一种仿生关节腿测试平台制造技术

本发明专利技术公开了一种仿生关节腿测试平台，包括底座、设于底座上的支撑轴和地形盒、设于支撑轴上的前后滑移装置和前后推动装置、设于前后滑移装置上的上下滑移装置和上下推动装置，以及超声波传感器，被测试的仿生关节腿安装在上下滑移装置的第二滑板上。本发明专利技术利用超声波传感器，实现了前后和上下移动的准确可控；本发明专利技术通过前后滑移装置、上下滑移装置和前后推动装置的共同作用，可以实现仿生关节腿支撑相运动和连续运动的测试，且所需空间小；本发明专利技术通过前后推动装置和上下推动装置的共同作用，可以实现仿生关节腿摆动相的测试，检验仿生关节腿的越障能力。节腿的越障能力。节腿的越障能力。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生关节腿测试平台


[0001]本专利技术涉及仿生机器人，特别是仿生关节腿测试平台。

技术介绍

[0002]仿生关节腿测试平台可以测试仿生关节腿的性能，为后续优化设计等工作提供依据。仿生关节腿测试平台主要有固定式和移动式两种。固定式测试平台通过限位杆的摆动和滑块的水平移动限制仿生关节腿在矢状面内运动，或通过直线轴承的垂直运动和跑步机的水平运动限制仿生关节腿在矢状面内运行，现有的固定式测试平台多为被动式的运动，无法辅助仿生关节腿完成准确的运动，影响测试的准确性；移动式测试平台的下方装有轮子，可使仿生关节腿测试平台随着仿生关节腿的运动而运动，可以允许仿生关节腿运行更多的周期，然而，现有的移动式测试平台需要的测试空间大，对于场地有限的实验室来说难以使用。

