支承构造、机器人以及并联连杆机器人制造技术

本发明专利技术提供能够容易且可靠地进行清洗、干燥而能够卫生使用的支承构造、机器人以及并联连杆机器人。该支承构造(80a)包括：连杆构件即棒状构件(12a)、在连杆构件(12a)的周围包围地配置的夹紧构件(81)以及配置于连杆构件(12a)与夹紧构件(81)之间的弹性构件(90)，在夹紧构件(81)的内侧借助弹性构件(90)支承连杆构件(12a)，弹性构件(90)由非渗透性的材质形成，并填充于连杆构件(12a)与夹紧构件(81)之间。填充于连杆构件(12a)与夹紧构件(81)之间。填充于连杆构件(12a)与夹紧构件(81)之间。

【技术实现步骤摘要】
支承构造、机器人以及并联连杆机器人


[0001]本专利技术涉及支承棒状构件的支承构造、具备该支承构造的机器人以及并联连杆机器人。

技术介绍

[0002]近年，在各种各样的工业领域中，作为适用于在三维空间内对作业对象物进行移动、处理的机器人，使用了并联连杆机器人。并联连杆机器人包括利用互相并联配置的多个臂支承配置于该臂下端的可动部的并联连杆机构，通过利用致动器驱动控制各臂，从而将可动部配置于三维空间内的任意的位置。
[0003]作为并联连杆机器人，公知有一种并联连杆机器人，该并联连杆机器人包括基部、可动板(可动部)、并联连结基部和可动板的多个臂以及配置于基部而驱动臂的致动器，臂包括利用致动器驱动的驱动杆和利用关节与驱动杆连结的多个从动杆，各从动杆包括互相平行的两个连杆构件(棒状构件)(例如参照专利文献1)。
[0004]在专利文献1所公开的并联连杆机器人的一个臂设有用于驱动安装于可动板的安装构件(腕部轴)的腕部用致动器和将该腕部用致动器固定于臂的固定构件。固定构件包括对构成臂的两个连杆构件进行支承的夹紧部件。夹紧部件包括与连杆构件嵌合的凹构件、隔着嵌合于凹构件的连杆构件配置于凹构件的相反侧的平板构件，利用螺栓紧固平板构件和凹构件而固定连杆构件。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开2019－038051号公报

