场景评估装置、行驶辅助装置、场景评估方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种场景评估装置(10)，其具备在决定本车辆(V1)的驾驶行为时，评估在路径上行驶的本车辆(V1)遇到的场景的评估处理器(11)，评估处理器(11)基于本车辆(V1)行驶的第一路径和与第一路径具有交点的第二路径的关系，提取在第一路径上行驶的本车辆遇到的多个事态，使用提取出的各事态和本车辆的关系，来评估场景。评估场景。评估场景。

【技术实现步骤摘要】
场景评估装置、行驶辅助装置、场景评估方法
[0001]本申请是申请日为2015年07月21日，申请号为201580081783.3，专利技术名称为“场景评估装置、行驶辅助装置、场景评估方法”，申请人为日产自动车株式会社的中国专利技术专利申请的分案申请。


[0002]本专利技术涉及评估车辆遇到的场景的场景评估装置(scene evaluation device)、行驶辅助(行驶支援)装置、场景评估方法(scene evaluation method)。

技术介绍

[0003]关于这种装置，已知有如下技术，利用多尺度(multiscale)认知，计算出本车及障碍物的移动路线组，对各个移动路线预测基于本车和障碍物的路径交点中的两者存在概率的风险，并选择驾驶行为(专利文献1)。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：(日本)特开2011
‑
96105号公报
[0007]专利技术所要解决的课题
[0008]但是，现有的技术中存在如下问题，本车辆及障碍物的移动路线由于多尺度认知而制作出被细分化的数量，因此，处理对象的数量庞大，而难以实时决定驾驶行为(驾驶动作)。

