本发明专利技术提供一种拆垛输送装置及方法，该装置通过检测装置检测物品入料情况及输送机构的情况，基于检测情况及时调整输送速度，从而大大提高拆垛输送效率，通过在转弯处设置锥形输送滚筒，并合理设置锥形滚筒参数及输送速度，提高了整体输送效率。提高了整体输送效率。提高了整体输送效率。
【技术实现步骤摘要】
一种输送装置及输送方法
[0001]本专利技术涉及物流行业拆装领域，具体涉及一种输送装置及输送方法。
技术介绍
[0002]托盘是常见的搬运元件，其用于承载物品进行搬运输送，通过拆盘装置对承载的物品进行拆垛，之后再通过输送装置将物品输送至下一工位。
[0003]然而由于输送物品的种类不同，对于不同规格尺寸的物品拆垛速度不同，例如同一托盘承载的相似体积的物品，对于尺寸较大的单个物品，拆垛机械手只需较少的搬运次数即可完成拆垛，并将拆垛物品运出，而对于尺寸较小的物品，需要多次搬运才能完成拆垛，现有的输送装置通常以单一的输送速度对物品进行输送，不能适应不同物品的输送需求。
[0004]另外，由于输送需要，通常还需要对物品进行转向输送，现有的转向输送装置效率低下，限制了输送的效率。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种拆垛输送装置及方法，以提高输送效率。
[0006]一种拆垛输送装置，包括接收机构、输送机构、检测单元以及控制单元，所述接收机构包括设置于初始端的阻挡装置以及接收输送机构，所述输送机构包括驱动机构以及输送单元，所述检测单元包括设置于所述接收输送机构上的接收检测单元以及设置于所述输送机构上的输送检测单元，所述控制单元根据所述接收检测单元以及所述输送检测单元的信号控制所述接收机构的阻挡装置以及所述输送机构的输送速度；所述输送机构包括转向输送机构，所述转向输送机构包括同心设置的环形框架以及设置在所述环形框架之间的锥形输送滚筒，所述锥形输送滚筒以大端向外的方式朝向所述环形框架圆心设置在所述环形框架之间；所述锥形输送滚筒设置为R1/R0＝r1/r0，其中R1为锥形输送滚筒外端的半径，R0为锥形输送滚筒外端位置处距离圆心的距离，r1为锥形输送滚筒内端的半径，r0为锥形输送滚筒内端位置处距离圆心的距离，使得物品通过转向输送段时姿态不会发生变化。
[0007]优选地，所述转向输送机构还包括转向驱动机构，所述转向驱动机构以低于所述输送机构平均输送速度驱动所述转向输送机构。
[0008]优选地，所述转向驱动机构以所述转向输送机构初始端的速度小于所述转向输送机构末端的速度方式驱动所述转向输送机构。
[0009]优选地，所述转向驱动机构包括第一驱动机构及第二驱动机构，所述第一驱动机构驱动所述转向输送机构的前半段锥形输送滚筒，所述第二驱动机构驱动所述转向输送机构的后半段锥形输送滚筒。
[0010]优选地，所述接收检测单元用于检测物品的尺寸，当物品大于预定尺寸时，控制单元控制所述转向驱动机构提高转向速度。
[0011]优选地，所述接收检测单元还用于检测所述接收机构上物品的数量，当物品数量多于预定数值时，控制单元控制所述阻挡装置落下以阻止物品进入所述接收机构。
[0012]优选地，所述输送检测单元设置于所述转向输送机构的后方，用于检测物品输送的速度。
[0013]采用所述的拆垛输送装置的输送方法，所述接收检测单元检测接收物品的参数，并基于该参数控制物品是否能够进入所述接收机构以及调整所述输送机构速度。
[0014]优选地，所述调整所述输送机构速度的步骤包括：当需要提高所述输送机构输送速度时首先提高转向输送机构的速度，再提高非转向输送机构的速度，当需要降低所述输送机构输送速度时，首先降低非转向输送机构的速度，再降低转向输送机构的速度。
[0015]本专利技术相比现有技术有如下优点：
[0016]本专利技术的拆垛输送装置，通过检测装置检测物品入料情况及输送机构的情况，基于检测情况及时调整输送速度，从而大大提高拆垛输送效率，另外，在输送过程中，转弯输送速度过大容易因为离心力导致物品甩出，因而将转弯速度设定在合理范围内，而合理设置锥形滚筒使得物品在转弯时内外角速度相同进而使得物品在转弯时姿态不发生变化，便于后续输送整理，最后由于转弯速度低于其他部分输送速度，因而转弯处又制约了整体输送速度，为了提高转弯速度，采用渐进提速的方式进行转弯输送，尽可能的降低转弯对整体输送的影响。
附图说明
[0017]附图1是本专利技术拆垛输送装置结构示意图；
[0018]附图2是本专利技术输送机构的局部结构示意图；
[0019]附图3是本专利技术控制结构示意图。
