巡线视检仿生机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及巡线机器人的技术领域，公开了巡线视检仿生机器人，包括机体和仿生臂结构，机体设有电源件、控制件以及驱动结构，电源件用于供电，控制件预设有控制程序，控制件与驱动结构呈电路连接布置，驱动结构用于驱动仿生臂结构动作；通过仿生臂结构动作，实现爬行。进行电网系统巡查视检时，将机体放置在电线支撑物，如电线杆等，且仿生臂结构卡接在电线支撑物上，电源件提供电能，控制件基于程序控制驱动结构启动，驱动仿生臂结构动作，实现爬行；仿生臂结构满足对不同电线支撑物进行爬行，这样，巡线视检仿生机器人可以实现对不同线路进行巡查视检，代替维修人员巡查高空带电线路的高危作业，降低人员巡查成本，提高巡查效率。

【技术实现步骤摘要】
巡线视检仿生机器人
本技术专利涉及巡线机器人的
，具体而言，涉及巡线视检仿生机器人。
技术介绍
电网系统，由发电、变电、输电、配电和用电等环节组成的电能生产与消费系统；电线长期外露，材料容易老化，导致出现断裂、磨损、腐蚀等损伤，必须定期对线路进行巡查。目后，传统的线路巡检方法主要人工目测巡检和直升机航拍巡检；人工目测巡检是维修工人高空攀爬电线近距离肉眼观察，维修人员工作强度大、危险性大；直升机航拍巡检是直升机搭载相关仪器，沿线路飞行拍摄观察，巡查费用高。现有技术中，常用的巡线视检机器人，是在地面行走，通过仪器远距离检测线路运行情况，此类机器人不适合路面复杂区域；另一种是附着在线路上的机器人，多以轮式悬挂结构，只能巡查单线均匀线路，对于多捆线路或者存在障碍线路无法巡查。
技术实现思路
本技术的目的在于提供巡线视检仿生机器人，旨在解决现有技术中，巡线机器人的巡查线路单一的问题。本技术是这样实现的，巡线视检仿生机器人，包括机体和仿生臂结构，所述机体设有电源件、控制件以及驱动结构，所述电源件用于供电，所述控制件预设有控制程序，所述控制件用途所述驱动结构呈电路连接布置，所述驱动结构用于驱动所述仿生臂结构动作；通过所述仿生臂结构动作，实现爬行。进一步的，所述仿生臂结构包括左前臂、右前臂、左后臂、右后臂、第一连接杆以及第二连接杆，所述第一连接杆的两端分别连接左前臂和左后臂，所述第二连接杆的两端分别连接右前臂和右后臂；所述驱动结构包括驱动电机、前驱动杆以及后驱动杆，所述驱动电机用于驱动所述前驱动杆转动和驱动所述后驱动杆转动；所述前驱动杆的两端分别设有第一前驱动块和第二前驱动块，所述第一前驱动块和所述第二前驱动块沿相背离方向延伸布置，所述前驱动杆转动分别带动所述第一前驱动块呈摆动布置和所述第二前驱动块呈摆动布置，所述左前臂与所述第一前驱动块呈连接布置，所述右前臂与所述第二前驱动块呈连接布置；所述后驱动杆的两端分别设有第一后驱动块和第二后驱动块，所述第一后驱动块和所述第二后驱动块沿相背离方向延伸布置，所述后驱动杆转动分别带动所述第一后驱动块呈摆动布置和所述第二后驱动块呈摆动布置，所述左后臂与所述第一后驱动块呈连接布置，所述右后臂与所述第二后驱动块呈连接布置。进一步的，所述第一前驱动块和所述第二后驱动块呈一致布置，所述左前臂与所述右后臂呈一致布置，且所述左前臂与所述右后臂呈同步驱动布置；所述第二前驱动块和所述第一后驱动块呈一致布置，所述右前臂与所述左后臂呈一致布置，且所述右前臂与所述左后臂呈同步驱动布置。进一步的，所述左前臂与所述右后臂呈平行四方形状布置，所述右前臂与所述左后臂呈平行四边形状布置。进一步的，所述左前臂包括左前杆和左前夹杆，所述左前杆的内端与所述第一前驱动块呈连接布置，所述左前杆的外端与所述左前夹杆的内端呈连接布置，所述左前夹杆的外端用于与外部抵触；沿所述左前夹杆的内端至外端方向，所述左前夹杆呈弧形弯折布置；所述右前臂包括右前杆和右前夹杆，所述右前杆的内端与所述第二前驱动块呈连接布置，所述右前杆的外端与所述右前夹杆的内端呈连接布置，所述右前夹杆的外端用于与外部抵触；沿所述右前夹杆的内端至外端方向，所述右前夹杆呈弧形弯折布置；所述左前夹杆与所述右前夹杆呈相向方向弧形弯折布置。进一步的，所述左后臂包括左后杆和左后夹杆，所述左后杆的内端与所述第一后驱动块呈连接布置，所述左后杆的外端与所述左后夹杆的内端呈连接布置，所述左后夹杆的外端用于与外部抵触；沿所述左后夹杆的内端至外端方向，所述左后夹杆呈弧形弯折布置；所述右后臂包括右后杆和右后夹杆，所述右后杆的内端与所述第二后驱动块呈连接布置，所述右后杆的外端与所述右后夹杆的内端呈连接布置，所述右后夹杆的外端用于与外部抵触；沿所述右后夹杆的内端至外端方向，所述右后夹杆呈弧形弯折布置；所述左后夹杆与所述右后夹杆呈相向方向弧形弯折布置。进一步的，所述驱动结构包括主齿轮、前齿轮和后齿轮，所述前齿轮、所述主齿轮和所述后齿轮呈依序布置，且所述前齿轮、所述主齿轮和所述后齿轮呈啮合布置；所述驱动电机连接所述主齿轮呈连接布置，所述第一连接杆贯穿所述前齿轮，所述前齿轮转动带动所述第一连接杆转动，所述第二连接杆贯穿所述后齿轮，所述后齿轮转动带动所述第二连接杆转动。进一步的，所述巡线视检仿生机器人包括摄像结构，所述摄像结构与所述控制件呈电性连接布置，所述摄像结构用于提取图像信息，所述摄像结构安设所述机体；所述机体具有提取口，所述摄像结构具有提取面，所述提取面与所述提取口呈对应布置。进一步的，所述摄像结构包括摄像头和舵机，所述舵机与所述摄像头呈连接布置，所述舵机用于驱动所述摄像头摆动，调节所述摄像面的摄像角度。进一步的，所述机体包括第一安设板和第二安设板，所述第一安设板和所述第二安设板呈平行间隔布置，所述第一安设板和所述第二安设板分别呈扁平状布置，所述电源件安设所述第一安设板的中部，所述驱动电机安设所述第二安设板的中部。与现有技术相比，本技术提供的巡线视检仿生机器人，进行电网系统巡查视检时，将机体放置在电线支撑物，如电线杆等，且仿生臂结构卡接在电线支撑物上，电源件提供电能，控制件基于程序控制驱动结构启动，驱动仿生臂结构动作，实现爬行；仿生臂结构满足对不同电线支撑物进行爬行，这样，巡线视检仿生机器人可以实现对不同线路进行巡查视检，代替维修人员巡查高空带电线路的高危作业，降低人员巡查成本，提高巡查效率。附图说明图1是本技术提供的巡线视检仿生机器人的立体示意图；图2是本技术提供的巡线视检仿生机器人的俯视示意图；图3是本技术提供的巡线视检仿生机器人的左视示意图；图4是本技术提供的巡线视检仿生机器人的右视示意图；图5是本技术提供的巡线视检仿生机器人的呈平行四边形状局部示意图；图6是本技术提供的巡线视检仿生机器人的内部立体示意图；图7是本技术提供的巡线视检仿生机器人的仿生臂结构的立体示意图；图8是本技术提供的巡线视检仿生机器人的仿生臂结构的局部立体示意图；图9是本技术提供的巡线视检仿生机器人的仿生臂结构的前驱动杆的立体示意图；图10是本技术提供的巡线视检仿生机器人的仿生臂结构的左前臂的立体示意图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。以下结合具体实施例对本技术的实现进行详细的描述。本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本技术的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.巡线视检仿生机器人，其特征在于，包括机体和仿生臂结构，所述机体设有电源件、控制件以及驱动结构，所述电源件用于供电，所述控制件预设有控制程序，所述控制件与所述驱动结构呈电路连接布置，所述驱动结构用于驱动所述仿生臂结构动作；通过所述仿生臂结构动作，实现爬行。/n

