操舵控制装置制造方法及图纸

一种操舵控制装置包括存储端部位置对应角的电子控制单元。电子控制单元被配置成：执行端部撞击缓和控制；在执行端部撞击缓和控制期间试图使车辆转向的情况下执行部分释放控制；进行非跟随确定并且获取释放时间限制位置确定角，该释放时间限制位置确定角与在电子控制单元确定转向轴的移动受到限制时检测到的绝对操舵角相对应；以及基于释放时间限制位置确定角来许可端部位置对应角的更新，并且在端部位置对应角的更新被许可的情况下更新端部位置对应角。位置对应角。位置对应角。

【技术实现步骤摘要】
操舵控制装置


[0001]本专利技术涉及操舵控制装置。

技术介绍

[0002]作为车辆的操舵系统，已经存在一种包括通过电机驱动的致动器的电动助力操舵系统(electric power steering system，EPS)。一些EPS获取方向盘的操舵角作为在包括超过360
°
的范围内的绝对角，并且基于操舵角执行各种类型的控制。作为这样的控制的示例，例如，日本未审查专利申请公开第2016
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155519(JP 2016
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155519A)号公开了一种EPS，所述EPS执行用于缓和(即，减小)所谓的端部撞击的影响的端部撞击缓和控制，在所谓的端部撞击中作为齿条轴的端部的齿条端部撞击齿条壳体。
[0003]在根据JP 2016
‑
155519A的EPS中，齿条端部位置与操舵角有关，在所述齿条端部位置处，齿条轴的移动受端部撞击的物理限制，并且在这样的位置处的操舵角被存储为端部位置对应角。EPS通过根据操舵角与端部位置对应角的间隔减小从电机输出的电机扭矩的目标值，来缓和(即，减小)端部撞击的影响。

