一种定位方法、装置、存储介质和服务器制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种定位方法、装置、存储介质和服务器。本发明专利技术实施例的方案中，接收当前周期的车辆位置和摩擦阻力；获取前一周期的车辆位置和车辆牵引力；根据车辆牵引力、前一周期的车辆位置和摩擦阻力，生成多个当前粒子位置；根据多个当前粒子位置和当前周期的车辆位置，生成每个当前粒子对应的当前粒子权重；根据多个当前粒子位置和每个当前粒子对应的当前粒子权重，生成车辆定位信息，可以在复杂多变的道路环境下对车辆进行精准定位，在利用较少资源的情况下提高对车辆定位的精度和速度，节约成本。节约成本。节约成本。

【技术实现步骤摘要】
一种定位方法、装置、存储介质和服务器


[0001]本专利技术涉及数据处理
，尤其涉及一种定位方法、装置、存储介质和服务器。

技术介绍

[0002]当前的定位技术中，一方面，使用全球定位系统定位会受到卫星信号覆盖单位、大气状况、地形因素、时间等多种因素的影响，在部分场景下，比如隧道、山区等卫星信号及无线网络覆盖均较差的地区，发生定位精度极低以及定位速度极慢的问题；另一方面，惯性导航单元的性能与价格成正比，因此若使用低价格惯性导航单元，则会出现定位精度较差的问题；若使用高价格惯性导航单元，则会出现花费成本过高的问题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种定位方法、装置、存储介质和服务器，可以在较低成本的情况下提高定位的精度和速度。
[0004]一方面，本专利技术实施例提供了一种定位方法，所述方法包括：
[0005]接收当前周期的车辆位置和摩擦阻力；
[0006]获取前一周期的车辆位置和车辆牵引力；
[0007]根据车辆牵引力、前一周期的车辆位置和摩擦阻力，生成多个当前粒子位置；
[0008]根据多个当前粒子位置和当前周期的车辆位置，生成每个当前粒子对应的当前粒子权重；
[0009]根据多个当前粒子位置和每个当前粒子对应的当前粒子权重，生成车辆定位信息。
[0010]可选地，在接收当前周期的车辆位置和摩擦阻力之前，还包括：
[0011]接收车辆的初始位置；
[0012]根据初始位置，采集多个初始粒子。
[0013]可选地，多个初始粒子中的每个初始粒子对应的初始粒子权重相等。
[0014]可选地，根据多个当前粒子位置和每个当前粒子对应的当前粒子权重，生成车辆定位信息，具体包括：
[0015]将多个当前粒子位置和每个当前粒子对应的当前粒子权重确定为当前粒子集；
[0016]对当前粒子集进行重采样，生成有效粒子集；
[0017]根据有效粒子集，生成车辆定位信息。
[0018]可选地，对当前粒子集进行重采样，生成有效粒子集，具体包括：
[0019]根据当前粒子权重，计算出有效粒子数；
[0020]根据有效粒子数和当前粒子权重，生成有效粒子集。
[0021]可选地，根据车辆牵引力、前一周期的车辆位置和摩擦阻力，生成多个当前粒子位置，具体包括：
[0022]根据车辆牵引力与摩擦阻力，计算出车辆加速度；
[0023]根据车辆加速度和位置更新周期，计算出车辆速度；
[0024]根据车辆速度、车辆加速度、位置更新周期和前一周期的车辆位置，生成多个当前粒子位置。
[0025]可选地，根据车辆速度、车辆加速度、位置更新周期和前一周期的车辆位置，生成多个当前粒子位置，具体包括：
[0026]通过公式对车辆速度、车辆加速度、位置更新周期和前一周期的车辆位置进行计算，生成多个当前粒子位置，其中，r
(i)
(t
k
)为第i个当前粒子的位置，r
(i)
(t
k-1
)为第i个当前粒子在前一周期的位置，a(t
k
)为车辆加速度，T为位置更新周期，v(t
k
)为车辆速度，i取正整数。
[0027]另一方面，本专利技术实施例提供了一种定位装置，包括：
[0028]接收单元，接收当前周期的车辆位置和摩擦阻力；
[0029]获取单元，获取前一周期的车辆位置和车辆牵引力；
[0030]第一生成单元，用于根据车辆牵引力、前一周期的车辆位置和摩擦阻力，生成多个当前粒子位置；
[0031]第二生成单元，用于根据多个当前粒子位置和当前周期的车辆位置，生成所述每个当前粒子对应的当前粒子权重；
[0032]第三生成单元，用于根据多个当前粒子位置和每个当前粒子对应的当前粒子权重，生成车辆定位信息。
[0033]另一方面，本专利技术实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述定位方法。
[0034]另一方面，本专利技术实施例提供了一种服务器，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储包括程序指令的信息，所述处理器用于控制程序指令的执行，其特征在于，所述程序指令被处理器加载并执行时实现上述定位方法的步骤。
