Pick-Place并联机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种Pick‑Place并联机器人，包括定平台，还包括控制器、动平台和并联机构，所述并联机构设置在定平台的底部以实现物体的取放，并联机构包括四个第一伺服电机、四组连杆组件和四组紧固组件，所述动平台铰接设置在并联机构的底部，四个第一伺服电机均与控制器为电性连接，本实用新型专利技术的Pick‑Place并联机器人，可实现对取拿对象的多样性移动，并可避免连接杆或者铰接臂因取放较重物品受力矩过大而发生破裂甚至损坏，提高使用寿命和实用性。

【技术实现步骤摘要】
Pick-Place并联机器人
本技术涉及工业机器人
，具体涉及一种Pick-Place并联机器人。
技术介绍
并联机器人，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机器人的特点呈现为无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好。这种机器人用于快速地处理物体(称作取放(pick-and-place)操作)，例如每秒四次往返，通过“并联”的结构给它们带来卓越的运动性能，将致动臂直接实施在平台上以及特轻的移动部件的存在允许高运动性。例如，现有技术中提出的控制物体的并联机器人的平台包括至少两个框架，其包括至少两对转节；至少两个桥接部，通过大致平行于轴向方向并且限定了与轴向方向垂直的平面中的平行四边形的四个铰接部各自连接至每个框架，该平行四边形可在多种构造之间移动，其中，对应于两个框架的两条边大致平行于定向方向；以及基部，其被安装在平台上并且用于连接至适于控制物体的操作器。基部通过沿着与轴向方向大致平行的连接轴线定向的至少一个铰接部被分别连接至每个桥接部，在平面中的基部的两条连接轴线在平行四边形的全部构造中限定了与定向方向平行的线段。然而，按照上述并联机器人的平台的两个支杆的设计，在机器人取放较重的物品时，支杆作为受力点，容易产生破裂甚至破环的情况，使用寿命大大降低。现有技术文献：专利文献1：CN106660202A用于控制物体的并联机器人的平台>
技术实现思路
本技术的第一方面的目的在于提供一种Pick-Place并联机器人，包括定平台，所述定平台为圆盘结构，还包括控制器、动平台和并联机构，所述控制器固定设置在定平台的底部，所述并联机构设置在定平台的底部以实现物体的取放，并联机构包括四个第一伺服电机、四组连杆组件和四组紧固组件，四个所述第一伺服电机等间距设置在定平台圆周方向上的底部外壁上，并且每个第一伺服电机均与定位台的底部通过连接块固定连接，每组连杆组件均铰接设置第一伺服电机与动平台之间，每组紧固组件均固定设置在一组连杆组件上，所述动平台铰接设置在并联机构的底部，四个第一伺服电机均与控制器为电性连接。优选的，每组所述连杆组件均包括铰接臂和两个连接杆，所述铰接臂铰接设置在第一伺服电机的输出端上，两个连接杆呈对称铰接设置在铰接臂远离第一伺服电机的一端，并且两个连杆远离铰接臂的另一端均与动平台的外壁铰接。优选的，所述动平台的每个外壁上和每个所述铰接臂远离第一伺服电机的一端均通过旋转轴转动设置有两个球形扣，每个连接杆的两端均固定连接有球形套，每个球形套均与一个球形扣转动连接，动平台的每个外壁上均固定连接有可供旋转轴联结的套管。优选的，每组所述紧固组件均包括限位弹簧和两个限位部件，每个限位部件均套设在一个连接杆的外壁上，所述限位弹簧固定连接在两个限位部件之间。优选的，每组所述限位部件均包括第一块体和第二块体，所述第一块体和第二块体呈对称设置，第一块体上呈对称设置有四个螺孔，第二块体的内壁上呈对称设置有四个可供螺栓安装的插孔，并且每个螺孔均与一个插孔的轴线方向一致，所述限位弹簧固定连接在两个第二块体之间。优选的，所述动平台的中兴上竖直插设有螺丝，所述螺丝上螺纹连接有螺母，并且螺丝远离螺母的一端固定连接有支撑板，所述支撑板的底部竖直设置有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出端竖直朝下，并且其输出端上固定连接有电动吸盘，所述第二伺服电机和电动吸盘均与控制器电连接。优选的，所述定平台的底部固定设置有摄像头，所述摄像头为红外摄像头。优选的，所述定平台的圆周方向上的顶部等间距设置有若干个安装孔。本技术的Pick-Place并联机器人，可实现对取拿对象的多样性移动，并可避免连接杆或者铰接臂因取放较重物品受力矩过大而发生破裂甚至损坏，提高使用寿命和实用性。当对物品进行拿取时，通过控制器启动电动吸盘，对物品进行吸附，待其到达指定工位，再通过控制器断电电动吸盘，从而将物品放下，第二伺服电机的设计可以实现电动吸盘的旋转，因而达到调整物品摆放角度的效果，适合多样性的工业应用，提升了机器人的实用性。通过控制器启动第一伺服电机，从而带动其输出端旋转，进而带动铰接臂旋转，当铰接臂旋转时，由于铰接臂远离第一伺服电机的一端和动平台的每个外壁上均有两个可转动的球形扣。通过两个连接杆的两端设置的球形套，每个球形套均与一个球形扣转动连接，实现两个连接杆受力旋转，进而带动与两个连接杆铰接设置的动平台位移，带动动平台上的物品位移，实现物品的取放。