智能汽车的控制方法、装置和控制系统制造方法及图纸

本申请公开一种智能汽车的控制方法，智能汽车控制系统获取当前时刻智能汽车的驾驶模式、驾驶风格模型和目标车速；再根据驾驶模式和驾驶风格模型确定速度控制指令；向智能汽车的执行系统发送速度控制指令，以此提供一种舒适度高、体验好的智能汽车的控制方法。体验好的智能汽车的控制方法。体验好的智能汽车的控制方法。

【技术实现步骤摘要】
智能汽车的控制方法、装置和控制系统


[0001]本申请涉及智能汽车领域，尤其涉及一种智能汽车的控制方法、装置和系统。

技术介绍

[0002]随着人工智能(artificial intelligence,AI)技术的发展，以及该技术在汽车领域的应用，使得具有自动驾驶(automated driving)功能的智能汽车(intelligent car)得到广泛关注。智能汽车中利用控制模块控制智能汽车的行驶，控制模块需要确定行驶轨迹和速度，行驶轨迹依赖于驾驶员所设置的目的地，而速度往往采用误差反馈的传统方法确定。为了使智能汽车达到预期速度，控制模块利用比例-积分-微分(proportional
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integral
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derivative,PID)方法调整误差，根据控制算法及上一时刻油门刹车值确定当前油门和刹车的控制量。但是，由于智能汽车行驶路段的路况复杂多样，智能汽车需要考虑其他车辆的行驶情况和道路基础设施的情况进行避障，使得自身的速度一直处于变化中，而对于控制模块来说，当前车速与目标速度的误差越大，调整的幅度越大，控制模块在智能汽车的自动驾驶中表现为频繁切换油门和刹车，上述误差反馈的方法并未考虑车载人员的舒适度，体验较差。因此，如何提供一种舒适度高、体验好的智能汽车的控制方法成为亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种智能汽车的控制方法，可以提高智能汽车的舒适度、驾驶体验。
[0004]第一方面，提供一种智能汽车的控制方法，车辆控制系统首先获取当前时刻智能汽车的驾驶模式、驾驶风格模型和目标车速；然后，根据驾驶风格模型和驾驶模式确定速度控制指令；再将上述速度控制指令发送给智能汽车的车辆执行系统。通过上述方法，可以结合驾驶员选择的驾驶风格模型控制智能汽车行驶，以此提高驾驶员驾驶智能汽车的驾驶体验和舒适度。
[0005]在一种可能的实现方式中，速度控制指令包括油门开度和刹车值。油门开度和刹车值作为控制智能汽车行驶的关键因素，不同驾驶员在人工驾驶智能汽车时会有不同驾驶习惯，例如，在燃油车中驾驶员对油门踏板和刹车踏板的控制，或者，在电动车中驾驶员对车辆的加速度和制动系统的控制。其中，所述油门开度是指用于智能汽车中控制车辆加速度的参数；所述刹车值是指智能汽车中控制车辆制动的参数。上述方法通过利用驾驶员选择的驾驶风格模型确定带有油门开度和开度的速度控制指令，进而控制智能汽车按照驾驶员选择的驾驶风格模型控制智能汽车行驶，以此提高驾驶员驾驶智能汽车的舒适度。
[0006]在另一种可能的实现方式中，车辆控制系统包括决策控制器和自动驾驶控制器，决策控制器可以根据当前时刻的路况信息确定行驶轨迹和目标车速，其中，路况信息包括智能汽车的地图系统、定位设备和融合系统提供的信息中一种或多种。自动驾驶控制器获取驾驶员选择的驾驶模式和驾驶风格模型，并进一步根据驾驶风格模型和驾驶模式，以及路况信息确定速度控制指令。
