本发明专利技术提供了一种智能物流仓储运输装置，包括：运输车、水平轨道和垂直轨道，所述水平轨道和垂直轨道正交设置形成立体网格式轨道框架，所述运输车设置在所述立体网格式轨道框架，所述运输车包括载货台、上层框架、和下层框架，所述载货台设置在所述上层框架的上方，所述上层框架通过垂直升降机构设置于所述下层框架上，所述下层框架的两侧设置有第一X方向轮系和第二X方向轮系，实现了密集式存储立体仓库中的整托盘货物的自动搬运、存取、盘库、理库等功能，满足货架式密集仓储高密度、高空间利用率、高速高效、高强度、高智能的货物仓储需求。求。求。
【技术实现步骤摘要】
一种智能物流仓储运输装置
[0001]
[0002]本专利技术涉及物流领域，特别涉及一种智能物流仓储运输装置。
[0003]
技术介绍
[0004]物流转运设备是货架式立体仓储系统的主要设备之一，是实现仓储货物在巷道内搬运、存取的专业设备。目前的物流转运设备大都是单向穿梭车或四向穿梭车。单向穿梭车只能完成一个巷道，一个方向的货物的搬运、存取，比较先进的四向穿梭车虽然可以双坐标方向行驶，完成整层货物的存取，但是不能完成不同层间的货物的搬运、存取。
[0005]随着物流分拣的发展和自动化立体仓储的运用，智能分拣仓储系统被很多物流仓储管理运用，智能分拣仓储系统的关键在于搬运货物的小车和配套的立体货架。应用于仓储系统商品分拣的转运装置用的是穿梭车，目前大多数穿梭车为双向（单向）穿梭车和四向穿梭车，仅能够在单一方向或两个方向运动，只能单层工作，换层时需要借助升降机来协助，耗能而又效率低下，与智能化相违背。
[0006]
技术实现思路
[0007]本专利技术提供了一种智能物流仓储运输装置，以解决至少一个上述技术问题。
[0008]为解决上述问题，作为本专利技术的一个方面，提供了一种智能物流仓储运输装置，包括：运输车、水平轨道和垂直轨道，所述水平轨道和垂直轨道正交设置形成立体网格式轨道框架，所述运输车设置在所述立体网格式轨道框架，所述运输车包括载货台、上层框架、和下层框架，所述载货台设置在所述上层框架的上方，所述上层框架通过垂直升降机构设置于所述下层框架上，所述下层框架的两侧设置有第一X方向轮系和第二X方向轮系，所述上层框架的两侧设置有第一Y方向轮系和第二Y方向轮系,所述下层框架上还设置有用于改变所述第一X方向轮系和第二X方向轮系之间间距的X向轮系伸缩机构，所述上层框架上还设置有用于改变所述第一Y方向轮系和第二Y方向轮系之间间距的Y向轮系伸缩机构，所述第一X方向轮系、第二X方向轮系、第一Y方向轮系、和第二Y方向轮系与所述垂直轨道通过齿轮齿条机构啮合以实现在所述立体网格式轨道框架的垂直方向上的运动。优选地，所述第一X方向轮系、第二X方向轮系分别通推杆与所述下层框架连接，所述第一X方向轮系与所述第一Y方向轮系、第二Y方向轮系的结构相同。
[0009]优选地，所述Y向轮系伸缩机构包括伺服电机、第一齿条、第二齿条和齿轮，所述第一齿条的一端与所述第一Y方向轮系连接，所述第二齿条的一端与所述第二Y方向轮系连接，所述伺服电机安装在所述上层框架上，所述伺服电机的输出端安装有与所述第一齿条、第二齿条啮合的齿轮，所述X向轮系伸缩机构与所述Y向轮系伸缩机构的结构相同。
[0010]优选地，所述垂直升降机构包括液压缸、油箱、三位四通换向阀、分流集流阀、和液
压泵，在液压泵的作用下油液从油箱进入三位四通换向阀，当三位四通换向阀左位工作时，液压油经三位四通换向阀左腔进入分流集流阀，再经过液控单向阀流入液压缸的无杆腔使活塞杆向上运动；当三位四通换向阀右位工作时，液压油经三位四通换向阀右腔进入分流集流阀，再经过液控单向阀流入液压缸有杆腔使活塞杆向下运动。
[0011]优选地，所述第一X方向轮系包括车轮、车轮安装座、X向车轮框架、车轮驱动电机、齿条固定座、和电机座，所述车轮通过所述车轮安装座固定在所述X向车轮框架上，所述车轮驱动电机通过所述电机座安装在所述车轮框架上；所述车轮驱动电机上的主动链轮与所述车轮上的从动链轮通过链条连接，所述齿条固定座安装在所述X向车轮框架上，所述齿条固定座与所述第一齿条、第二齿条固定连接，所述第一X方向轮系、第二X方向轮系、第一Y方向轮系、和第二Y方向轮系的结构相同。
[0012]优选地，所述X向车轮框架上安装有光电定位传感器。
[0013]优选地，所述车轮的靠近垂直轨道的外侧半圈为齿轮圈、远离垂直轨道的内侧半圈为用于与所述水平轨道配合的光滑圈，所述垂直轨道上设置有与所述齿轮圈啮合的齿条。
[0014]优选地，所述下层框架上安装有WLAN通信模块、控制模块、和蓄电池，所述光电定位传感器采集到的信息通过所述WLAN通信模块传递给上位机，上位机的控制命令通过所述WLAN通信模块下达给控制模块，所述控制模块控制运输车自动完成货物的搬运和调度。