技术实现思路

[0008]专利技术要解决的问题
[0009]在上述专利文献1中，可知在夹紧部件与连杆构件之间空有间隙(空间)的状态。如此，在夹紧部件与连杆构件之间空有空间，则会产生难以对该间隙进行清洗并且清洗液的液体成分容易在间隙残留这样的不良问题。特别是，当并联连杆机器人在食品工厂被使用时，从卫生管理的观点来看，必须要避免这样的不良问题。因此，期望一种能够容易且可靠地进行清洗、干燥而能够卫生使用的构造。
[0010]用于解决问题的方案
[0011]本公开的一技术方案所涉及的支承构造包括：棒状构件；夹紧构件，其在所述棒状构件的周围包围地配置；以及弹性构件，其配置于所述棒状构件与所述夹紧构件之间，在所述夹紧构件的内侧借助所述弹性构件支承所述棒状构件，所述弹性构件由非渗透性的材料形成，并填充于所述棒状构件与所述夹紧构件之间。
[0012]专利技术的效果
[0013]根据一技术方案，能够容易且可靠地进行清洗、干燥而能够卫生使用。
附图说明
[0014]图1是表示本公开的一实施方式所涉及的并联连杆机器人的立体图。
[0015]图2是表示一实施方式所涉及的并联连杆机器人具备的固定构件的周边部分的立体图。
[0016]图3是表示上述固定构件的周边部分的局部剖视俯视图。
[0017]图4是表示一实施方式所涉及的支承构造的立体图。
[0018]图5是表示一实施方式所涉及的支承构造的分解立体图。
[0019]图6A是表示构成一实施方式所涉及的支承构造的夹紧构件的主体构件的俯视图。
[0020]图6B是表示构成一实施方式所涉及的支承构造的夹紧构件的主体构件的图，且是图6A的B－B剖视图。
[0021]图6C是表示构成一实施方式所涉及的支承构造的夹紧构件的主体构件的主视图。
[0022]图7A是表示构成一实施方式所涉及的支承构造的弹性构件的俯视图，且表示弹性构件的分割体夹持连杆构件而合并的状态。
[0023]图7B是表示构成一实施方式所涉及的支承构造的弹性构件的俯视图，且表示分割体自连杆构件分离开的状态。
[0024]图8A是表示本公开的弹性构件的变形例的俯视图，且表示使分割面对齐而支承连杆构件的状态。
[0025]图8B是表示本公开的弹性构件的变形例的俯视图，且表示分割面分离开而打开的状态。
[0026]图9A是表示夹紧构件的主体构件具备的定位部的变形例的图，且是主体构件的俯视图。
[0027]图9B是表示夹紧构件的主体构件具备的定位部的变形例的图，且是主体构件的主视图。
[0028]附图标记说明
[0029]1、并联连杆机器人(机器人)；2、基部；3、可动部；4a、4b、4c、致动器；10a、10b、10c、臂；11a、11b、11c、驱动杆；12a、12b、12c、13a、13b、13c、连杆构件(棒状构件)；15a、15b、15c、从动杆；80a、80b、支承构造；81、夹紧构件；85、定位部；85a、突起；90、弹性构件；90b、内周面(相对面)；90c、侧面(相对面)；90d、裂缝；91、分割体；91b、分割面；BJ、球接头(关节)。
具体实施方式
[0030](实施方式)
[0031]以下，参照附图说明本公开的一实施方式。
[0032]图1表示具备本公开的一实施方式所涉及的支承构造的并联连杆机器人1。如图1所示，并联连杆机器人1包括：基部2，其收纳于壳体8；可动部3，其具有圆板形状；三个臂10a～10c，其并联连结基部2和可动部3；三个致动器4a～4c，其配置于基部2并驱动各臂10a～10c；安装部9，其安装于可动部3；腕部用致动器5；驱动轴7，其将腕部用致动器5的驱动力向安装部9传递；固定部6，其将腕部用致动器5固定于臂10a；以及万向接头UJ，其设于驱动轴7的中途。
[0033]此外，在以下的说明中，与上下的方向相关的记载以图1的配置为基准。另外，“大
致平行”、“大致正交”、“大致长方形”等使用了“大致”的表现几何学条件的用语并非严格地特指与这些表现相关的意思，而是指包含在能够达成本实施方式的功能、效果的范围内接近这些几何学条件的情况的意思。
[0034]基部2具有圆板形状。基部2在其外周部具有大致长方形的缺口部2a，三个臂10a～10c的后述的驱动杆11a～11c分别配置于该缺口部2a。三个臂10a～10c在绕基部2的沿着铅垂方向延伸的中心轴线的周向上空开等间隔地配置。
[0035]致动器4a～4c和腕部用致动器5具有伺服电动机和减速机(均未图示)。各致动器4a～4c分别使所连结的各臂10a～10c绕沿着基部2的平面方向的水平的轴线摆动。
[0036]通过控制各致动器4a～4c的驱动，从而控制可动部3的位置。利用各致动器4a～4c，能够在将可动部3的姿势保持为与基部2平行的状态下，使可动部3移动。腕部用致动器5借助驱动轴7驱动安装部9而使其绕可动部3的中心轴线旋转。通过控制腕部用致动器5，从而控制安装部9的相对于可动部3的旋转角度，并控制安装于安装部9的末端执行器(未图示)的旋转角度。
[0037]各臂10a～10c为相同的结构。因此，代表性地说明臂10a，而简化臂10b、10c的说明。臂10a包括：驱动杆11a，其一端安装于致动器4a；和从动杆15a，其一端以能够摆动的方式连接于驱动杆11a的另一端。从动杆15a的另一端以能够摆动的方式连接于可动部3。
[0038]从动杆15a包括互相平行的两根连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种支承构造，其包括：棒状构件；夹紧构件，其在所述棒状构件的周围包围地配置；以及弹性构件，其配置于所述棒状构件与所述夹紧构件之间，在所述夹紧构件的内侧借助所述弹性构件支承所述棒状构件，其中，所述弹性构件由非渗透性的材料形成，并填充于所述棒状构件与所述夹紧构件之间。2.根据权利要求1所述的支承构造，其中，所述弹性构件以能够沿与所述棒状构件的延伸方向大致正交的方向装卸的方式安装于该棒状构件。3.根据权利要求2所述的支承构造，其中，所述弹性构件通过设有自相对于所述棒状构件的相对面连续到相对于所述夹紧构件的相对面的至少一个裂缝而具有互相相对的一对分割面，通过使该一对分割面分离开，从而该弹性构件以能够装卸的方式安装于所述棒状构件。4.根据权利要求3所述的支承构造，其中，所述弹性构件具有至少两个所述裂缝，该弹性构件至少由两个分割体构成。5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：小川黎真，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：