【技术特征摘要】
1.巡线视检仿生机器人，其特征在于，包括机体和仿生臂结构，所述机体设有电源件、控制件以及驱动结构，所述电源件用于供电，所述控制件预设有控制程序，所述控制件与所述驱动结构呈电路连接布置，所述驱动结构用于驱动所述仿生臂结构动作；通过所述仿生臂结构动作，实现爬行。


2.如权利要求1所述的巡线视检仿生机器人，其特征在于，所述仿生臂结构包括左前臂、右前臂、左后臂、右后臂、第一连接杆以及第二连接杆，所述第一连接杆的两端分别连接左前臂和左后臂，所述第二连接杆的两端分别连接右前臂和右后臂；所述驱动结构包括驱动电机、前驱动杆以及后驱动杆，所述驱动电机用于驱动所述前驱动杆转动和驱动所述后驱动杆转动；所述前驱动杆的两端分别设有第一前驱动块和第二前驱动块，所述第一前驱动块和所述第二前驱动块沿相背离方向延伸布置，所述前驱动杆转动分别带动所述第一前驱动块呈摆动布置和所述第二前驱动块呈摆动布置，所述左前臂与所述第一前驱动块呈连接布置，所述右前臂与所述第二前驱动块呈连接布置；所述后驱动杆的两端分别设有第一后驱动块和第二后驱动块，所述第一后驱动块和所述第二后驱动块沿相背离方向延伸布置，所述后驱动杆转动分别带动所述第一后驱动块呈摆动布置和所述第二后驱动块呈摆动布置，所述左后臂与所述第一后驱动块呈连接布置，所述右后臂与所述第二后驱动块呈连接布置。


3.如权利要求2所述的巡线视检仿生机器人，其特征在于，所述第一前驱动块和所述第二后驱动块呈一致布置，所述左前臂与所述右后臂呈一致布置，且所述左前臂与所述右后臂呈同步驱动布置；所述第二前驱动块和所述第一后驱动块呈一致布置，所述右前臂与所述左后臂呈一致布置，且所述右前臂与所述左后臂呈同步驱动布置。


4.如权利要求2所述的巡线视检仿生机器人，其特征在于，所述左前臂与所述右后臂呈平行四方形状布置，所述右前臂与所述左后臂呈平行四边形状布置。


5.如权利要求2所述的巡线视检仿生机器人，其特征在于，所述左前臂包括左前杆和左前夹杆，所述左前杆的内端与所述第一前驱动块呈连接布置，所述左前杆的外端与所述左前夹杆的内端呈连接布置，所述左前夹杆的外端用于与外部抵触；沿所述左前夹杆的内端至外端方向，所述左前夹杆呈弧形弯折布置；所述右前臂包括右前杆和右前夹杆，所述右前杆的内端与...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄国轩，陈广胜，
申请(专利权)人：广州市华锐博特科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44