本实用新型专利技术涉及康复机器人技术领域，且公开了一种穿戴式手部外骨骼康复训练机器人，包括截面为圆形结构的穿戴筒和手指康复训练机器人本体，穿戴筒为两端开口的中空结构，手指康复训练机器人本体通过多个连接杆与穿戴筒一端的沿边相连接，穿戴筒内设有两个相对称的弧形定位板，两个弧形定位板相背侧的中心处对称固定连接有L型杆，穿戴筒的侧壁上固定镶嵌有两个与L型杆相对应的导向套，L型杆的水平部穿过导向套设置，且L型杆与导向套滑动连接，两个L型杆远离弧形定位板的端部之间通过调控机构相连接。本实用新型专利技术不仅方便手部外骨骼康复训练机器人进行稳定穿戴，而且穿戴后可根据需要对松紧度进行单手自由调控。
【技术实现步骤摘要】
一种穿戴式手部外骨骼康复训练机器人
本技术涉及康复机器人
，尤其涉及一种穿戴式手部外骨骼康复训练机器人。
技术介绍
康复机器人作为医疗机器人的一个重要分支，它的研究贯穿了康复医学、生物力学、机械学、机械力学、电子学、材料学、计算机科学以及机器人学等诸多领域，已经成为了国际机器人领域的一个研究热点。目前，康复机器人已经广泛地应用到康复护理、假肢和康复治疗等方面，这不仅促进了康复医学的发展，也带动了相关领域的新技术和新理论的发展。手部外骨骼康复训练机器人正是从生物外骨骼得到思路的一种对人体手部机能进行强化的方式，是根据人体工程学的特点进行设计的，相当于患者的手部外骨骼，患者将其穿戴在手部来辅助患指的康复训练，通过建立患者数据库以及设备配套的传感器可以对患者康复情况进行客观量化有针对性的训练，使患者康复效果最大化。现有技术中，手指康复训练机器人大多通过绑带等方式进行穿戴，操作过程中只能单手进行操控，操作过程中绑带不易拉紧，从而影响穿戴的稳定性，而且穿戴后不便根据需要进行松紧调节。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决上述
技术介绍
中的问题，而提出的一种穿戴式手部外骨骼康复训练机器人。为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：一种穿戴式手部外骨骼康复训练机器人，包括截面为圆形结构的穿戴筒和手指康复训练机器人本体，所述穿戴筒为两端开口的中空结构，所述手指康复训练机器人本体通过多个连接杆与穿戴筒一端的沿边相连接，所述穿戴筒内设有两个相对称的弧形定位板，两个所述弧形定位板相背侧的中心处对称固定连接有L型杆，所述穿戴筒的侧壁上固定镶嵌有两个与L型杆相对应的导向套，所述L型杆的水平部穿过导向套设置，且L型杆与导向套滑动连接，两个所述L型杆远离弧形定位板的端部之间通过调控机构相连接；所述调控机构包括两个对称固定连接在穿戴筒顶部的支撑杆，两个所述支撑杆的顶端均固定连接有导向管，且两个导向管呈对称设置，两个所述导向管内均活动穿插有螺纹杆，且两个螺纹杆上设有两种方向相反的外螺纹，两个所述螺纹杆的相背端分别与两个L型杆的顶端固定连接，两个所述导向管相向端的沿边上均开设与环形豁口，且两个环形豁口之间通过两个轴承共同转动连接有与螺纹杆相匹配的螺纹套筒，两个所述螺纹杆均延伸至螺纹套筒内，且螺纹套筒与两个螺纹杆均螺纹连接。优选的，所述弧形定位板远离L型杆的一侧固定连接有匹配的保护垫。优选的，所述连接杆远离手指康复训练机器人本体的一端固定连接有安装块，且安装块通过螺栓与穿戴筒的端部沿边相连接。优选的，所述L型杆与导向套的连接处安装有匹配的耐磨套。优选的，所述螺纹套筒的外筒壁上固定套接有匹配的硅胶防护套。与现有技术相比，本技术提供了一种穿戴式手部外骨骼康复训练机器人，具备以下有益效果：该穿戴式手部外骨骼康复训练机器人，通过设置穿戴筒、手指康复训练机器人本体、弧形定位板、L型杆、导向套和调控机构，将手指康复训练机器人本体与穿戴筒的一端沿边进行固定安装，将待训练的手臂从穿戴筒的另一端插入，通过调控机构方便单手稳定操控两个弧形定位板相向或相背运动，弧形定位板带动L型杆同步运动，通过两个弧形定位板不仅方便对患者的手臂进行稳定夹持，而且穿戴后可根据需要对夹持的松紧度进行调控，满足人们的需要，通过手指康复训练机器人本体方便对患者的手指进行康复训练。该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本技术不仅方便手部外骨骼康复训练机器人进行稳定穿戴，而且穿戴后可根据需要对松紧度进行单手自由调控。附图说明图1为本技术提出的一种穿戴式手部外骨骼康复训练机器人的结构示意图；图2为图1中A-A向的剖视图。图3为图2中B部分的放大图；图4为图2中C部分的放大图。图中：1穿戴筒、2弧形定位板、3L型杆、4导向套、5支撑杆、6导向管、7螺纹杆、8螺纹套筒、9保护垫、10耐磨套、11防护套、12手指康复训练机器人本体、13连接杆、14安装块。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。