当机器人取放物品时，连接杆受力呈角度旋转，限位弹簧与两个限位部件固定连接，相较于现有技术，可达到紧固两个连接杆的作用，避免连接杆或者铰接臂因受力矩过大而损坏，有利于延长其使用寿命，第一块体和第二块体的设计方便限位部件的安装，在其损坏需要安装或者修理时，可通过拆装螺栓，即可快速实现限位部件的安装或者修理，省时省力。若干个安装孔用来安装定平台，起到支撑机器人的作用。1.本技术通过设计紧固组件，可达到紧固两个连接杆的作用，避免连接杆或者铰接臂因取放较重物品受力矩过大而发生破裂甚至损坏，有利于延长机器人的使用寿命。2.本技术通过设计第二伺服电机和电动吸盘，并与控制器相互配合，相较于现有技术，可达到实时调整物品摆放角度的效果，适合多样化的工业应用，提升了机器人在工业应用中的实用性。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面对本技术实施例中的附图作简单地介绍。图1为本技术的Pick-Place并联机器人的结构示意图一；图2为图1中的A处放大图；图3为本技术的立体结构示意图二；图4为图3中的B处放大图；图5为图3中的C处放大图；图6为本技术紧固组件的立体分解示意图；图中：定平台1，控制器2，动平台3，并联机构4，第一伺服电机5，连杆组件6，紧固组件7，铰接臂8，连接杆9，旋转轴10，球形扣11，球形套12，套管13，限位弹簧14，限位部件15，第一块体16，第二块体17，第二伺服电机18，电动吸盘19，红外摄像头20，安装孔21。具体实施方式下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本技术的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸。参照图1至图6所示的一种Pick-Place并联机器人，包括定平台1，定平台1为圆盘结构，还包括控制器2、动平台3和并联机构4。控制器2固定设置在定平台1的底部，并联机构4设置在定平台1的底部以实现物体的取放，并联机构4包括四个第一伺服电机5、四组连杆组件6和四组紧固组件7，四个第一伺服电机5等间距设置在定平台1圆周方向上的底部外壁上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种Pick-Place并联机器人，其特征在于：包括定平台（1），所述定平台（1）为圆盘结构，还包括控制器（2）、动平台（3）和并联机构（4）；/n所述控制器（2）固定设置在定平台（1）的底部；/n所述并联机构（4）设置在定平台（1）的底部以实现物体的取放；/n所述并联机构（4）包括四个第一伺服电机（5）、四组连杆组件（6）和四组紧固组件（7），四个第一伺服电机（5）等间距设置在定平台（1）圆周方向上的底部外壁上，并且每个第一伺服电机（5）均与定位台的底部通过连接块固定连接；/n每组连杆组件（6）均铰接设置第一伺服电机（5）与动平台（3）之间，每组紧固组件（7）均固定设置在一组连杆组件（6）上；/n所述动平台（3）铰接设置在并联机构（4）的底部，四个第一伺服电机（5）均与控制器（2）为电性连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种Pick-Place并联机器人，其特征在于：包括定平台（1），所述定平台（1）为圆盘结构，还包括控制器（2）、动平台（3）和并联机构（4）；
所述控制器（2）固定设置在定平台（1）的底部；
所述并联机构（4）设置在定平台（1）的底部以实现物体的取放；
所述并联机构（4）包括四个第一伺服电机（5）、四组连杆组件（6）和四组紧固组件（7），四个第一伺服电机（5）等间距设置在定平台（1）圆周方向上的底部外壁上，并且每个第一伺服电机（5）均与定位台的底部通过连接块固定连接；
每组连杆组件（6）均铰接设置第一伺服电机（5）与动平台（3）之间，每组紧固组件（7）均固定设置在一组连杆组件（6）上；
所述动平台（3）铰接设置在并联机构（4）的底部，四个第一伺服电机（5）均与控制器（2）为电性连接。


2.根据权利要求1所述的Pick-Place并联机器人，其特征在于：每组所述连杆组件（6）均包括铰接臂（8）和两个连接杆（9），所述铰接臂（8）铰接设置在第一伺服电机（5）的输出端上，两个连接杆（9）呈对称铰接设置在铰接臂（8）远离第一伺服电机（5）的一端，并且两个连杆远离铰接臂（8）的另一端均与动平台（3）的外壁铰接。


3.根据权利要求2所述的Pick-Place并联机器人，其特征在于：所述动平台（3）的每个外壁上和每个所述铰接臂（8）远离第一伺服电机（5）的一端均通过旋转轴（10）转动设置有两个球形扣（11），每个连接杆（9）的两端均固定连接有球形套（12），每个球形套（12）均与一个球形扣（11）转动连接。


4.根据权利要求3所述的Pic...

【专利技术属性】
技术研发人员：相铁武，王赛进，王刚，
申请(专利权)人：南京全控航空科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32