一种机械手及电机行星齿轮组装设备制造技术

一种机械手，其包括机械手本体，所述机械手本体包括弹性模块、与所述弹性模块连接的抓夹驱动装置、及设置在所述抓夹驱动装置上的抓夹模块；所述弹性模块包括安装底座及弹性组件，所述弹性组件包括直线轴承、导向轴及弹簧；所述直线轴承安装在所述安装底座上，所述导向轴的一端与所述直线轴承连接，所述导向轴的另一端与所述抓夹驱动装置连接，所述弹簧套设在所述导向轴上；在所述机械手本体在进行夹持装配工件时候，如果机械手本体如果与装配零件发生接触时，由于设有所述机械手本体设有弹性模块，因此机械手本体具有一定的弹性，能自行进行微调，从而避免与装配零件之间的硬接触，进而避免出现工件损伤的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手及电机行星齿轮组装设备
本技术属于机械自动化
，特别涉及一种机械手及电机行星齿轮组装设备。
技术介绍
目前，在机械手夹持工件时，为了保持高的精度，机械手运行位置和装配零件靠的很近，导致在放置工件时，机械手容易与装配零件发生硬接触，进而导致工件的损伤。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本技术提供一种机械手，其采用下述技术方案。一种机械手，其包括机械手本体，所述机械手本体包括弹性模块、与所述弹性模块连接的抓夹驱动装置、及设置在所述抓夹驱动装置上的抓夹模块；所述弹性模块包括安装底座及弹性组件，其中，所述弹性组件包括直线轴承、导向轴及弹簧；所述直线轴承安装在所述安装底座上，所述导向轴的一端与所述直线轴承连接，所述导向轴的另一端与所述抓夹驱动装置连接，所述弹簧套设在所述导向轴上。与现有技术相比，本技术中所述机械手的有益效果为一种机械手，其包括机械手本体，所述机械手本体包括弹性模块、与所述弹性模块连接的抓夹驱动装置、及设置在所述抓夹驱动装置上的抓夹模块；所述弹性模块包括安装底座及弹性组件，其中，所述弹性组件包括直线轴承、导向轴及弹簧；所述直线轴承安装在所述安装底座上，所述导向轴的一端与所述直线轴承连接，所述导向轴的另一端与所述抓夹驱动装置连接，所述弹簧套设在所述导向轴上；本实施新型中所述机械手本体上设置弹性模块，且所述弹性组件包括直线轴承、导向轴及弹簧，所述弹性模块采用此结构能够使得所述机械手本体具有一定的弹性，因此在所述机械手本体在进行夹持装配工件时候，如果机械手本体如果与装配零件发生接触时，由于设有所述机械手本体设有弹性模块，因此机械手本体具有一定的弹性，能自行进行微调，从而避免与装配零件之间的硬接触，进而避免出现工件损伤的问题；并且所述直线轴承具有摩擦小，且稳定，不随轴承速度而变化，能获得灵敏度高、精度高的平稳运动，因此所述弹性模块采用所述直线轴承能更好地实现所述机械手本体的微调；并且所述弹性模块的结构简单，易于组装。进一步地，所述弹性模块包括多组弹性组件，且所述多组弹性组件间隔均匀地分布在所述安装底座上；此设计能够使得所述机械手本体在各个方向上都能具有一定的弹性，从而使得所述机械手本体在各个方向上都能进行微调。进一步地，所述导向轴为硬光轴结构件。进一步地，所述抓夹模块包括多个夹爪，且所述多个夹爪均匀地固定在所述抓夹驱动装置上；此结构能够更稳固地抓取工件。进一步地，所述夹爪的内侧固定有夹紧块，所述夹紧块的内侧面设有锯齿状条纹；锯齿状条纹能够增大所述夹紧块与工件之间的摩擦力，从而使得所述机械手本体能够稳固地夹取工件。进一步地，所述机械手还包括支撑支架、及设置在所述支撑支架上的第一连接件；其中，所述机械手本体中的所述弹性模块与所述第一连接件连接固定。进一步地，所述第一连接件为SCARA机械臂连接件；SCARA机械臂具有四个运动自由度，即沿X、Y、Z方向的平移和绕Z轴的旋转自由度；因此采用此作为所述机械手本体的连接件能扩大所述机械手本体的工作空间，从而增大所述机械手本体的应用范围。本技术还提供一种电机行星轮组装设备，包括上述所述的机械手。附图说明此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1为本实施例中所述机械手的结构示意图；图2为本实施例中所述机械手本体的结构示意图；图3为本实施例中所述弹性模块的结构示意图。具体实施方式下面结合图1-3对本技术提供的技术方案进行更为详细的阐述。一种机械手，其包括机械手本体100，所述机械手本体100包括弹性模块110、与所述弹性模块110连接的抓夹驱动装置120、及设置在所述抓夹驱动装置120上的抓夹模块；所述弹性模块110包括安装底座111及弹性组件，其中，所述弹性组件包括直线轴承112、导向轴113及弹簧114；所述直线轴承112安装在所述安装底座111上，所述导向轴113的一端与所述直线轴承112连接，所述导向轴113的另一端与所述抓夹驱动装置120连接，所述弹簧114套设在所述导向轴113上，其中，所述抓夹驱动装置120为气缸驱动，用于驱动所述抓夹模块进行抓放工件。