[0035]本专利技术实施例的方案中，接收当前周期的车辆位置和摩擦阻力；获取前一周期的车辆位置和车辆牵引力；根据车辆牵引力、前一周期的车辆位置和摩擦阻力，生成多个当前粒子位置；根据多个当前粒子位置和当前周期的车辆位置，生成每个当前粒子对应的当前粒子权重；根据多个当前粒子位置和每个当前粒子对应的当前粒子权重，生成车辆定位信息，可以在复杂多变的道路环境下对车辆进行精准定位，在利用较少资源的情况下提高对车辆定位的精度和速度，节约成本。
【附图说明】
[0036]图1为本专利技术实施例提供的一种定位系统的结构示意图；
[0037]图2为本专利技术实施例提供的一种定位方法的流程图；
[0038]图3为本专利技术实施例提供的又一种定位方法的流程图；
[0039]图4为本专利技术实施例提供的对当前粒子集进行重采样的流程图；
[0040]图5为本专利技术实施例提供的一种定位装置的结构示意图；
[0041]图6为本专利技术实施例提供的一种服务器的示意图。
【具体实施方式】
[0042]为了更好的理解本专利技术的技术方案，下面结合附图对本专利技术实施例进行详细描述。
[0043]应当明确，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0044]在本专利技术实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本专利技术。在本专利技术实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
[0045]应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0046]应当理解，尽管在本专利技术实施例中可能采用术语第一、第二等来描述设定阈值，但这些设定阈值不应限于这些术语。这些术语仅用来将设定阈值彼此区分开。例如，在不脱离本专利技术实施例范围的情况下，第一设定阈值也可以被称为第二设定阈值，类似地，第二设定阈值也可以被称为第一设定阈值。
[0047]图1为本专利技术实施例提供的一种定位系统的结构示意图，如图1所示，该系统包括：车载终端1、移动边缘计算(Mobile Edge Computing，简称：MEC)服务器2和全球定位系统(Global Position本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：接收当前周期的车辆位置和摩擦阻力；获取前一周期的车辆位置和车辆牵引力；根据所述车辆牵引力、前一周期的车辆位置和摩擦阻力，生成多个当前粒子位置；根据所述多个当前粒子位置和当前周期的车辆位置，生成所述每个当前粒子对应的当前粒子权重；根据所述多个当前粒子位置和每个当前粒子对应的当前粒子权重，生成车辆定位信息。2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在所述接收当前周期的车辆位置和摩擦阻力之前，还包括：接收车辆的初始位置；根据所述初始位置，采集多个初始粒子。3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述多个初始粒子中的每个初始粒子对应的初始粒子权重相等。4.根据权利要求1-3任一项所述的定位方法，其特征在于，根据所述多个当前粒子位置和每个当前粒子对应的当前粒子权重，生成车辆定位信息，具体包括：将所述多个当前粒子位置和每个当前粒子对应的当前粒子权重确定为当前粒子集；对所述当前粒子集进行重采样，生成有效粒子集；根据所述有效粒子集，生成车辆定位信息。5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述对所述当前粒子集进行重采样，生成有效粒子集，具体包括：根据所述当前粒子权重，计算出有效粒子数；根据所述有效粒子数和当前粒子权重，生成有效粒子集。6.根据权利要求1-3任一项所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述车辆牵引力、前一周期的车辆位置和摩擦阻力，生成多个当前粒子位置，具体包括：根据所述车辆牵引力与摩擦阻力，计算出车辆加速度；根据所述车辆加速度和位置更新周期，计算出车辆速度；根据所述车辆速度、车辆加速度、位置更新周期和前一周期的车辆位置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：任大凯，肖韵秋，冯霏，程婕，刘涛，
申请(专利权)人：中移上海信息通信科技有限公司中国移动通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：