一种确定目标对象位置的方法、装置及设备与存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种确定目标对象位置的方法，其包括：根据状态转移矩阵的基本量和基本量的校正量确定状态转移矩阵；其中，基本量的校正量是根据各目标对象对应的各差值的均值和方差矩阵确定的，目标对象对应的差值是指目标对象的追踪框的设定点位置与检测框的设定点位置的差值；以及，确定增益系数、目标对象的预测位置和检测位置；根据增益系数和检测预测位置误差确定预测位置的校正量；其中，检测预测位置误差是根据检测位置和预测位置在检测空间的映射量确定的，预测位置在检测空间的映射量是根据状态转移矩阵和预测位置确定的；根据预测位置和预测位置的校正量确定目标对象位置，从而提高了确定的目标对象位置的准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种确定目标对象位置的方法、装置及设备与存储介质
本专利技术涉及计算机视觉
，尤其涉及一种确定目标对象位置的方法、装置及设备与存储介质。
技术介绍
多目标对象追踪技术在当代计算机视觉领域中越来越受关注，因为它在智能安防等领域的研究和应用具有重要的意义。为实现该技术，需要确定每个目标对象在视频帧中的位置。目前常用的确定目标对象在视频帧中的位置的方式有两种：方式一、采用预测算法，预测目标对象在视频帧中的位置，并使用追踪框进行框取，以得到目标对象的预测位置，并将得到的该预测位置确定为目标对象位置；方式二、采用检测算法，检测目标对象在视频帧中的位置，并使用检测框进行框取，以得到目标对象的检测位置，并将得到的该检测位置确定为目标对象位置。由于预测误差和检测误差的存在，导致采用上述两种方式确定的目标对象位置准确度不高。
技术实现思路
(一)专利技术目的本专利技术的目的是提供一种确定目标对象位置的方法、装置及设备与存储介质，用以解决现有技术中存在的确定的目标对象位置准确度不高的问题。(二)技术方案为解决上述问题，本专利技术的第一方面提供了一种确定目标对象位置的方法，包括：根据状态转移矩阵的基本量和基本量的校正量确定状态转移矩阵；其中，基本量的校正量是根据各目标对象对应的各差值的均值和方差矩阵确定的，目标对象对应的差值是指目标对象的追踪框的设定点位置与检测框的设定点位置的差值；以及，确定增益系数、目标对象的预测位置和检测位置；根据增益系数和检测预测位置误差确定预测位置的校正量；其中，检测预测位置误差是根据检测位置和预测位置在检测空间的映射量确定的，预测位置在检测空间的映射量是根据状态转移矩阵和预测位置确定的；根据预测位置和预测位置的校正量确定目标对象位置。可选地，根据下列公式确定状态转移矩阵：H＝ΣdmΣT-μ|Σ|-1其中，H为状态转移矩阵，ΣdmΣT为状态转移矩阵的基本量，μ|Σ|-1为基本量的校正量，Σ为各目标对象对应的各差值的方差矩阵，ΣT为Σ的转置，|Σ|-1为Σ的行列式的倒数，dm为检测位置，μ为各目标对象对应的各差值的均值，目标对象对应的差值是指目标对象的追踪框的中心点位置与检测框的中心点位置的差值。可选地，确定增益系数，包括：根据各目标对象对应的各差值的均值确定增益系数。可选地，根据下列公式确定增益系数：Ka＝μ其中，Ka为增益系数，μ为各目标对象对应的各差值的均值，目标对象对应的差值是指目标对象的追踪框的中心点位置与检测框的中心点位置的差值。可选地，根据下列公式确定目标对象位置：其中，为目标对象位置，为预测位置，为预测位置的校正量，Ka为增益系数，为检测预测位置误差，dm为检测位置，为预测位置在检测空间的映射量，H为状态转移矩阵。本专利技术的第二方面提供了一种确定目标对象位置的方法，包括：根据各目标对象对应的各差值的均值确定增益系数；其中，目标对象对应的差值是指目标对象的追踪框的设定点位置与检测框的设定点位置的差值；以及，确定状态转移矩阵、目标对象的预测位置和检测位置；根据增益系数和检测预测位置误差确定预测位置的校正量；其中，检测预测位置误差是根据检测位置和预测位置在检测空间的映射量确定的，预测位置在检测空间的映射量是根据状态转移矩阵和预测位置确定的；根据预测位置和预测位置的校正量确定目标对象位置。本专利技术的第三方面提供了一种确定目标对象位置的装置，包括：第一获取模块，用于根据状态转移矩阵的基本量和基本量的校正量确定状态转移矩阵；其中，基本量的校正量是根据各目标对象对应的各差值的均值和方差矩阵确定的，目标对象对应的差值是指目标对象的追踪框的设定点位置与检测框的设定点位置的差值；以及，确定增益系数、目标对象的预测位置和检测位置；第一确定模块，用于根据增益系数和检测预测位置误差确定预测位置的校正量；其中，检测预测位置误差是根据检测位置和预测位置在检测空间的映射量确定的，预测位置在检测空间的映射量是根据状态转移矩阵和预测位置确定的；第一处理模块，用于根据预测位置和预测位置的校正量确定目标对象位置。本专利技术的第四方面提供了一种确定目标对象位置的装置，包括：第二获取模块，用于根据各目标对象对应的各差值的均值确定增益系数；其中，目标对象对应的差值是指目标对象的追踪框的设定点位置与检测框的设定点位置的差值；以及，确定状态转移矩阵、目标对象的预测位置和检测位置；第二确定模块，用于根据增益系数和检测预测位置误差确定预测位置的校正量；其中，检测预测位置误差是根据检测位置和预测位置在检测空间的映射量确定的，预测位置在检测空间的映射量是根据状态转移矩阵和预测位置确定的；第二处理模块，用于根据预测位置和预测位置的校正量确定目标对象位置。本专利技术的第五方面提供了一种确定目标对象位置的设备，包括：存储器；处理器；以及计算机程序；其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现上述任一种所述的确定目标对象位置的方法。