具体实施方式
[0020]以下，结合附图对本专利技术做进一步说明。
[0021]参见图1，一种拆垛输送装置，包括接收机构1、输送机构2、检测单元以及控制单元，接收机构1包括设置于初始端的阻挡装置11以及接收输送机构12，输送机构2包括驱动机构以及输送单元。
[0022]参见图2，输送机构2包括直线输送段21及转向输送机构22以适应不同方位的输送需求，转向输送机构22包括同心设置的环形框架221以及设置在环形框架之间的锥形输送滚筒222，锥形输送滚筒222以大端向外的方式朝向环形框架221的圆心设置在环形框架221之间。在转向输送过程中，由于沿着圆心的外侧线速度大于内侧的线速度，因而以普通滚筒进行输送时容易导致物品方向发生变化，而采用锥形输送滚筒222使得内外侧线速度保持一致，从而物品通过转向输送段时姿态不会发生变化，具体地，锥形输送滚筒222设置为R1/R0＝r1/r0，其中R1为锥形输送滚筒外端的半径，R0为锥形输送滚筒外端位置处距离圆心的距离，r1为锥形输送滚筒内端的半径，r0为锥形输送滚筒内端位置处距离圆心的距离，通过以上设置当锥形输送滚筒转动时，外侧线速度为ωR1，内侧线速度为ωr1，基于上述线速度，物体相对于环形框架圆心的角速度分别为为ωR1/R0、ωr1/r0,而R1/R0＝r1/r0从而使得内外侧角速度相等，以保障物品在转向时不会姿态不会发生不需要的变化。在本实施例中，转向输
送机构还包括转向驱动机构，转向驱动机构以低于输送机构平均输送速度驱动转向输送机构。这是因为在转向时由于离心力的存在，物品容易被沿着圆心向外甩出，因而降低输送速度可以尽可能地降低这种现象，但是这样以来在整个输送装置中，转向输送机构就制约了整体输送速度，为了解决这个问题可以采用渐进式加速方式，例如，可以将转向驱动机构以转向输送机构初始端的速度小于转向输送机构末端的速度方式驱动转向输送机构，具体地，例如可以将转向驱动机构设置为第一驱动机构及第二驱动机构，第一驱动机构驱动转向输送机构的前半段锥形输送滚筒，第二驱动机构驱动转向输送机构的后半段锥形输送滚筒。
[0023]参见图3，检测单元包括设置于接收输送机构上的接收检测单元以及设置于输送机构上的输送检测单元，控制单元根据接收检测单元以及输送检测单元的信号控制接收机构的阻挡装置以及输送机构的输送速度。在本实施例中，接收检测单元用于检测物品的尺寸，当物品大于预定尺寸时，控制单元控制转向驱动机构提高转向速度。对于尺寸较大的物品，拆盘机械手能够以较少的来回搬运的次数即能够完成拆盘作业，因而对于尺寸较大的物品，可以适当提高制约整个输送装置速度的转向速度以提高整体效率，另外对于尺寸较大的物品当速度较大时，在转弯处更不易被甩出，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种拆垛输送装置，包括接收机构、输送机构、检测单元以及控制单元，其特征在于：所述接收机构包括设置于初始端的阻挡装置以及接收输送机构，所述输送机构包括驱动机构以及输送单元，所述检测单元包括设置于所述接收输送机构上的接收检测单元以及设置于所述输送机构上的输送检测单元，所述控制单元根据所述接收检测单元以及所述输送检测单元的信号控制所述接收机构的阻挡装置以及所述输送机构的输送速度；所述输送机构包括转向输送机构，所述转向输送机构包括同心设置的环形框架以及设置在所述环形框架之间的锥形输送滚筒，所述锥形输送滚筒以大端向外的方式朝向所述环形框架圆心设置在所述环形框架之间；所述锥形输送滚筒设置为R1/R0＝r1/r0，其中R1为锥形输送滚筒外端的半径，R0为锥形输送滚筒外端位置处距离圆心的距离，r1为锥形输送滚筒内端的半径，r0为锥形输送滚筒内端位置处距离圆心的距离，使得物品通过转向输送段时姿态不会发生变化。2.根据权利要求1所述的拆垛输送装置，其特征在于：所述转向输送机构还包括转向驱动机构，所述转向驱动机构以低于所述输送机构平均输送速度驱动所述转向输送机构。3.根据权利要求2所述的拆垛输送装置，其特征在于：所述转向驱动机构以所述转向输送机构初始端的速度小于所述转向输送机构末端的速度方式驱动所述转向输送机...
【专利技术属性】
技术研发人员：李政德，刘霞，武杰，戴冬冬，霍英杰，
申请(专利权)人：苏州澳昆智能机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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