一种管理机器人制造技术

本实用新型专利技术的管理机器人包括：移动装置，用于驱动所述机器人移动；第一机械臂，所述第一机械臂的一端连接在所述移动装置上，另一端设置有取物执行器；第二机械臂，所述第二机械臂的一端连接在所述移动装置上，另一端设置有还物执行器；第一图像获取装置，所述第一图像获取装置设置在所述移动装置的头部，所述第一图像获取装置用于视觉定位，控制器，所述控制器与所述取物执行器、还物执行器及第一图像获取装置通讯连接。本实用新型专利技术通过在第一机械臂末端设置取物执行器、在第二机械臂末端设置还物执行器，增加了物品管理机器人的管理功能并使得物品的拿取与放还功能能够同时进行，提高了物品管理效率。

【技术实现步骤摘要】
一种管理机器人
本技术涉及机器人领域，具体涉及一种管理机器人。
技术介绍
在物联网、人工智能蓬勃发展的大浪潮下，机器人已经广泛应用在服务业、工业、物流以及教育等行业中。现有技术中，为提高物品整理效率，采用带有机械手臂的机器人来代替人工作业。例如，在图书典藏领域，一种方式是采用单臂机器人实现对图书的拿取或归还功能，但此种机器人功能单一；一种方式的单臂机器人在机械手臂上同时设置两套夹爪分别用于图书的取、还，即既能够取书亦能够还书，但是此种机器人的取、还书功能只能按序实现，不能同时进行图书的取、还操作，效率低下。
技术实现思路
为了克服现有技术中机器人进行作业时存在的前述问题，本技术提供一种管理机器人，能够同时实现物品的拿取和归还功能，提高物品管理效率。基于上述目的，本技术的技术方案如下：一种管理机器人，所述机器人包括：移动装置，用于驱动所述机器人移动；第一机械臂，所述第一机械臂的一端连接在所述移动装置上，另一端设置有取物执行器；第二机械臂，所述第二机械臂的一端连接在所述移动装置上，另一端设置有还物执行器；第一图像获取装置，所述第一图像获取装置设置在所述移动装置的头部进行视觉定位；控制器，所述控制器与所述取物执行器、还物执行器及第一图像获取装置通讯连接。机器人用于取物的取物执行器包括：手指、手指支座、直线模组、取物夹爪组件、电机驱动器、及第一机械臂连接件；所述手指通过手指支座固定在所述直线模组的滑动块上，所述直线模组设置在所述取物夹爪组件上方，所述电机驱动器驱动所述直线模组运动，所述取物执行器与所述第一机械臂通过所述第一机械臂连接件连接；其中，所述取物夹爪组件包括第一夹爪、第二夹爪、第一驱动器和第一电机，所述第一驱动器接收控制器信号驱动所述第一电机带动所述第一夹爪、第二夹爪进行运动。机器人用于还物的还物执行器包括：还物夹板座、第一夹板、第二夹板及第二机械臂连接件；所述第一夹板、第二夹板连接在还物夹板座上，所述还物夹板座与所述第二机械臂通过所述第二机械臂连接件连接，其中，所述还物夹板座包括第二驱动器和第二电机，所述第二驱动器接收控制器信号驱动所述第二电机带动所述第一夹板、第二夹板进行运动。为增加机器人物品信息获取的范围，所述机器人还包括头部连接件，所述头部连接件用于将所述第一图像获取装置连接在机器人头部。所述头部连接件为二自由度回转云台，所述二自由度回转云台包括上安装架、下安装架、第三电机和第四电机，其中，第四电机通过下安装架设置在第三电机的输出轴上，第一图像获取装置通过上安装架与第四电机的输出轴连接。为进一步扩大机器人物品管理的范围，所述机器人还包括：用于视觉定位的第二图像获取装置和第三图像获取装置；所述第二图像获取装置、第三图像获取装置分别设置在所述第一机械臂、第二机械臂上。其中，所述第二图像获取装置和第三图像获取装置分别设置在所述第一机械臂、第二机械臂末端。为进一步增加机器人的适用范围，所述移动装置还包括升降装置，所述升降装置设置在所述移动装置上，所述第一机械臂、第二机械臂通过支架连接到所述升降装置。其中，所述第一机械臂或第二机械臂至少为3自由度机械臂。进一步地，所述第一机械臂或第二机械臂为7自由度机械臂。本技术具有以下有益效果：本技术通过在第一机械臂末端设置取物执行器、在第二机械臂末端设置还物执行器，增加了物品管理机器人的管理功能并使得物品的拿取与放还功能能够同时进行，提高了物品管理效率。本技术通过增设第二图像获取装置、第三图像获取装置，并将其分别设置在第一机械臂、第二机械臂上，弥补了第一图像获取装置的视觉盲区，扩大了物品管理范围，在场地局限、过道狭窄的情况下管理效果较佳。此外，本技术增设升降装置，并将第一机械臂、第二机械臂分别连接到升降装置上，进一步增加了机械臂的位置可达范围，适用性广，在场地局限、过道狭窄、置物架较高的情况下，管理效果较佳。下文将结合附图对本技术具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本技术的上述以及其他目的、优点和特征。