执行装置及使用其的无人机机载云台制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种无人机机载云台及其使用的执行装置。执行装置，包括用于固定在吊舱上的固定转盘和用于固定在摄像头上的活动转盘，固定转盘和活动转盘同轴相对设置，固定转盘和活动转盘之间设有减震结构，减震结构包括在圆周方向间隔均布且夹设在固定转盘的边缘和活动转盘的边缘之间的橡胶囊，橡胶囊内充满有MR流体或ER流体。本发明专利技术以带有MR或ER流体的橡胶囊形成位于吊舱和摄像头之间的减震结构，一方面利用MR或ER流体可固化的特点，使得摄像头和吊舱之间的相对位置可以锁定；另一方面利用MR或ER流体固化过程非瞬时完成的，所以不存在瞬时锁定的问题，也就避免了摄像头被刚性锁定在吊舱上的问题，减少了锁定过程中冲击力。减少了锁定过程中冲击力。减少了锁定过程中冲击力。

【技术实现步骤摘要】
执行装置及使用其的无人机机载云台


[0001]本专利技术涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机机载云台及其使用的执行装置。

技术介绍

[0002]地理信息系统（GIS，GeographicInformationSystem）是一门综合性学科，结合地理学与地图学以及遥感和计算机科学，已经广泛的应用在不同的领域，是用于输入、存储、查询、分析和显示地理数据的计算机系统，随着GIS的发展，也有称GIS为“地理信息科学”（GeographicInformationScience），近年来，也有称GIS为"地理信息服务"（GeographicInformationservice）。GIS是一种基于计算机的工具，它可以对空间信息进行分析和处理（简而言之，是对地球上存在的现象和发生的事件进行成图和分析）。GIS技术把地图这种独特的视觉化效果和地理分析功能与一般的数据库操作（例如查询和统计分析等）集成在一起。
[0003]现有的GIS技术中应用的实景多采用人工拍摄的方式获得，如工作人员手持摄像设备或者驾车携带拍照设备，深入实地进行实景拍摄，并在拍摄完成后进行实景照片拼合，并将拼合后的实景照片与地标信息进行匹配，再将其他地理信息进行组合，得到GIS数据库，应用在地图演示中。但是，这种实景获取的方式对人为因素要求过高，从而导致了实景获取的过程人力成本太高、效率低下，严重影响相关下游应用领域的快速发展，以致GIS技术的相关应用现状还未大面积的普及。