技术实现思路

[0003]专利技术目的：本专利技术的目的是提供一种测量准确性高、占地面积小的仿生关节腿测试平台。
[0004]技术方案：本专利技术所述的一种仿生关节腿测试平台，包括底座、设于底座上的支撑轴和地形盒、设于支撑轴上的前后滑移装置和前后推动装置、设于前后滑移装置上的上下滑移装置和上下推动装置，以及超声波传感器，被测试的仿生关节腿安装在上下滑移装置的第二滑板上，地形盒可以用来配置不同的地形，便于测试仿生关节腿在不同地形环境下的运动性能。
[0005]所述超声波传感器包括设于第一螺纹杆座上的第一超声波传感器和第二超声波传感器、设于第二螺纹杆座上的第三超声波传感器，以及设于前后滑移装置的第一滑板上的第四超声波传感器和第五超声波传感器。
[0006]所述支撑轴包括通过第一法兰座和第二法兰座分别安装在底座上的第一支撑轴和第二支撑轴。
[0007]所述前后滑移装置通过第一光杆座和第二光杆座分别安装在第一支撑轴和第二支撑轴上，该前后滑移装置包括安装在第一光杆座和第三光杆座上的第一光杆、安装在第二光杆座和第四光杆座上的第二光杆、通过第一直线轴承和第二直线轴承安装在第一光杆和第二光杆上的第一滑板，以及设于第一光杆座上方的第一锁轴环、设于第二光杆座下方的第二锁轴环、设于第三光杆座上方的第三锁轴环、设于第四光杆座下方的第四锁轴环，前后滑移装置可以为仿生关节腿提供前后移动的自由度。
[0008]所述上下滑移装置通过第三直线轴承和第四直线轴承安装在前后滑移装置的第一滑板上，该上下滑移装置包括分别安装在第三直线轴承和第四直线轴承上的第三光杆和第四光杆、通过第五直线轴承和第六直线轴承安装在第三光杆和第四光杆上的第二滑板，以及设于第三直线轴承上下方的第七锁轴环和第八锁轴环、设于第四直线轴承上下方的第
五锁轴环和第六锁轴环，上下滑移装置可以为仿生关节腿提供上下移动的自由度。
[0009]所述前后推动装置通过第一螺纹杆座和第二螺纹杆座分别安装在第一支撑轴和第二支撑轴上。
[0010]所述上下推动装置安装在前后滑移装置的第一滑板上，该上下推动装置包括安装在前后滑移装置的第一滑板上的第三动力机，安装在第三动力机输出轴上的第三螺纹杆和通过第三螺纹法兰安装在第三螺纹杆上的第三推板，第三推板套在上下滑移装置的第三光杆和第四光杆上。
[0011]所述前后推动装置包括分别安装在第一螺纹杆座和第二螺纹杆座上的第一动力机和第二动力机，还包括分别安装在第一动力机和第二动力机输出轴上的第一螺纹杆和第二螺纹杆，以及通过第一螺纹法兰和第二螺纹法兰分别安装在第一螺纹杆和第二螺纹杆上的第一推板和第二推板。
[0012]所述底座下部设有万向轮，可以使整个测试平台方便地移动。
[0013]有益效果：与现有技术相比，本专利技术具有如下优点：1、本专利技术利用超声波传感器，实现了前后和上下移动的准确可控；2、本专利技术通过前后滑移装置、上下滑移装置和前后推动装置的共同作用，可以实现仿生关节腿支撑相运动和连续运动的测试，且所需空间小；3、本专利技术通过前后推动装置和上下推动装置的共同作用，可以实现仿生关节腿摆动相的测试，检验仿生关节腿的越障能力。
附图说明
[0014]图1是安装了本专利技术的仿生关节腿测试平台的立体图；
[0015]图2是安装了本专利技术的仿生关节腿测试平台的另一个角度的立体图；
[0016]图3是安装了本专利技术的仿生关节腿测试平台的正视图；
[0017]图4是安装了本专利技术的仿生关节腿测试平台的右视图；
[0018]图5是安装了本专利技术的仿生关节腿测试平台的俯视图。
具体实施方式
[0019]下面结合附图对本专利技术的技术方案作进一步说明。
[0020]如图1
‑
5所示，本专利技术中的仿生关节腿测试平台包括包括底座1、设于底座1上的支撑轴和地形盒3、设于支撑轴上的前后滑移装置和前后推动装置、设于前后滑移装置上的上下滑移装置和上下推动装置，以及超声波传感器，被测试的仿生关节腿2安装在上下滑移装置的第二滑板42上。底座1上有地形盒3，可以用来配置不同的地形，便于测试腿在不同地形环境下的运动性能，在底座1的下方安装有万向轮2，使整个测试平台可以方便地移动，第一支撑轴6和第二支撑轴7通过第一法兰座4和第二法兰座5安装在底座1上，前后滑移装置通过第一光杆座8和第二光杆座9分别安装在第一支撑轴6和第二支撑轴7上，上下滑移装置通过第三直线轴承36和第四直线轴承37安装在前后滑移装置的第一滑板14上，前后推动装置通过第一螺纹杆座17和第二螺纹杆座26分别安装在第一支撑轴6和第二支撑轴7上，上下推动装置安装在前后滑移装置的第一滑板14上，第一超声波传感器27和第二超声波传感器28安装在第一螺纹杆座17上，分别用于测试前后滑移装置的第一滑板14和前后推动装置的第一推板20的位移，第三超声波传感器29安装在第二螺纹杆座26上，用于测试前后推动装置
的第二推板22的位移，第四超声波传感器49和第五超声波传感器50安装在前后滑移装置的第一滑板14上，分别用于测试上下滑移装置的第二滑板42和上下推动装置的第三推板45的位移，被测试的仿生关节腿2安装在上下滑移装置的第二滑板42上。
[0021]前后滑移装置包括安装在第一光杆座8和第三光杆座10上的第一光杆12，安装在第二光杆座9和第四光杆座11上的第二光杆13和通过第一直线轴承15和第二直线轴承16安装在第一光杆12和第二光杆13上的第一滑板14，可以为仿生关节腿2提供前后移动的自由度，装置的高度可以通过位于第一光杆座8上方的第一锁轴环30、位于第二光杆座9下方的第二锁轴环31、位于第三光杆座10上方的第三锁轴环32和位于第四光杆座11下方的第四锁轴环33调节。
[0022]上下滑移装置包括分别安装在第三直线轴承36和第四直线轴承37上的第三光杆34和第四光杆35，以及通过第五直线轴承43和第六直线轴承44安装在第三光杆34和第四光杆35上的第二滑板42，可以为仿生关节腿2提供上下移动的自由度，装置的高度可以通过位于第三直线轴承36上下方的第七锁轴环40和第八锁轴环41、位于第四直线轴承37上下方的第五锁轴环38、第六锁轴环39调节。
[0023]前后推本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生关节腿测试平台，其特征在于：包括底座(1)、设于底座(1)上的支撑轴和地形盒(3)、设于支撑轴上的前后滑移装置和前后推动装置、设于前后滑移装置上的上下滑移装置和上下推动装置，以及超声波传感器，被测试的仿生关节腿(2)安装在上下滑移装置的第二滑板(42)上。2.根据权利要求1所述的仿生关节腿测试平台，其特征在于：所述超声波传感器包括设于第一螺纹杆座(17)上的第一超声波传感器(27)和第二超声波传感器(28)、设于第二螺纹杆座(26)上的第三超声波传感器(29)，以及设于前后滑移装置的第一滑板(14)上的第四超声波传感器(49)和第五超声波传感器(50)。3.根据权利要求1所述的仿生关节腿测试平台，其特征在于：所述支撑轴包括通过第一法兰座(4)和第二法兰座(5)分别安装在底座(1)上的第一支撑轴(6)和第二支撑轴(7)。4.根据权利要求1所述的仿生关节腿测试平台，其特征在于：所述前后滑移装置通过第一光杆座(8)和第二光杆座(9)分别安装在第一支撑轴(6)和第二支撑轴(7)上，该前后滑移装置包括安装在第一光杆座(8)和第三光杆座(10)上的第一光杆(12)、安装在第二光杆座(9)和第四光杆座(11)上的第二光杆(13)、通过第一直线轴承(15)和第二直线轴承(16)安装在第一光杆(12)和第二光杆(13)上的第一滑板(14)，以及设于第一光杆座(8)上方的第一锁轴环(30)、设于第二光杆座(9)下方的第二锁轴环(31)、设于第三光杆座(10)上方的第三锁轴环(32)、设于第四光杆座(11)下方的第四锁轴环(33)。5.根据权利要求1所述的仿生关节腿测试平台，其特征在于：所述上下滑移装置通过第三直线轴承(36)和第四直线轴承(37)安装在前...

【专利技术属性】
技术研发人员：韦中，刘佳，刘云平，朱亚楠，杨扬，化成城，
申请(专利权)人：南京信息工程大学，
类型：发明
国别省市：