[0007]在另一种可能的实现方式中，智能汽车的驾驶模式包括人工驾驶模式和自动驾驶模式，在自动驾驶模式时，驾驶员可以通过智能汽车选择驾驶风格模型，智能汽车中包括驾驶风格模型库，驾驶风格模型库中包括多个预设的驾驶风格模型的集合，每个驾驶风格模型包括不同的油门开度和刹车值。利用油门开度和刹车值指示不同驾驶员的驾驶习惯，在智能汽车行驶过程中，按照不同驾驶风格模型中油门开度和刹车值控制智能汽车行驶，以模拟驾驶员按照其喜好所选择的驾驶风格控制智能汽车行驶，以此实现更加符合驾驶员驾驶习惯的驾驶操作。
[0008]在另一种可能的实现方式中，当智能汽车的驾驶模式为人工驾驶模式时，车辆控制系统可以收集智能汽车在预设时段内驾驶员的驾驶数据；利用机器学习算法根据驾驶数据获得符合驾驶员驾驶习惯的定制化驾驶风格模型，其中，定制化驾驶风格模型包括满足驾驶员的驾驶习惯的油门开度和刹车值；再将定制化驾驶风格模型添加至智能汽车存储的驾驶风格模型库。本申请中除了利用智能汽车预置的驾驶风格模型库外，也可以在人工驾驶模式中收集驾驶员的驾驶数据，并以此驾驶数据为基础训练获得符合当前驾驶员驾驶习惯的驾驶风格模型，如果该智能汽车切换为自动驾驶模式，驾驶员可以选择定制化驾驶风格模型，智能汽车会按照该模型中油门开度和刹车值模拟当前驾驶员的驾驶习惯控制智能汽车行驶，以此提高驾驶员的驾驶体验。
[0009]在另一种可能的实现方式中，所述自动驾驶控制器计算当前时刻智能汽车的实际车速和目标车速的误差；然后，根据误差确定加速度，其中，加速度用于指示智能汽车在单位时间内由当前时刻的实际车速达到目标车速的速度变化量；再根据比例-积分-微分算法确定第一油门开度和第一刹车值；根据驾驶员选择的驾驶风格模型确定第二油门开度和第二刹车值；根据第一油门开度、第一权重值、和第二油门开度和第二权重值计算获得第三油门开度；再根据第一刹车值、第三权重值、第二刹车值和第四的权重值计算获得第三刹车值；其中，第一权重值和第二权重值为油门开度权重值，且第一权重值和第二权重值的和为1；第三权重值和第四权重值为刹车值权重值，且第三权重值和第四权重值的和为1。向所述车辆执行系统发送包括所述第三油门开度和第三所述刹车值。
[0010]在另一种可能的实现方式中，利用人机交互控制器向驾驶员提供智能汽车的驾驶风格模型库，驾驶员可以通过语音、文字、按钮等人机交互的形式在驾驶风格模型库中选择驾驶风格模型；接收人机交互控制器发送的驾驶员选择的驾驶风格模型。驾驶员可以通过人机交互控制器利用语音或文字等形式与智能汽车进行消息交互，了解智能汽车的行驶状态，进而控制智能汽车的行驶过程，而不是在对智能汽车行驶过程完全无知的情况下体验自动驾驶过程，提升了驾驶员的驾驶体验。另一方面，紧急情况下，驾驶员也可以通过人机交互控制器提供的交互界面或语音等形式控制智能汽车行驶，而不是完全依赖于智能汽车的控制器，进一步提升了智能汽车行驶过程的安全性。
[0011]第二方面，本申请提供一种智能汽车的控制装置，所述控制装置包括用于执行所述第一方面或第一方面任一种可能实现方式中的智能汽车的控制方法的各个模块。
[0012]第三方面，本申请提供一种智能汽车的控制系统，所述智能控制系统包括决策控制器、自动驾驶控制器，所述决策控制器和自动驾驶控制器用于执行上述第一方面或第一方面的任意一种可能的实现中各个执行主体执行的所述方法的操作步骤。
[0013]第四方面，本申请提供一种智能汽车的控制系统，所述控制系统包括处理器、存储
器、通信接口、总线，所述处理器、存储器和通信接口之间通过总线连接并完成相互间的通信，所述存储器中用于存储计算机执行指令，所述控制系统运行时，所述处理器执行所述存储器中的计算机执行指令以利用所述控制系统中的硬件资源执行所述第一方面或第一方面任一种可能实现方式中所述方法的操作步骤。