技术实现思路

[0004]例如，当更换操舵轴以修理车辆时，所存储的端部位置对应角可能偏离指示实际发生端部撞击的操舵角的实际端部角。如果所存储的端部位置对应角相对于实际端部角朝向中性操舵位置偏离，则可能无法通过执行端部撞击缓和控制来充分减小电机扭矩的目标值，并且可能不能充分减少端部撞击的影响。然而，以上描述的JP 2016
‑/>155519A没有提及实际端部角与所存储的端部位置对应角之间的偏差，因此需要开发一种减小这样的偏差的技术。
[0005]本专利技术提供了一种操舵控制装置，该操舵控制装置减小了所存储的端部位置对应角相对于实际端部角朝向中性操舵位置的偏离。
[0006]本专利技术的一方面涉及一种操舵控制装置，该操舵控制装置被配置成对操舵系统进行控制，该操舵系统包括：壳体；转向轴，其被容纳在壳体中以进行往复运动；以及致动器，该致动器使用电机作为驱动源来施加用于使转向轴往复运动的电机扭矩。操舵控制装置包括电子控制单元，其被配置成：检测绝对操舵角，该绝对操舵角是旋转轴的旋转角并且由包括超过360
°
的范围内的绝对角来指示，所述旋转角能够转换为与转向轴耦接的转向轮的转向角；计算与从电机输出的电机扭矩的目标值相对应的电流命令值；以及控制电机的驱动使得被供应至给电机的实际电流值与电流命令值匹配。电子控制单元存储指示端部位置的端部位置对应角，在该端部位置处转向轴的移动受到端部撞击的限制，在所述端部撞击中转向轴与壳体接触，该端部位置对应角与绝对操舵角相关。电子控制单元被配置成：在端部分离角等于或小于预定角的情况下执行用于校正电流命令值的端部撞击缓和控制，使得能够限制端部分离角的减小，端部分离角指示绝对操舵角距端部位置对应角的间隔。电子控制单元被配置成：在执行端部撞击缓和控制期间试图使车辆转向的情况下执行用于减小通
过执行端部撞击缓和控制而确定的电流命令值的校正量的部分释放控制。电子控制单元被配置成：基于电机的角速度跟随目标角速度的程度，进行关于在执行部分释放控制期间转向轴的移动是否受到限制的非跟随确定，并且获取释放时间限制位置确定角，所述释放时间限制位置确定角与在电子控制单元确定转向轴的移动受到限制时检测到的绝对操舵角相对应。电子控制单元被配置成：基于释放时间限制位置确定角来许可端部位置对应角的更新，并且在端部位置对应角的更新被许可的情况下更新端部位置对应角。
[0007]利用上述配置，通过执行端部撞击缓和控制，可以将转向轴的移动限制在虚拟端部位置处，该虚拟端部位置比转向轴实际接触壳体的实际端部位置更靠近中性操舵位置。当驾驶员试图在这样的情况下使车辆转向时，通过执行部分释放控制来减少用于校正电流命令值的校正量。因此，由于执行端部撞击缓和控制而导致的对电流命令值的限制被部分释放以增加电流命令值。从而，即使例如通过执行端部撞击缓和控制将转向轴的移动限制在虚拟端部位置处，当驾驶员试图使车辆转向时，也可以执行部分释放控制以增加电流命令值。因此，转向轴可以被移动至实际端部位置。作为结果，可以在急转弯时抑制车辆性能的降低。
[0008]利用上述配置，在基于释放时间限制位置确定角许可了端部位置对应角的更新的情况下，更新端部位置对应角。因此，可以减小端部位置对应角与实际端部角之间的偏差。释放时间限制位置确定角是当在执行部分释放控制期间确定转向轴的移动受到限制时获取的角。即，在通过执行部分释放控制使转向轴相比于虚拟齿条端部位置更靠近实际端部位置之后，获取释放时间限制位置确定角。因此，释放时间限制位置确定角被认为是近似于实际端部角的角。从而，可以基于接近于实际端部角的释放时间限制位置确定角来准确地确定是否需要更新端部位置对应角。
[0009]在根据上述方面的操舵控制装置中，电子控制单元可以被配置成进行关于在不执行部分释放控制期间转向轴的移动是否受到限制的正常时间端部撞击确定，并且获取正常时间限制位置确定角，正常时间限制位置确定角与在转向轴的移动被确定为受到限制时检测到的绝对操舵角相对应；并且电子控制单元可以被配置成基于释放时间限制位置确定角和正常时间限制位置确定角来许可端部位置对应角的更新。
[0010]利用上述配置，不仅基于释放时间限制位置确定角而且还基于正常时间限制位置确定角许可端部位置对应角的更新。因此，即使例如在实际端部角与所存储的端部位置对应角之间的偏差很大以致于转向轴可能在执行端部撞击缓和控制之前撞击壳体的情况下，也可以更新端部位置对应角。
[0011]在根据上述方面的操舵控制装置中，电子控制单元可以被配置成在端部分离角等于或小于预定角的情况下，计算基于端部分离角的减小而减小的操舵角限制值；电子控制单元可以被配置成通过将电流命令值的绝对值限制为操舵角限制值来执行端部撞击缓和控制；电子控制单元可以被配置成计算基于端部分离角的增加而减小的角度限制分量，并且基于通过从电机的额定电流中减去角度限制分量而获得的值来计算操舵角限制值；电子控制单元可以被配置成计算角度限制分量，使得在执行部分释放控制期间所计算的角度限制分量小于在不执行部分释放控制的情况下所计算的角度限制分量；并且，非跟随确定成立的条件可以包括电流命令值的绝对值等于或大于操舵角限制值。
[0012]利用上述配置，非跟随确定成立的条件包括电流命令值的绝对值等于或大于操舵
角限制值，即，电流命令值是最大值并且对通过部分释放控制释放的电流命令值进行限制。因此，可以减少由于在没有输出足够电机扭矩的状态下进行非跟随确定而导致错误地确定转向轴的移动受到限制的可能性。
[0013]在根据上述方面的操舵控制装置中，非跟随确定成立的条件可以包括：角速度的绝对值小于基于目标角速度而设置的跟随确定角速度阈值。
[0014]利用上述配置，可以适当地确定电机的角速度是否跟随目标角速度。在根据上述方面的操舵控制装置中，非跟随确定成立的条件可以包括角速度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种操舵控制装置，所述操舵控制装置被配置成对操舵系统进行控制，所述操舵系统包括：壳体；转向轴，其被容纳在所述壳体中以进行往复运动；以及致动器，其使用电机(21)作为驱动源来施加用于使所述转向轴往复运动的电机扭矩，所述操舵控制装置的特征在于包括：电子控制单元，其被配置成：检测绝对操舵角，所述绝对操舵角是旋转轴的旋转角，并且由包括超过360
°
的范围内的绝对角来指示，所述旋转轴的旋转角能够被转换成与所述转向轴耦接的转向轮的转向角，计算与从所述电机(21)输出的电机扭矩的目标值相对应的电流命令值，以及控制所述电机(21)的驱动，使得供应至所述电机(21)的实际电流值与所述电流命令值匹配，其中：所述电子控制单元存储指示端部位置的端部位置对应角，在所述端部位置处所述转向轴的移动受到端部撞击的限制，在所述端部撞击中所述转向轴与所述壳体接触，所述端部位置对应角与所述绝对操舵角有关；所述电子控制单元被配置成：在端部分离角等于或小于预定角的情况下，执行用于校正所述电流命令值的端部撞击缓和控制，使得能够限制所述端部分离角的减小，所述端部分离角指示所述绝对操舵角距所述端部位置对应角的间隔；所述电子控制单元被配置成：在执行所述端部撞击缓和控制期间试图使车辆转向的情况下，执行用于减小通过执行所述端部撞击缓和控制而确定的电流命令值的校正量的部分释放控制；所述电子控制单元被配置成：基于所述电机(21)的角速度跟随目标角速度的程度，进行关于在执行所述部分释放控制期间所述转向轴的移动是否受到限制的非跟随确定，并且获取释放时间限制位置确定角，所述释放时间限制位置确定角与在所述电子控制单元确定所述转向轴的移动受到限制时检测到的绝对操舵角相对应；以及所述电子控制单元被配置成：基于所述释放时间限制位置确定角来许可所述端部位置对应角的更新，并且在所述端部位置对应角的更新被许可的情况下更新所述端部位置对应角。2.根据权利要求1所述的操舵控制装置，其特征在于：所述电子控制单元被配置成：进行关于在不执行所述部分释放控制期间所述转向轴的移动是否受到限制的正常时间端部撞击确定，并且获取正常时间限制位置确定角，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：山口恭史，都甲高广，片冈伸文，江崎之进，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：