM功能模块输出的姿态信息；所述SLAM地图文件包括二维图库和点云数据；
[0034]传输单元，用于发送所述SLAM地图文件。
[0035]其中，所述获取单元，具体用于获取所述第一电子设备采集的周围环境的二维图像；提取所述二维图像中的位置信息。
[0036]又一方面，本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括上述的基于SLAM地图的定位装置。
[0037]再一方面，本申请实施例提供一种基于SLAM地图的定位装置，所述定位装置包括：
[0038]通信单元，用于发送位置信息；以及用于接收SLAM地图文件，所述SLAM地图文件为根据所述位置信息确定的与设备定位相关的SLAM地图文件；所述SLAM地图文件包括二维图库和点云数据；
[0039]处理单元，用于对采集的周围环境的二维图像进行归一化处理，得到第一图像；在所述二维图库中检索所述第一图像，获取相似关键帧图片；对所述第一图像与所述相似关键帧图片进行特征点匹配；当所述第一图像与所述相似关键帧图片匹配的特征点个数大于预设值时，获取所述相似关键帧图片对应的点云数据；根据所述点云数据确定设备姿态。
[0040]其中，所述处理单元，还用于根据相机外参对所述设备姿态进行重定位。
[0041]其中，所述处理单元具体用于采用归一化坐标对所述第一图像与所述相似关键帧图片进行特征点匹配。
[0042]其中，所述处理单元，还用于剔除所述点云数据中的异常值。
[0043]其中，所述处理单元，还用于对所述设备姿态进行优化处理。
[0044]又一方面，本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括上述的基于SLAM地图的定位装置。
[0045]相较于现有技术，本申请提供的基于SLAM地图的定位方法、装置和电子设备，无需电子设备自身构建地图，只需利用已构建的SLAM地图实现对自身的三维空间定位，满足跨平台(不同算法框架)、跨形态(手机、AR眼镜等)的电子设备的三维定位需求；而且，不仅能够节省电子设备的计算资源，还能快速定位。此外，基于SLAM构建的地图精度高，使得定位精度高，用户体验好。
附图说明
[0046]通过参考附图阅读下文的详细描述，本申请示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本申请的若干实施方式，相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：
[0047]图1为现有技术中定位方法的原理示意图；
[0048]图2为本申请提供的基于SLAM地图的定位方法的一实施例的流程示意图；
[0049]图3为本申请实施例涉及的SLAM地图的构建方法的流程示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于SLAM地图的定位方法，所述方法包括：获取第一电子设备的位置信息；根据所述位置信息确定与所述第一电子设备定位相关的SLAM地图文件；所述SLAM地图文件是已根据第二电子设备采集的二维图像以及所述第二电子设备的姿态信息构建的地图中的至少一部分，所述姿态信息为所述第二电子设备的SLAM功能模块输出的姿态信息；所述SLAM地图文件包括二维图库和点云数据；发送所述SLAM地图文件。2.根据权利要求1所述的基于SLAM地图的定位方法，其中，所述获取所述第一电子设备的位置信息，包括：获取所述第一电子设备采集的周围环境的二维图像；提取所述二维图像中的位置信息。3.一种基于SLAM地图的定位方法，所述方法包括：发送位置信息；接收SLAM地图文件，所述SLAM地图文件为对端设备根据所述位置信息确定的与设备定位相关的SLAM地图文件；所述SLAM地图文件是所述对端设备已根据第二电子设备采集的二维图像以及所述第二电子设备的姿态信息构建的地图中的至少一部分，所述姿态信息为所述第二电子设备的SLAM功能模块输出的姿态信息；所述SLAM地图文件包括二维图库和点云数据；对采集的周围环境的二维图像进行归一化处理，得到第一图像；在所述二维图库中检索所述第一图像，获取相似关键帧图片；对所述第一图像与所述相似关键帧图片进行特征点匹配；当所述第一图像与所述相似关键帧图片匹配的特征点个数大于预设值时，获取所述相似关键帧图片对应的点云数据；根据所述点云数据确定设备姿态。4.根据权利要求3所述的基于SLAM地图的定位方法，其中，所述根据所述点云数据确定设备姿态之后，所述方法还包括：根据相机外参对所述设备姿态进行重定位。5.根据权利要求3所述的基于SLAM地图的定位方法，其中，所述对所述第一图像与所述相...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘万凯，盛兴东，班如庆，
申请(专利权)人：联想北京有限公司，
类型：发明
国别省市：