本发明专利技术属于机器人充电技术领域，特别涉及一种抓取式机器人充电装置。包括本体电极、底座、调节板及两组连杆机构，其中调节板可滑动地设置于底座上；两组连杆机构铰接在底座上，并且与调节板活动连接；本体电极设置于机器人上，机器人通过本体电极推动调节板在底座上移动，从而驱动两组连杆机构闭合，实现对本体电极的加紧。本发明专利技术通过抓取锁紧进行充电，应用四杆机构与换向结构，能够抓取并锁紧充电站电极，防止脱开，充电完成后易于分离。充电完成后易于分离。充电完成后易于分离。
【技术实现步骤摘要】
一种抓取式机器人充电装置
[0001]本专利技术属于机器人充电
，特别涉及一种抓取式机器人充电装置。
技术介绍
[0002]随着AI技术的越发成熟，服务型机器人的应用也越加广泛。其中，自主充电已经成为了服务型机器人不可或缺的一项功能，这个功能大大延长了机器人续航能力和人工成本。由于有些机器人驱动电机没有抱闸，而充电过程中又需要去使能，因此机器人充电过程中由于地面不平及充电电极碰撞反弹等原因，机器人会与充电电极脱开，并不能完成充电过程。因此，需要一种简单的机械结构，使得机器人充电时电极能够稳定的接触。
技术实现思路
[0003]针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种抓取式机器人充电装置，该装置使得机器人在自主充电过程中电极接触稳定，不会弹开。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]一种抓取式机器人充电装置，包括：本体电极、底座、调节板及两组连杆机构，其中调节板可滑动地设置于所述底座上；两组连杆机构铰接在所述底座上，并且与所述调节板活动连接；所述本体电极设置于机器人上，所述机器人通过所述本体电极推动所述调节板在所述底座上移动，从而驱动两组连杆机构闭合，实现对本体电极的加紧。
[0006]所述底座的一端沿所述调节板的滑动方向设有调节板导向台，所述调节板导向台用于对所述调节板的滑动进行导向。
[0007]所述底座的另一端沿移动方向设有导向滑槽，所述调节板容置于所述导向滑槽内。
[0008]所述调节板上沿移动方向设有导向腰孔，所述调节板导向台容置于导向腰孔内。
[0009]所述调节板上沿垂直于移动方向设有驱动滑道，所述驱动滑道与所述两组连杆机构连接。
[0010]所述连杆机构包括连杆、主动摇杆及从动摇杆，其中主动摇杆铰接在底座上，并且一端与所述调节板上的所述驱动滑道滑动连接，另一端通过连杆与所述从动摇杆的一端铰接，所述从动摇杆铰接在所述底座上，并且另一端为加持端。
[0011]所述从动摇杆的前端为弯曲结构。
[0012]所述的抓取式机器人充电装置，还包括复位弹簧，所述复位弹簧的一端与所述底座连接，另一端与所述调节板连接，所述复位弹簧用于所述调节板的复位。
[0013]所述的抓取式机器人充电装置，还包括锁紧机构，所述锁紧机构包括换位杆，所述换位杆的一端与所述底座铰接，另一端与所述调节板前端部沿周向设有的换向滑槽滑动连接；当所述换位杆位于与所述调节板移动方向平行的位置时，所述换位杆的滑动端容置于所述换向滑槽内设有的凹陷部内。
[0014]所述凹陷部的一侧高于另一侧，从而使所述换位杆只能沿一个方向转动。
[0015]本专利技术的优点及有益效果是：
[0016]本专利技术利用类似凸轮的原理，充电时充电站电极被拉出，从而与本体电极紧密接触，完成充电。
[0017]本专利技术通过抓取锁紧进行充电，应用四杆机构与换向结构，能够抓取并锁紧充电站电极，防止脱开。
[0018]本专利技术充电完成后易于分离。
[0019]说明书附图
[0020]图1为本专利技术抓取式机器人充电装置的轴测图；
[0021]图2为本专利技术抓取式机器人充电装置的俯视图；
[0022]图3为本专利技术中底座的结构示意图；
[0023]图4为本专利技术中主动摇杆的结构示意图；
[0024]图5为本专利技术调节板的结构示意图；
[0025]图6为本专利技术换位杆的结构示意图。
[0026]图中：1为本体电极，2为底座，2-1为从动摇杆安装销，2-2为调节板导向台，2-3为复位弹簧安装台，2-4为导向滑槽，2-5为换位杆安装销，3为连杆，4为主动摇杆，4-1为摇杆铰接孔，4-2为摇杆滑动头，5为复位弹簧，6为从动摇杆，7为调节板，7-1为碰撞台，7-2为导向腰孔，7-3为驱动滑道，7-4为换向滑槽，7-5为调节板弹簧安装台，8为换位杆，8-1为换向滑头，8-2为换位杆安装孔。
具体实施方式
[0027]为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细描述。