技术实现思路

[0004]一方面，本专利技术的目的是提供一种执行装置，包括用于固定在吊舱上的固定转盘和用于固定在摄像头上的活动转盘，固定转盘和活动转盘同轴相对设置，固定转盘和活动转盘之间设有减震结构，减震结构包括在圆周方向间隔均布且夹设在固定转盘的边缘和活动转盘的边缘之间的橡胶囊，橡胶囊内充满有MR流体或ER流体。
[0005]优选地，橡胶囊为保龄球瓶形，橡胶囊的小端嵌装在活动转盘上开设的活动嵌槽中，大端嵌装在固定转盘上开设的固定嵌槽中。
[0006]优选地，橡胶囊的囊壁采用磁性橡胶材料，橡胶囊内充满ER流体，并且在橡胶囊两端的分别密封固定有内端伸入ER流体、外端从橡胶囊露出的电极；固定嵌槽和活动嵌槽的槽底位置各自设有与所述电极导电连接的滑片导体以及与橡胶囊磁性连接的第三电磁体。
[0007]优选地，橡胶囊为与固定转盘同轴的环形，在固定嵌槽和活动嵌槽的槽壁上还嵌装有与橡胶囊的外壁滚动配合的滚珠。
[0008]优选地，橡胶囊的腰部内嵌有用于将橡胶囊向两端撑开的弹簧。
[0009]本专利技术的另一目的是提供一种应用于GIS实景图像采集的无人机机载云台，其技术方案如下：应用于GIS实景图像采集的无人机机载云台，包括搭载于固定翼或旋翼无人机的机腹处的吊舱及其上搭载的摄像头，吊舱包括连接在固定翼或旋翼无人机机腹上的第一支
架，第一支架通过第一执行装置连接有用于在第一执行装置驱动下至少相对于第一支架绕前后延伸的轴线转动的第二支架，第二支架上连接有用于驱动摄像头相对于第二支架至少绕左右延伸的轴线转动的第二执行装置，其中，第一执行装置包括固定在第一支架上的第一固定转盘及其上固定且输出轴前后延伸的第一电机，第一固定转盘的边缘上固定有绕圆周方向间隔均布且通电回路相对独立的第一电磁体，第一电机通过万向节联轴器连接有与第二支架连接的第一活动转盘，第一活动转盘的边缘上同轴固定有环形且一端磁极与第一电磁体正对的第一永磁体；以及第二执行装置包括固定在第二支架上的第二固定转盘及其上固定且输出轴左右延伸的第二电机，第二固定转盘的边缘上固定有在圆周方向间隔均布且通电回路相对独立的第二电磁体，第二电机通过万向节联轴器连接有与摄像头连接的第二活动转盘，第二活动转盘的边缘上同轴固定有环形且一端磁极与第二电磁体正对的第二永磁体。
[0010]进一步地，万向节联轴器的两端中至少一端设有弹性联轴器。
[0011]进一步地，弹性联轴器为爪式联轴器，其弹性件包括同轴设置在两接头之间的套环部和夹设在不同接头相邻两爪部之间的缓冲部，缓冲部为内腔充满MR流体或ER流体的中空结构，各缓冲部的内腔通过套环部内开设的环形通道相互串通。
[0012]进一步地，缓冲部内充满ER流体，并且缓冲部为两端封口的圆套筒形，缓冲部的一端设有负电极，环形通道的正对缓冲部和环形通道的相贯位置居中设有正电极。
[0013]进一步地，其特征在于，第一固定转盘和第一活动转盘之间和/或第二固定转盘和第二活动转盘之间设置有减震结构。
[0014]进一步地，定义第一固定转盘和第二固定转盘中任一个为固定转盘，第一活动转盘和第二活动转盘中任一个为活动转盘，所述减震结构包括呈同轴环形和/或在圆周方向均布的橡胶囊，橡胶囊内充满有MR流体或ER流体。
[0015]进一步地，橡胶囊为保龄球瓶形，橡胶囊的小端嵌装在活动转盘上开设的活动嵌槽中，大端嵌装在固定转盘上开设的固定嵌槽中。
[0016]进一步地，橡胶囊的囊壁采用磁性橡胶材料，橡胶囊内充满ER流体，并且在橡胶囊两端的分别密封固定有内端伸入ER流体、外端从橡胶囊露出的电极；固定嵌槽和活动嵌槽的槽底位置各自设有与所述电极导电连接的滑片导体以及与橡胶囊磁性连接的第三电磁体。
[0017]进一步地，橡胶囊为与固定转盘同轴的环形，在固定嵌槽和活动嵌槽的槽壁上还嵌装有与橡胶囊的外壁滚动配合的滚珠。
[0018]进一步地，橡胶囊的腰部内嵌有用于将橡胶囊向两端撑开的弹簧。
[0019]本专利技术的有益效果：本专利技术以带有MR或ER流体的橡胶囊形成位于吊舱和摄像头之间的减震结构，一方面利用MR或ER流体可固化的特点，使得摄像头和吊舱之间的相对位置可以锁定；另一方面利用MR或ER流体固化过程非瞬时完成的，所以不存在瞬时锁定的问题，也就避免了摄像头被刚性锁定在吊舱上的问题，减少了锁定过程中冲击力。
附图说明
[0020]图1是本专利技术无人机机载云台的示意图；
图2是本专利技术无人机机载云台的减震结构一截面示意图；图3是本专利技术无人机机载云台的减震结构另一截面示意图；图4是本专利技术无人机机载云台的固定转盘示意图；图5是本专利技术无人机的弹性联轴器示意图。
具体实施方式
[0021]本专利技术是基于双目视觉识别技术基础上研发的无人机GIS地图取景系统云台系统，具体而言，就是一种应用于GIS实景图像采集的无人机机载云台，其主要工作原理是：机载摄像头通过其内置的双目镜头识别目标地区的照片，利用双目相机实时三维重建技术，向上位服务器实时上传目标地区的实景照片，并利用上位服务器计算得出实时照片中景深数据，并根据景深数据，选择无人机是靠近目标地区，还是远离目标地区，以将无人机保持在目标地区上方一固定距离的航道内，同时利用无人机在该航道内拍摄的照片进行拼合，便可以得到与实景接近度最大的GIS实景照片。类似技术可参考大疆的贴近摄影测量技术。
[0022]上述内容为对本专利技术任务场景的解释，而本实施例中无人机机载云台主要针对应用于上述任务场景的云台。参见图1至图5本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.执行装置，包括用于固定在吊舱上的固定转盘和用于固定在摄像头上的活动转盘，固定转盘和活动转盘同轴相对设置，其特征在于，固定转盘和活动转盘之间设有减震结构，减震结构包括在圆周方向间隔均布且夹设在固定转盘的边缘和活动转盘的边缘之间的橡胶囊，橡胶囊内充满有MR流体或ER流体。2.根据权利要求1所述的执行装置，其特征在于，橡胶囊为保龄球瓶形，橡胶囊的小端嵌装在活动转盘上开设的活动嵌槽中，大端嵌装在固定转盘上开设的固定嵌槽中。3.根据权利要求2所述的执行装置，其特征在于，橡胶囊的囊壁采用磁性橡胶材料，橡胶囊内充满ER流体，并且在橡胶囊两端的分别密封固定有内端伸入ER流体、外端从橡胶囊露出的电极；固定嵌槽和活动嵌槽的槽底位置各自设有与所述电极导电连接的滑片导体以及与橡胶囊磁性连接的第三电磁体。4.根据权利要求3所述的执行装置，其特征在于，橡胶囊为与固定转盘同轴的环形，在固定嵌槽和活动嵌槽的槽壁上还嵌装有与橡胶囊的外壁滚动配合的滚珠。5.根据权利要求3所述的执行装置，其特征在于，橡胶囊的腰部内嵌有用于将橡胶囊向两端撑开的弹簧。6.无人机机载云台，包括搭载于固定翼或旋翼无人机的机腹处的吊舱及其上搭载的摄像头，其特征在于，吊舱包括连接在固定翼或旋翼无人机机腹上的第一支架，第一支架通过第一执行装置连接有用于在第一执行装置驱动下至少相对于第一支架绕前后延伸的轴线转动的第二支架，第二支架上连接有用于驱动摄像头相对于第二支架至少绕左右延伸的轴线转动的第二执行装置，第一执行装置和第...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鹏飞，易航，
申请(专利权)人：许昌学院，
类型：发明
国别省市：