参照图1-4，一种穿戴式手部外骨骼康复训练机器人，包括截面为圆形结构的穿戴筒1和手指康复训练机器人本体12，穿戴筒1为两端开口的中空结构，手指康复训练机器人本体12通过多个连接杆13与穿戴筒1一端的沿边相连接，穿戴筒1内设有两个相对称的弧形定位板2，两个弧形定位板2相背侧的中心处对称固定连接有L型杆3，穿戴筒1的侧壁上固定镶嵌有两个与L型杆3相对应的导向套4，L型杆3的水平部穿过导向套4设置，且L型杆3与导向套4滑动连接，两个L型杆3远离弧形定位板2的端部之间通过调控机构相连接；调控机构包括两个对称固定连接在穿戴筒1顶部的支撑杆5，两个支撑杆5的顶端均固定连接有导向管6，且两个导向管6呈对称设置，两个导向管6内均活动穿插有螺纹杆7，且两个螺纹杆7上设有两种方向相反的外螺纹，两个螺纹杆7的相背端分别与两个L型杆3的顶端固定连接，两个导向管6相向端的沿边上均开设与环形豁口，且两个环形豁口之间通过两个轴承共同转动连接有与螺纹杆7相匹配的螺纹套筒8，两个螺纹杆7均延伸至螺纹套筒8内，且螺纹套筒8与两个螺纹杆7均螺纹连接，将手指康复训练机器人本体12与穿戴筒1的一端沿边进行固定安装，将待训练的手臂从穿戴筒1的另一端插入，单手转动螺纹套筒8，因螺纹杆7的端部与L型杆3固定连接，L型杆3与导向套4滑动连接，从而导致螺纹杆7的转动自由度被限制，两个螺纹杆7上的螺纹方向相反，因此，顺时针转动螺纹套筒8时，使两个螺纹杆7沿着导向管6相向运动，同理，逆时针转动螺纹套筒8，则两个螺纹杆7沿着导向管6相背运动，从而方便单手调控两个弧形定位板2相向或相背运动，通过两个弧形定位板2不仅方便对患者的手臂进行稳定夹持，而且穿戴后可根据需要对夹持的松紧度进行调控，满足人们的需要，通过手指康复训练机器人本体12方便对患者的手指进行康复训练。弧形定位板2远离L型杆3的一侧固定连接有匹配的保护垫9，方便对患者的手臂进行夹持保护，提高穿戴的舒适性。连接杆13远离手指康复训练机器人本体12的一端固定连接有安装块14，且安装块14通过螺栓与穿戴筒1的端部沿边相连接，方便手指康复训练机器人本体12与穿戴筒1之间进行拆装。L型杆3与导向套4的连接处安装有匹配的耐磨套10，避免滑动连接处发生磨损。螺纹套筒8的外筒壁上固定套接有匹配的硅胶防护套11，增大手的附着力，方便单本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种穿戴式手部外骨骼康复训练机器人，包括截面为圆形结构的穿戴筒(1)和手指康复训练机器人本体(12)，其特征在于，所述穿戴筒(1)为两端开口的中空结构，所述手指康复训练机器人本体(12)通过多个连接杆(13)与穿戴筒(1)一端的沿边相连接，所述穿戴筒(1)内设有两个相对称的弧形定位板(2)，两个所述弧形定位板(2)相背侧的中心处对称固定连接有L型杆(3)，所述穿戴筒(1)的侧壁上固定镶嵌有两个与L型杆(3)相对应的导向套(4)，所述L型杆(3)的水平部穿过导向套(4)设置，且L型杆(3)与导向套(4)滑动连接，两个所述L型杆(3)远离弧形定位板(2)的端部之间通过调控机构相连接；/n所述调控机构包括两个对称固定连接在穿戴筒(1)顶部的支撑杆(5)，两个所述支撑杆(5)的顶端均固定连接有导向管(6)，且两个导向管(6)呈对称设置，两个所述导向管(6)内均活动穿插有螺纹杆(7)，且两个螺纹杆(7)上设有两种方向相反的外螺纹，两个所述螺纹杆(7)的相背端分别与两个L型杆(3)的顶端固定连接，两个所述导向管(6)相向端的沿边上均开设与环形豁口，且两个环形豁口之间通过两个轴承共同转动连接有与螺纹杆(7)相匹配的螺纹套筒(8)，两个所述螺纹杆(7)均延伸至螺纹套筒(8)内，且螺纹套筒(8)与两个螺纹杆(7)均螺纹连接。/n...
【技术特征摘要】
1.一种穿戴式手部外骨骼康复训练机器人，包括截面为圆形结构的穿戴筒(1)和手指康复训练机器人本体(12)，其特征在于，所述穿戴筒(1)为两端开口的中空结构，所述手指康复训练机器人本体(12)通过多个连接杆(13)与穿戴筒(1)一端的沿边相连接，所述穿戴筒(1)内设有两个相对称的弧形定位板(2)，两个所述弧形定位板(2)相背侧的中心处对称固定连接有L型杆(3)，所述穿戴筒(1)的侧壁上固定镶嵌有两个与L型杆(3)相对应的导向套(4)，所述L型杆(3)的水平部穿过导向套(4)设置，且L型杆(3)与导向套(4)滑动连接，两个所述L型杆(3)远离弧形定位板(2)的端部之间通过调控机构相连接；
所述调控机构包括两个对称固定连接在穿戴筒(1)顶部的支撑杆(5)，两个所述支撑杆(5)的顶端均固定连接有导向管(6)，且两个导向管(6)呈对称设置，两个所述导向管(6)内均活动穿插有螺纹杆(7)，且两个螺纹杆(7)上设有两种方向相反的外螺纹，两个所述螺纹杆(7)的相背端分别与两个L型杆(3)的顶端固定连接，两个所述导向管(6)相...
【专利技术属性】
技术研发人员：门静，樊琛，王国平，韩少燕，
申请(专利权)人：西安交通大学城市学院，
类型：新型
国别省市：陕西;61
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