[0028]如图1-2所示，本专利技术提供的一种抓取式机器人充电装置，包括：本体电极1、底座2、调节板7及两组连杆机构，其中调节板7可滑动地设置于底座2上；两组连杆机构铰接在底座2上，并且与调节板7活动连接；本体电极1设置于机器人上，机器人通过本体电极1推动调节板7在底座2上移动，从而驱动两组连杆机构闭合，实现对本体电极1的加紧。
[0029]如图3所示，底座2的一端沿调节板7的滑动方向设有两个调节板导向台2-2，调节板导向台2-2用于对调节板7的滑动进行导向。调节板导向台2-2的两侧设有从动摇杆安装销2-1，用于两组连杆机构的铰接。底座2的另一端沿移动方向设有导向滑槽2-4，调节板7容置于导向滑槽2-4内，使调节板7可沿底座2滑动。
[0030]如图5所示，调节板7上沿移动方向设有两个导向腰孔7-2，两个调节板导向台2-2分别容置于两个导向腰孔7-2内。调节板7上沿垂直于移动方向设有驱动滑道7-3，驱动滑道7-3与两组连杆机构连接。
[0031]本专利技术的实施例中，驱动滑道7-3位于两个导向腰孔7-2之间。
[0032]进一步地，调节板7的后端设有碰撞台7-1，用于与本体电极1接触。
[0033]如图2、图4所示，连杆机构包括连杆3、主动摇杆4及从动摇杆6，其中主动摇杆4的中间位置设有摇杆铰接孔4-1，通过摇杆铰接孔4-1与底座2上的一调节板导向台2-2铰接。主动摇杆4的一端通过摇杆滑动头4-2与调节板7上的驱动滑道7-3滑动连接，另一端通过连杆3与从动摇杆6的一端铰接，从动摇杆6铰接在底座2上设有的从动摇杆安装销2-1上，并且
另一端为加持端。连杆3、主动摇杆4及从动摇杆6形成四杆机构。
[0034]本专利技术的实施例中，从动摇杆6的前端弯曲，用于抓取和释放本体电极1。
[0035]本专利技术的实施例中，抓取式机器人充电装置还包括复位弹簧5，复位弹簧5的一端与底座2连接，另一端与调节板7上设有的复位弹簧安装台2-3连接，复位弹簧5用于调节板7的复位。
[0036]本专利技术的实施例中，复位弹簧5为两个，并且对称设置于所述调节板7的前端两侧。
[0037]本专利技术的实施例中，抓取式机器人充电装置还包括锁紧机构。如图1-2、图6所示，锁紧机构包括换位杆8；换位杆8的一端通过换位杆安装孔8-2与底座2上设有的换位杆安装销2-5铰接，另一端通过换向滑头8-1与调节板7前端部沿周向设有的换向滑槽7-4滑动连接；当换位杆8位于与调节板7移动方向平行的位置时，换位杆8的滑动端容置于换向滑槽7-4内设有的凹陷部内。
[0038]如图5所示，进一步地，凹陷部的一侧高于另一侧，从而使换位杆8只能沿一个方向转动。
[0039]本专利技术的工作原理是：
[0040]机器人充电时，机器人向后行走，本体电极1接触碰撞台7-1使其向后运动，摇杆滑动头4-本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种抓取式机器人充电装置，其特征在于，包括：本体电极(1)、底座(2)、调节板(7)及两组连杆机构，其中调节板(7)可滑动地设置于所述底座(2)上；两组连杆机构铰接在所述底座(2)上，并且与所述调节板(7)活动连接；所述本体电极(1)设置于机器人上，所述机器人通过所述本体电极(1)推动所述调节板(7)在所述底座(2)上移动，从而驱动两组连杆机构闭合，实现对本体电极(1)的加紧。2.根据权利要求1所述的抓取式机器人充电装置，其特征在于，所述底座(2)的一端沿所述调节板(7)的滑动方向设有调节板导向台(2-2)，所述调节板导向台(2-2)用于对所述调节板(7)的滑动进行导向。3.根据权利要求2所述的抓取式机器人充电装置，其特征在于，所述底座(2)的另一端沿移动方向设有导向滑槽(2-4)，所述调节板(7)容置于所述导向滑槽(2-4)内。4.根据权利要求2所述的抓取式机器人充电装置，其特征在于，所述调节板(7)上沿移动方向设有导向腰孔(7-2)，所述调节板导向台(2-2)容置于导向腰孔(7-2)内。5.根据权利要求1所述的抓取式机器人充电装置，其特征在于，所述调节板(7)上沿垂直于移动方向设有驱动滑道(7-3)，所述驱动滑道(7-3)与所述两组连杆机构连接。6.根据权利要求5所述的抓...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏来，褚明杰，孟庆铸，郝金龙，朱蕊，陈虹瑾，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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