附图说明后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本技术的一些具体实施例，附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分，本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：图1为本技术管理机器人的结构示意图；图2为管理机器人取物执行器的结构示意图；图3为管理机器人还物执行器的结构示意图；图4为管理机器人头部连接件的结构示意图；图5为管理机器人升降装置的结构示意图；图6为管理机器人支架的结构示意图。具体实施方式为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术，但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施的限制。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。如图1所示，本技术的管理机器人1包括移动装置10、第一机械臂50、第二机械臂60、取物执行器70、还物执行器80、第一图像获取装置及控制器，其中，移动装置10用于驱动机器人移动；第一机械臂50的一端连接在移动装置10上，另一端设置有取物执行器70；第二机械臂60的一端连接在移动装置10上，另一端设置有还物执行器80；第一图像获取装置用于机器人的视觉定位，设置在机器人1的头部30上。控制器取物执行器、还物执行器及第一图像获取装置通讯连接。具体的，管理机器人根据位于其头部的第一图像获取装置所获取的信息来进一步决定是拿取物品还是归还物品，以图书馆中图书的拿取与归还为例，对机器人的上述工作过程进行阐述：取出图书：如图2所示，用于取出图书的取物执行器70包括手指701、手指支座706、直线模组702、取物夹爪组件703、电机驱动器704及第一机械臂连接件705，其中，手指701通过手指支座706固定在直线模组702的滑动块707上，直线模组702设置在取物夹爪组件703上方，电机驱动器704与直线模组702连接，取物执行器70与第一机械臂50通过第一机械臂连接件705连接。此外，取物夹爪组件703包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管理机器人，其特征在于，所述机器人包括：移动装置，用于驱动所述机器人移动；第一机械臂，所述第一机械臂的一端连接在所述移动装置上，另一端设置有取物执行器；第二机械臂，所述第二机械臂的一端连接在所述移动装置上，另一端设置有还物执行器；第一图像获取装置，所述第一图像获取装置设置在所述移动装置的头部进行视觉定位；控制器，所述控制器与所述取物执行器、还物执行器及第一图像获取装置通讯连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种管理机器人，其特征在于，所述机器人包括：移动装置，用于驱动所述机器人移动；第一机械臂，所述第一机械臂的一端连接在所述移动装置上，另一端设置有取物执行器；第二机械臂，所述第二机械臂的一端连接在所述移动装置上，另一端设置有还物执行器；第一图像获取装置，所述第一图像获取装置设置在所述移动装置的头部进行视觉定位；控制器，所述控制器与所述取物执行器、还物执行器及第一图像获取装置通讯连接。


2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述取物执行器包括：手指、手指支座、直线模组、取物夹爪组件、电机驱动器、及第一机械臂连接件；所述手指通过手指支座固定在所述直线模组的滑动块上，所述直线模组设置在所述取物夹爪组件上方，所述电机驱动器驱动所述直线模组运动，所述取物执行器与所述第一机械臂通过所述第一机械臂连接件连接；其中，所述取物夹爪组件包括第一夹爪、第二夹爪、第一驱动器和第一电机，所述第一驱动器接收控制器信号驱动所述第一电机带动所述第一夹爪、第二夹爪进行运动。


3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述还物执行器包括：还物夹板座、第一夹板、第二夹板及第二机械臂连接件；所述第一夹板、第二夹板连接在还物夹板座上，所述还物夹板座与所述第二机械臂通过所述第二机械臂连接件连接，其中，所述还物夹板座包括第二驱动器和第二电机，所述第二驱动器接收控制器信号驱动所述第二电机带动所述第一夹板...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈力军，刘佳，郝伟，邵波，沈奎林，
申请(专利权)人：南京大学，江苏图客机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32