视觉导航方法及相关装置、移动终端、存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种视觉导航方法及相关装置、移动终端、存储介质，其中，视觉导航方法包括：获取移动终端拍摄的目标图像的第一位姿信息；其中，第一位姿信息是基于视觉里程计对目标图像进行处理得到的；利用位姿转换参数对第一位姿信息进行转换，得到第二位姿信息；其中，位姿转换参数表示视觉里程计的坐标系与预设视觉地图的坐标系之间的转换关系，且位姿转换参数是基于预设视觉地图对移动终端拍摄的参考图像进行视觉定位得到的；基于第二位姿信息，在目标图像上显示导航指示标识。上述方案，能够提高视觉导航精度。能够提高视觉导航精度。能够提高视觉导航精度。

【技术实现步骤摘要】
视觉导航方法及相关装置、移动终端、存储介质


[0001]本申请涉及计算机视觉
，特别是涉及一种视觉导航方法及相关装置、移动终端、存储介质。

技术介绍

[0002]视觉里程计技术是当前一些应用计算机视觉技术的场景的核心。例如，在视觉导航场景中，利用视觉里程计可以应用于室内导航、自动驾驶等诸多领域。
[0003]然而，由于视觉里程计本身作为一种局部的追踪技术，不可避免地存在累积误差，从而对视觉导航精度带来负面影响。有鉴于此，如何提高视觉导航精度成为亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种视觉导航方法及相关装置、移动终端、存储介质。
[0005]本申请第一方面提供了一种视觉导航方法，包括：获取移动终端拍摄的目标图像的第一位姿信息；其中，第一位姿信息是基于视觉里程计对目标图像进行处理得到的；利用位姿转换参数对第一位姿信息进行转换，得到第二位姿信息；其中，位姿转换参数表示视觉里程计的坐标系与预设视觉地图的坐标系之间的转换关系，且位姿转换参数是基于预设视觉地图对移动终端拍摄的参考图像进行视觉定位得到的；基于第二位姿信息，在目标图像上显示导航指示标识。
[0006]因此，通过基于视觉里程计，获取移动终端拍摄的目标图像的第一位姿信息，从而利用位姿转换参数对第一位姿信息进行转换，得到第二位姿信息，且位姿转换参数表示视觉里程计的坐标系与预设视觉地图的坐标系之间的转换关系，位姿转换参数是基于预设视觉地图对移动终端拍摄的参考图像进行视觉定位得到的，进而基于第二位姿信息，在目标图像上显示导航指示标识。故此，通过预设视觉地图对移动终端拍摄的参考图像进行视觉定位得到位姿转换参数，并利用位姿转换参数对第一位姿信息进行转换，得到第二位姿信息，能够有利于通过视觉定位减弱视觉里程计的累积误差，进而能够有利于提高视觉导航精度。
[0007]其中，在利用位姿转换参数对第一位姿信息进行转换，得到第二位姿信息之前，方法还包括：在检测到满足预设条件的情况下，将移动终端拍摄的图像作为参考图像，获取基于预设视觉地图对参考图像进行视觉定位得到的第三位姿信息；利用参考图像的第一位姿信息和第三位姿信息，得到位姿转换参数。
[0008]因此，在满足预设条件的情况下，获取基于预设视觉地图对参考图像进行视觉定位得到的第三位姿信息，并利用参考图像的第一位姿信息和第三位姿信息，得到位姿转换参数，故此，通过预设视觉地图定位得到参考图像的第三位姿信息，从而利用参考图像的第一位姿信息和第三位姿信息，得到位姿转换参数，能够有利于基于视觉定位得到位姿转换参数，从而能够有利于提高视觉转换参数的准确性。
[0009]其中，获取基于预设视觉地图对参考图像进行视觉定位得到的第三位姿信息，包括：发送参考图像至服务器，并接收服务器利用预设视觉地图对参考图像进行视觉定位得到的第三位姿信息。
[0010]因此，通过将参考图像发送至服务器，并接收服务器利用预设视觉地图对参考图像进行视觉定位得到的第三位姿信息，能够通过服务器进行视觉定位，从而能够有利于减轻移动终端本地的计算负荷。
[0011]其中，视觉导航方法还包括：在检测到不满足预设条件的情况下，获取基于上一次获取到的参考图像的第三位姿信息所得到的位姿转换参数。
[0012]因此，在检测到不满足预设条件的情况下，获取基于上一次获取到的参考图像的第三位姿信息所得到的位姿转换参数，能够在不满足预设条件的情况下，利用上一次获取到的参考图像的第三位姿信息所得到的位姿转换参数减弱累积误差，从而提高视觉导航精度。
[0013]其中，预设条件包括：距上一次执行视觉定位超过预设时长。
[0014]因此，将预设条件设置为包括：距上一次执行视觉定位超过预设时长，能够有利于实现周期性的视觉定位，从而能够在利用视觉定位减弱累积误差的同时，减轻服务器进行视觉定位的负荷，并减少移动终端本地上传的数据量。
[0015]其中，第一位姿信息包括：第一位置信息和第一朝向信息，第三位姿信息包括：第三位置信息和第三朝向信息，位姿转换参数包括：位置转换参数和朝向转换参数；利用参考图像的第一位姿信息和第三位姿信息，得到位姿转换参数，包括：基于第一位置信息和第三位置信息之间的差值，得到位置转换参数，并基于第一朝向信息和第三朝向信息之间的比值，得到朝向转换参数。