[0014]第五方面，本申请提供一种智能汽车，所述智能汽车控制系统，该控制系统用于执行包括第四方面或第四方面的任一种可能实现方式中所述控制系统所实现的功能。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能汽车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：车辆控制系统获取当前时刻所述智能汽车的驾驶模式、驾驶风格模型和目标车速；所述车辆控制系统根据所述驾驶模式和驾驶风格模型确定速度控制指令；所述车辆控制系统向所述智能汽车的车辆执行系统发送所述速度控制指令。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述速度控制指令包括油门开度和刹车值；所述油门开度是指用于所述智能汽车中控制车辆加速度的参数；所述刹车值是指所述智能汽车中控制车辆制动的参数。3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述车辆控制系统包括决策控制器和自动驾驶控制器，所述方法还包括：所述决策控制器根据当前时刻的路况信息确定行驶轨迹指令和所述目标车速，所述路况信息包括所述智能汽车的地图系统、定位设备和融合系统提供的信息中一种或多种；所述自动驾驶控制器获取驾驶员选择的驾驶模式和驾驶风格模型。4.根据权利要求1至3中任一所述的控制方法，其特征在于，所述驾驶模式为自动驾驶模式，所述智能汽车中包括驾驶风格模型库，所述驾驶风格模型库包括多个预设的驾驶风格模型的集合，每个驾驶风格模型包括不同的油门开度和刹车值。5.根据权利要求1至3中任一所述的控制方法，其特征在于，在所述车辆控制系统获取当前时刻所述智能汽车的驾驶模式、驾驶风格模型和目标车速之前，所述方法还包括：当所述智能汽车的驾驶模式为人工驾驶模式时，所述车辆控制系统收集所述智能汽车在预设时段内驾驶员的驾驶数据；所述车辆控制系统利用机器学习算法根据所述驾驶数据获得定制化驾驶风格模型，所述定制化驾驶风格模型包括满足所述驾驶员的驾驶习惯的油门开度和刹车值；所述车辆控制系统将所述定制化驾驶风格模型添加至所述智能汽车的所述驾驶风格模型库。6.根据权利要求1至5中任一所述的控制方法，其特征在于，所述车辆控制系统根据所述驾驶模式和驾驶风格模型确定速度控制指令，包括：所述自动驾驶控制器计算当前时刻所述智能汽车的实际车速和所述目标车速的误差；所述自动驾驶控制器根据所述误差确定加速度，所述加速度用于指示所述智能汽车在单位时间内由当前时刻的实际车速达到所述目标车速的速度变化量；所述自动驾驶控制器根据比例-积分-微分算法确定第一油门开度和第一刹车值；所述自动驾驶控制器根据所述驾驶员选择的驾驶风格模型确定第二油门开度和第二刹车值；所述自动驾驶控制器根据所述第一油门开度、第一权重值、所述第二油门开度和第二权重值计算获得第三油门开度；根据所述第一刹车值、第三权重值、所述第二刹车值和第四权重值计算获得第三刹车值；其中，所述第一权重值和所述第二权重值为油门开度权重值，且所述第一权重值和所述第二权重值的和为1；所述第三权重值和所述第四权重值为刹车值权重值，且所述第三权重值和所述第四权重值的和为1；则所述车辆控制系统向所述智能汽车的车辆执行系统发送所述速度控制指令，包括：所述自动驾驶控制器向所述车辆执行系统发送所述速度控制指令，所述速度控制指令包括所述第三油门开度和第三所述刹车值。
7.根据权利要求1至6任一所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：所述车辆控制系统利用人机交互控制器向驾驶员提供所述智能汽车的所述驾驶风格模型库，所述驾驶员可以通过语音、文字、按钮形式在所述驾驶风格...

【专利技术属性】
技术研发人员：史彬，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：