进一步地，所述弹性模块110包括多组弹性组件，且所述多组弹性组件间隔均匀地分布在所述安装底座111上；此设计能够使得所述机械手本体100在各个方向上都能具有一定的弹性，从而使得所述机械手本体100在各个方向上都能进行微调。进一步地，所述导向轴113为硬光轴结构件。进一步地，所述抓夹模块包括多个夹爪131，且所述多个夹爪131均匀地固定在所述抓夹驱动装置120上；此结构能够更稳固地抓取工件。进一步地，所述夹爪131的内侧固定有夹紧块132，所述夹紧块132的内侧面设有锯齿状条纹；锯齿状条纹能够增大所述夹紧块132与工件之间的摩擦力，从而使得所述机械手本体100能够稳固地夹取工件。进一步地，所述机械手还包括支撑支架200、及设置在所述支撑支架200上的第一连接件300；其中，所述机械手本体中的所述弹性模块110与所述第一连接件300连接固定；其中所述支撑支架200方便所述机械手固定在各种生产设备上；其中，在本实施例中所述第一连接件300与所述安装底座111连接。进一步地，所述第一连接件300为SCARA机械臂连接件；SCARA机械臂具有四个运动自由度，即沿X、Y、Z方向的平移和绕Z轴的旋转自由度；因此采用此作为所述机械手本体100的连接件能扩大所述机械手本体100的工作空间，从而增大所述机械手本体100的应用范围。本实施例中所述的机械手包括机械手本体100，所述机械手本体100包括弹性模块110、与所述弹性模块110连接的抓夹驱动装置120、及设置在所述抓夹驱动装置120上的抓夹模块；所述弹性模块110包括安装底座111及弹性组件，其中，所述弹性组件包括直线轴承112、导向轴113及弹簧114；所述直线轴承112安装在所述安装底座111上，所述导向轴113的一端与所述直线轴承112连接，所述导向轴113的另一端与所述抓夹驱动装置120连接，所述弹簧114套设在所述导向轴113上；本实施新型中所述机械手本体100上设置弹性模块110，且所述弹性组件包括直线轴承112、导向轴113及弹簧114，所述弹性模块110采用此结构能够使得所述机械手本体100具有一定的弹性，因此在所述机械手本体100在进行夹持装配工件时候，如果机械手本体100如果与装配零件发生接触时，由于设有所述机械手本体100设有弹性模块110，因此机械手本体100具有一定的弹性，能自行进行微调，从而避免与装配零件之间的硬接触，进而避免出现工件损伤的问题；并且所述直线轴承112具有摩擦小，且稳定，不随轴承速度而变化，能获得灵敏度高、精度高的平稳运动，因此所述弹性模块110采用所述直线轴承112能更好地实现所述机械手本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，其特征在于，包括：/n机械手本体，其包括弹性模块、与所述弹性模块连接的抓夹驱动装置、及设置在所述抓夹驱动装置上的抓夹模块；所述弹性模块包括安装底座及弹性组件，/n其中，所述弹性组件包括直线轴承、导向轴及弹簧；所述直线轴承安装在所述安装底座上，所述导向轴的一端与所述直线轴承连接，所述导向轴的另一端与所述抓夹驱动装置连接，所述弹簧套设在所述导向轴上。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括：
机械手本体，其包括弹性模块、与所述弹性模块连接的抓夹驱动装置、及设置在所述抓夹驱动装置上的抓夹模块；所述弹性模块包括安装底座及弹性组件，
其中，所述弹性组件包括直线轴承、导向轴及弹簧；所述直线轴承安装在所述安装底座上，所述导向轴的一端与所述直线轴承连接，所述导向轴的另一端与所述抓夹驱动装置连接，所述弹簧套设在所述导向轴上。


2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述弹性模块包括多组弹性组件，且所述多组弹性组件间隔均匀地分布在所述安装底座上。


3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述导向轴为硬光轴结构件。


4.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄瑞苗，王传师，廖汉洋，李云峰，
申请(专利权)人：广东顺德蕴洋智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44