[0016]因此，第一位姿信息设置为包括：第一位置信息和第一朝向信息，第三位姿信息设置为包括：第三位置信息和第三朝向信息，位姿转换参数设置为包括：位置转换参数和朝向转换参数，从而基于第一位置信息和第三位置信息之间的差值，得到位置转换参数，并基于第一朝向信息和第三朝向信息之间的比值，得到朝向转换参数，能够有利于在“位置”和“朝向”两个维度得到位姿转换参数，有利于提高位姿转换参数的精度。
[0017]其中，在获取移动终端拍摄的目标图像的第一位姿信息之后，方法还包括：基于移动终端的高度信息，构建关于第一位姿信息的优化函数；求解优化函数，以更新第一位姿信息；其中，高度信息是基于预设视觉地图对移动终端拍摄的参考图像进行视觉定位得到的。
[0018]因此，在得到第一位姿信息之后，基于移动终端的高度信息，构建关于第一位姿信息的优化函数，并通过求解该位优化函数，更新第一位姿信息，且高度信息是基于预设视觉地图对移动终端拍摄的参考图像进行视觉定位得到的。故此，能够利用视觉定位得到的高度信息，优化视觉里程计的第一位姿信息，从而能够有利于进一步减弱视觉里程计的累积误差，提高视觉导航精度。
[0019]其中，目标图像显示于移动终端的浏览器的界面内。
[0020]因此，通过将目标图像设置为显示于移动终端的浏览器的界面内，能够有利于在网页端实现视觉导航。
[0021]其中，获取移动终端拍摄的目标图像的第一位姿信息，包括：利用目标图像的尺寸信息和移动终端的相机视角信息，得到移动终端的相机内部参数；基于视觉里程计，利用相
机内部参数和目标图像的上一帧图像的第一位姿信息，得到目标图像的第一位姿信息；其中，相机视角信息是基于预设视觉地图对移动终端拍摄的参考图像进行视觉定位得到的。
[0022]因此，利用目标图像的尺寸信息和移动终端的相机视角信息，得到移动终端的相机内部参数，并基于视觉里程计，利用相机内部参数和目标图像的上一帧图像的第一位姿信息，得到目标图像的第一位姿信息，且相机视角信息是基于预设视觉地图对移动终端拍摄的参考图像进行视觉定位得到的，能够有利于在不能直接获取相机内部参数的情况下，通过视觉定位得到的相机视角信息和目标图像的尺寸信息，得到相机内部参数，从而基于视觉里程计，利用相机内部参数和上一帧图像的第一位姿信息得到图像的第一位姿信息，进而能够有利于提高视觉导航的鲁棒性。
[0023]本申请第二方面提供了一种视觉导航装置，包括：第一位姿获取模块，位姿信息转换模块和指示标识显示模块，第一位姿获取模块用于获取移动终端拍摄的目标图像的第一位姿信息；其中，第一位姿信息是基于视觉里程计对目标图像进行处理得到的；位姿本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视觉导航方法，其特征在于，包括：获取移动终端拍摄的目标图像的第一位姿信息；其中，所述第一位姿信息是基于视觉里程计对所述目标图像进行处理得到的；利用位姿转换参数对所述第一位姿信息进行转换，得到第二位姿信息；其中，所述位姿转换参数表示所述视觉里程计的坐标系与预设视觉地图的坐标系之间的转换关系，且所述位姿转换参数是基于所述预设视觉地图对所述移动终端拍摄的参考图像进行视觉定位得到的；基于所述第二位姿信息，在所述目标图像上显示导航指示标识。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述利用位姿转换参数对所述第一位姿信息进行转换，得到第二位姿信息之前，所述方法还包括：在检测到满足预设条件的情况下，将所述移动终端拍摄到的图像作为所述参考图像；获取基于所述预设视觉地图对所述参考图像进行视觉定位得到的第三位姿信息；利用所述参考图像的所述第一位姿信息和所述第三位姿信息，得到所述位姿转换参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取基于所述预设视觉地图对所述参考图像进行视觉定位得到的第三位姿信息，包括：发送所述参考图像至服务器，并接收所述服务器利用所述预设视觉地图对所述参考图像进行视觉定位得到的第三位姿信息。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在检测到不满足所述预设条件的情况下，获取基于上一次获取到的参考图像的第三位姿信息所得到的位姿转换参数。5.根据权利要求2至4任一项所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括：距上一次执行所述视觉定位超过预设时长。6.根据权利要求2至5任一项所述的方法，其特征在于，所述第一位姿信息包括：第一位置信息和第一朝向信息，所述第三位姿信息包括：第三位置信息和第三朝向信息，所述位姿转换参数包括：位置转换参数和朝向转换参数；所述利用所述参考图像的所述第一位姿信息和所述第三位姿信息，得到所述位姿转换参数，包括：基于所述第一位置信息和所述第三位置信息之间的差值，得到所述位置转换参数，并基于所述第一朝向信息和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄凯，王楠，章国锋，
申请(专利权)人：浙江商汤科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：