本专利技术的第六方面提供了一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质其上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行以实现上述任一种所述的确定目标对象位置的方法。(三)有益效果本专利技术提供了一种目标对象位置的方法，包括：根据状态转移矩阵的基本量和基本量的校正量确定状态转移矩阵；其中，基本量的校正量是根据各目标对象对应的各差值的均值和方差矩阵确定的，目标对象对应的差值是指目标对象的追踪框的设定点位置与检测框的设定点位置的差值；以及，确定增益系数、目标对象的预测位置和检测位置；根据增益系数和检测预测位置误差确定预测位置的校正量；其中，检测预测位置误差是根据检测位置和预测位置在检测空间的映射量确定的，预测位置在检测空间的映射量是根据状态转移矩阵和预测位置确定的；根据预测位置和预测位置的校正量确定目标对象位置。在本专利技术中，通过状态转移矩阵、增益系数、目标对象的预测位置和检测位置得到预测位置的校正量，并根据预测位置和预测位置的校正量确定目标对象位置，从而提高了确定的目标对象位置的准确度。附图说明图1是本专利技术实施例提供的第一种确定目标对象位置的方法流程示意图；图2是本专利技术实施例提供的第二种确定目标对象位置的方法流程示意图；图3是本专利技术实施例提供的第一种确定目标对象位置的装置的结构示意图；图4是本专利技术实施例提供的第二种确定目标对象位置的装置的结构示意图；图5是本专利技术实施例提供的一种确定目标对象位置的设备的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本专利技术进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本专利技术的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种确定目标对象位置的方法，其特征在于，包括：/n根据状态转移矩阵的基本量和所述基本量的校正量确定状态转移矩阵；其中，所述基本量的校正量是根据各目标对象对应的各差值的均值和方差矩阵确定的，目标对象对应的差值是指目标对象的追踪框的设定点位置与检测框的设定点位置的差值；以及，/n确定增益系数、目标对象的预测位置和检测位置；/n根据所述增益系数和检测预测位置误差确定所述预测位置的校正量；其中，所述检测预测位置误差是根据所述检测位置和所述预测位置在检测空间的映射量确定的，所述预测位置在检测空间的映射量是根据所述状态转移矩阵和所述预测位置确定的；/n根据所述预测位置和所述预测位置的校正量确定目标对象位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种确定目标对象位置的方法，其特征在于，包括：
根据状态转移矩阵的基本量和所述基本量的校正量确定状态转移矩阵；其中，所述基本量的校正量是根据各目标对象对应的各差值的均值和方差矩阵确定的，目标对象对应的差值是指目标对象的追踪框的设定点位置与检测框的设定点位置的差值；以及，
确定增益系数、目标对象的预测位置和检测位置；
根据所述增益系数和检测预测位置误差确定所述预测位置的校正量；其中，所述检测预测位置误差是根据所述检测位置和所述预测位置在检测空间的映射量确定的，所述预测位置在检测空间的映射量是根据所述状态转移矩阵和所述预测位置确定的；
根据所述预测位置和所述预测位置的校正量确定目标对象位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据下列公式确定所述状态转移矩阵：
H＝ΣdmΣT-μ|Σ|-1；
其中，H为状态转移矩阵，ΣdmΣT为状态转移矩阵的基本量，μ|Σ|-1为基本量的校正量，Σ为各目标对象对应的各差值的方差矩阵，ΣT为Σ的转置，|Σ|-1为Σ的行列式的倒数，dm为检测位置，μ为各目标对象对应的各差值的均值，目标对象对应的差值是指目标对象的追踪框的中心点位置与检测框的中心点位置的差值。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述增益系数，包括：
根据各目标对象对应的各差值的均值确定所述增益系数。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据下列公式确定所述增益系数：
Ka＝μ；
其中，Ka为增益系数，μ为各目标对象对应的各差值的均值，目标对象对应的差值是指目标对象的追踪框的中心点位置与检测框的中心点位置的差值。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据下列公式确定所述目标对象位置：



其中，为目标对象位置，为预测位置，为预测位置的校正量，Ka为增益系数，为检测预测位置误差，dm为检测位置，为预测位置在检测空间的映射量，H为状态转移矩阵。


6.一种确定目标对象位置的方法，其特征在于，包括：
根据各目标对象对应的各差值的均值确定增益系数；其中，目标对象对应的差值是指目标对象的追踪框的设定点位置与检测框的设定点位置的差值；以及，
确定状态转移矩阵、目标对象的预测位置和检测位置；
根据所述增益系数和检测预测位置误差确定所述预测位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵佳男，
申请(专利权)人：上海眼控科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31