[0015]由于采用了上述技术方案，本专利技术可以根据任务需要自动切换运行货架层和运行轨道的设备，从而能够服务于不同货架层和不同方向多个轨道中，并且可以根据需要不断增加货架，扩展轨道；在同一货架层，能够切换运行方向，完成非转弯式换向；通过轮系升降机构，让其中一个方向轮系触地，另一方向轮系悬空，实现的运行方向的切换；车轮可以沿轴向伸缩，以便切换货架层，在垂直轨道上下移动时适应垂直轨道的宽度；能够自动换层，车轮设有攀升齿，和垂直轨道预设的齿条啮合，可以沿着垂直轨道上升或下降，进而完成货架层的切换；通过激光测距，光电定位，精确定位货架各个位置，在上位机的控制下，自动完成运行路径规划，精准完成货物的搬运、调动。
[0016]本专利技术实现了一种六向穿梭车，依靠自身的结构配合相应的轨道即可完成三坐标方向行驶，从而实现X/Y/Z方向不同层货物存取的仓储解决方案，能够完成自动换层，可沿三坐标方向运动，从而实现X/Y/Z方向不同层货物存取的仓储解决方案，实现密集式存储立体仓库中的整托盘货物的自动搬运、存取、盘库、理库等功能，满足货架式密集仓储高密度、高空间利用率、高速高效、高强度、高智能的货物仓储需求。
[0017]附图说明
[0018]图1示意性地示出了本专利技术的整体效果图；图2示意性地示出了去除载货台的物流仓储运输车整体结构图；图3示意性地示出了上层车体结构示意图；图4示意性地示出了下层车体结构示意图；图5示意性地示出了第一X方向轮系的结构示意图；图6示意性地示出了拆去第二X方向轮系的结构示意图；
图7示意性地示出了动力机构示意图；图8示意性地示出了轮系升降示意图一；图9示意性地示出了轮系升降示意图二；图10示意性地示出了液压元件分布示意图；图11示意性地示出了同步回路液压原理图；图12示意性地示出了Y向轨道运行示意图一；图13示意性地示出了Y向轨道运行示意图二；图14示意性地示出了X向轨道运行示意图一；图15示意性地示出了X向轨道运行示意图二；图16示意性地示出了轮系伸缩机构示意图一；图17示意性地示出了轮系伸缩机构示意图二；图18示意性地示出了垂直轨道示意图；图19示意性地示出了仓储轨道车换层示意图一；图20示意性地示出了仓储轨道车换层示意图二；图21示意性地示出了仓储轨道车换层示意图三；图22示意性地示出了仓储轨道车换层示意图四；图23示意性地示出了仓储轨道车换层示意图五；图24示意性地示出了仓储轨道车换层示意图六。
[0019]图中附图标记：1、载货台；2、水平轨道；3、第一Y方向轮系；4、第一X方向轮系；5、上层框架；6、第二Y方向轮系；7、下层框架；8、第二X方向轮系；9、推杆；10、第一齿条；11、伺服电机；12、第二齿条；13、油箱；14、液压泵；15、分流集流阀；16、三位四通换向阀；17、齿条；18、液压缸；19、伺服电本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种智能物流仓储运输装置，其特征在于，包括：运输车、水平轨道（2）和垂直轨道，所述水平轨道（2）和垂直轨道正交设置形成立体网格式轨道框架，所述运输车设置在所述立体网格式轨道框架，所述运输车包括载货台（1）、上层框架（5）、和下层框架（7），所述载货台（1）设置在所述上层框架（5）的上方，所述上层框架（5）通过垂直升降机构设置于所述下层框架（7）上，所述下层框架（7）的两侧设置有第一X方向轮系（4）和第二X方向轮系（8），所述上层框架（5）的两侧设置有第一Y方向轮系（3）和第二Y方向轮系（6）,所述下层框架（7）上还设置有用于改变所述第一X方向轮系（4）和第二X方向轮系（8）之间间距的X向轮系伸缩机构，所述上层框架（5）上还设置有用于改变所述第一Y方向轮系（3）和第二Y方向轮系（6）之间间距的Y向轮系伸缩机构，所述第一X方向轮系（4）、第二X方向轮系（8）、第一Y方向轮系（3）、和第二Y方向轮系（6）与所述垂直轨道通过齿轮齿条机构啮合以实现在所述立体网格式轨道框架的垂直方向上的运动。2.根据权利要求1所述的智能物流仓储运输装置，其特征在于，所述第一X方向轮系（4）、第二X方向轮系（8）分别通推杆（9）与所述下层框架（7）连接，所述第一X方向轮系（4）与所述第一Y方向轮系（3）、第二Y方向轮系（6）的结构相同。3.根据权利要求2所述的智能物流仓储运输装置，其特征在于，所述Y向轮系伸缩机构包括伺服电机（11）、第一齿条（10）、第二齿条（12）和齿轮，所述第一齿条（10）的一端与所述第一Y方向轮系（3）连接，所述第二齿条（12）的一端与所述第二Y方向轮系（6）连接，所述伺服电机（11）安装在所述上层框架（5）上，所述伺服电机（11）的输出端安装有与所述第一齿条（10）、第二齿条（12）啮合的齿轮，所述X向轮系伸缩机构与所述Y向轮系伸缩机构的结构相同。4.根据权利要求3所述的智能物流仓储运输装置，其特征在于，所述垂直升降机构包括液压缸（18）、油箱（13）、三位四通换向阀（16）、分流集流阀（15）、和液压泵（14），在液压泵（14...
【专利技术属性】
技术研发人员：孟亚，
申请(专利权)人：南京云立特物联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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