技术实现思路

[0009]本专利技术所要解决的课题在于，提供一种场景评估装置，其迅速地评估(认识)在路径上行驶的本车辆遇到(遭遇)的场景(情形、情景)。
[0010]用于解决课题的方案
[0011]本专利技术通过如下解决上述课题，即、基于本车辆行驶的第一路径和与该第一路径具有交点的第二路径的关系，提取在第一路径上行驶的本车辆遇到的多个事态，使用提取的各事态和本车辆的关系评估场景。
[0012]专利技术效果
[0013]根据本专利技术，在决定本车辆的驾驶行为时，提取遇到场景的评估所需要的事态，使用提取的事态和本车辆的关系评估场景，因此，降低运算负荷的同时，能够确定适当的驾驶行为。
附图说明
[0014]图1是本实施方式的行驶辅助(行驶支援)系统的块构成图；
[0015]图2A是用于说明本车辆遇到的场景的评估方法的第一图；
[0016]图2B是用于说明本车辆遇到的场景的评估方法的第二图；
[0017]图2C是用于说明本车辆遇到的场景的评估方法的第三图；
[0018]图2D是用于说明本车辆遇到的场景的评估方法的第四图；
[0019]图2E是用于说明本车辆遇到的场景的评估方法的第五图；
[0020]图2F是用于说明本车辆遇到的场景的评估方法的第六图；
[0021]图2G是用于说明本车辆遇到的场景的评估方法的第七图；
[0022]图3是用于说明使用了交通规则的事态的判断方法的图；
[0023]图4是时序性地表示事态的显示信息的一例；
[0024]图5A是用于说明事态中的驾驶行为的决定处理方法的第一图；
[0025]图5B是用于说明事态中的驾驶行为的决定处理方法的第二图；
[0026]图6是表示驾驶行为的判断结果的显示信息的一例；
[0027]图7A是用于说明事态的提取处理的第一图；
[0028]图7B是用于说明事态的提取处理的第二图；
[0029]图8是表示驾驶行为的判断结果的显示信息的一例；
[0030]图9A是用于说明事态的提取处理及驾驶的计划处理的第一图；
[0031]图9B是用于说明事态的提取处理及驾驶的计划处理的第一图；
[0032]图10是时序性地表示事态的显示信息的位置例；
[0033]图11A是用于说明包含驻车车辆的事态的提取处理的第一图；
[0034]图11B是用于说明包含驻车车辆的事态的提取处理的第二图；
[0035]图12是时序性地表示事态的显示信息的位置例；
[0036]图13A是用于说明停车候选位置的设定方法的第一图；
[0037]图13B是用于说明停车候选位置的设定方法的第二图；
[0038]图13C是用于说明停车候选位置的设定方法的第三图；
[0039]图13D是用于说明停车候选位置的设定方法的第四图；
[0040]图14A是用于说明T字路口的停车候选位置的设定方法的第一图；
[0041]图14B是用于说明T字路口的停车候选位置的设定方法的第二图；
[0042]图15是用于说明交通拥堵时的停车候选位置的设定方法的第三图；
[0043]图16是表示本实施方式的行驶辅助系统的控制顺序的流程图；
[0044]图17是表示图16所示的控制顺序的步骤S15的子程序的流程图；
[0045]图18是表示图17所示的控制顺序的步骤S23的子程序的流程图；
[0046]图19是表示说明事态的提取方法的场面的图；
[0047]图20是表示提取事态的第一方法的控制顺序的流程图；
[0048]图21是用于说明提取事态的第一方法的第一图；
[0049]图22是用于说明提取事态的第一方法的第二图；
[0050]图23是用于说明提取事态的第一方法的第三图；
[0051]图24A是用于说明提取事态的第一方法的第四图；
[0052]图24B是用于说明提取事态的第一方法的第五图；
[0053]图25是表示提取事态的第二方法的控制顺序的流程图；
[0054]图26A是用于说明提取事态的第二方法的第一图；
[0055]图26B是用于说明提取事态的第二方法的第二图；
[0056]图26C是用于说明提取事态的第二方法的第三图；
[0057]图27A是表示说明事态的整合方法的场面的图；
[0058]图27B是用于说明事态的整合方法的第一图；
[0059]图27C是用于说明事态的整合方法的第二图；
[0060]图27D是用于说明事态的整合方法的第三图；
[0061]图28是用于说明事态的整合方法的其它例的图；
[0062]图29是用于说明本专利技术的效果的图；
[0063]图30是时序性地表示图29所示的场景的事态的显示信息的一例。
具体实施方式
[0064]以下，基于附图说明本专利技术的实施方式。本实施方式中，以将本专利技术的行驶场景评估装置应用于搭载于车辆的行驶辅助系统的情况为例进行说明。
[0065]图1是表示行驶辅助系统1的块构成的图。本实施方式的行驶辅助系统1具备行驶辅助装置100和车载装置200。本专利技术的行驶辅助装置100的实施方式没有限定，也可以搭载于车辆，也可以应用于能够与车载装置200进行信息接收、发送的可移动的终端装置。终端装置包含智能手机、PDA等设备。行驶辅助系统1、行驶辅助装置100、车载装置200、及它们所具备的各装置是具备CPU等的运算处理装置并执行运算处理的计算机。
[0066]首先，说明车载装置200。
[0067]本实施方式的车载装置200具备：车辆控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种场景评估装置，其具备在决定本车辆的驾驶行为时，评估在路径上行驶的本车辆遇到的场景的评估处理器，所述评估处理器特定所述本车辆行驶的第一路径，从有其它车辆行驶的可能性的路径提取具备与所述第一路径具有交点的道路构造的第二路径，并基于所述第一路径和所述第二路径的关系，提取在所述第一路径上行驶的所述本车辆遇到的可对所述本车辆的驾驶行为造成影响的多个事态，使用所述提取的各事态和所述本车辆的关系，评估所述场景。2.如权利要求1所述的场景评估装置，其中，所述评估处理器在提取所述事态的处理中，使用从所述第一路径的交通规则和所述各第二路径的交通规则导出的关系，提取在所述第一路径上行驶的所述本车辆遇到的事态。3.如权利要求1或2所述的场景评估装置，其中，所述评估处理器在提取所述事态的处理中，使用存在于所述本车辆的周围的物体的检测信息，提取在所述第一路径上行驶的所述本车辆遇到的事态。4.如权利要求1～3中任一项所述的场景评估装置，其中，所述评估处理器在提取所述事态的处理中，使用对象物存在的位置信息，提取在所述第一路径上行驶的所述本车辆遇到的事态。5.如权利要求1～4中任一项所述的场景评估装置，其中，所述评估处理器使用所述第一路径的交通规则和所述各第二路径的交通规则，求得与所述第一路径和所述第二路径的通行相关的优先度，并使用所述优先度提取在所述第一路径上行驶的所述本车辆遇到的事态。6.如权利要求1～5中任一项所述的场景评估装置，其中，所述评估处理器使用所述第一路径的信号信息和所述各第二路径的信号信息，求得与所述第一路径和所述第二路径的通行相关的优先度，并使用所述优先度提取在所述第一路径上行驶的所述本车辆遇到的事态。7.如权利要求1～6中任一项所述的场景评估装置，其中，所述评估处理器使用所述第一路径的道路信息和所述各第二路径的道路信息，求得与所述第一路径和所述第二路径的通行相关的优先度，并使用所述优先度提取在所述第一路...

【专利技术属性】
技术研发人员：青木元伸，西罗光，黑飞朋子，藤田晋，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：