一种机器人抓手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机器人抓手，包括：气缸支座、气缸、杆端轴承、支轴轴承座、支轴和钩爪；所述气缸的一端与所述气缸支座铰接，另一端与所述杆端轴承螺纹连接，所述杆端轴承与所述钩爪的第一端铰接，所述钩爪的第二端与所述轴承座之间通过所述支轴转动连接，所述气缸支座的铰接点与所述杆端轴承的轴心保持在一条直线上。所述机器人抓手通过调整使气缸支座的中心与杆端轴承中心在一条直线上，从而提高了气缸的使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人抓手
本技术涉及自动化设备
，尤其涉及一种机器人抓手。
技术介绍
机器人IRB460在进行箱装产品生产时，需要通过机械臂抓手进行抓箱动作，现有的机械臂抓手通常是通过采用负压吸盘进行吸取，但是负压吸盘进行吸取的方式要求被抓物体的表面必须光滑，否则会导致抓取不稳的情况。同时采用负压吸盘进行抓取，主要应用于质量较轻的物品的抓取，对于质量较重的物品，负压吸盘往往不能适用。因此，提供一种能够可靠进行抓箱动作的机器人抓手是本领域亟待解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，有必要提供一种机器人抓手，用以解决现有的机器人抓手不能对箱体进行可靠抓取的问题。本专利技术提供一种机器人抓手，包括：气缸支座、气缸、杆端轴承、杆端轴承座、支轴轴承座、支轴和钩爪；所述气缸支座和支轴轴承座均固定在侧板上，所述气缸的一端与所述气缸支座铰接，另一端与所述杆端轴承座螺纹连接，所述杆端轴承固定在所述杆端轴承座内，所述杆端轴承与所述钩爪的第一端通过转轴连接，所述支轴轴承座与所述钩爪的偏离所述第一端的第二端之间通过所述支轴转动连接。进一步地，所述气缸支座的中心与所述杆端轴承座的中心在一条垂直线上。进一步地，所述气缸活塞的底部设有内螺纹，所述杆端轴承通过螺杆与所述内螺纹螺旋连接。进一步地，所述气缸活塞的底部设有外螺纹，所述外螺纹与所述杆端轴承座上设有的内螺纹螺旋连接。进一步地，所述气缸驱动所述杆端轴承座向下运动，所述钩爪转动90°为夹持动作；所述气缸驱动所述杆端轴承座向上运动，所述钩爪为释放动作。进一步地，所述机器人为IRB460机械臂。进一步地，所述IRB460机械臂用于装箱，所述钩爪用于夹箱。本技术提供的机器人抓手能够达到的技术效果为：本技术提供的机器人抓手通过气缸推动杆端轴承座和杆端轴承向下运动，从而带动钩爪绕所述支轴轴承座为圆心向下转动90°，对箱体进行夹取，当需要释放箱体时，通过所述气缸带动所述杆端轴承座和杆端轴承向上运动，从而带动钩爪再沿相反方向转动90°，由夹取动作转动为垂直向下进行释放的动作。本技术进一地通过将所述气缸支座的中心与所述杆端轴承座的中心在一条垂直线上，能够有效避免气缸伸出前端受到非垂直的作用力的作用以及前端螺纹连接处发生弯曲变形，从而提高气缸的使用寿命。附图说明图1是本技术提供的机器人抓手处于夹箱动作的示意图；图2为本技术提供的机器人抓手处于开箱动作的示意图；附图标记说明1-箱体、2-侧板、3-气缸支座、4-气缸、5-杆端轴承座、6-钩爪、7-支轴轴承座、8-支轴。具体实施方式下面结合附图来具体描述技术的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与技术的实施例一起用于阐释技术的原理，并非用于限定技术的范围。如图1至图2所示，本技术的实施例提供了一种机器人抓手，包括：气缸支座3、气缸4、杆端轴承、杆端轴承座5、支轴轴承座7、支轴8和钩爪6。所述气缸支座3和支轴轴承座7均固定在侧板2上，所述侧板2固定在所述机器人(图中未示出)的端部，所述气缸4的一端与所述气缸支座3铰接，另一端与所述杆端轴承座5螺纹连接，所述杆端轴承固定安装在所述杆端轴承座5内，所述杆端轴承与所述钩爪6的第一端通过转轴连接，所述支轴轴承座7与所述钩爪6的偏离所述第一端的第二端之间通过所述支轴8转动连接。为了进一步避免气缸4伸出前端收到非垂直的作用力以及前端螺纹连接处发生弯曲变形，所述气缸支座3的中心与所述杆端轴承座5的中心在一条垂直线上。其中所述气缸4的活塞与所述杆端轴承座5之间螺纹连接，具体为可以为所述气缸4的活塞的底部设有内螺纹，所述杆端轴承座5通过螺杆与所述内螺纹螺旋连接。或者也可以采用在所述气缸4的活塞的端部设有外螺纹，所述外螺纹与所述杆端轴承座5上设有的内螺纹螺旋连接。所述气缸支座3与所述支轴轴承座7均固定安装在侧板2上，且所述气缸4驱动所述杆端轴承和杆端轴承座5向下运动时所述钩爪6转动90°，所述钩爪6为夹持动作；所述气缸驱4动所述杆端轴承5向上运动时，所述钩爪6为释放动作。所述机器人为IRB460机械臂，所述IRB460机械臂用于装箱，所述钩爪6用于夹箱。需要说明的是，本技术提供的所述机械臂钩爪6也可以并不局限于用于夹箱，还可以是其他产品的夹持。本技术提供的所述机器人抓手的工作原理为：当需要对箱体1进行夹持时，所述气缸4动作，气缸4的活塞向下运动推动所述杆端轴承5以所述支轴8为圆心向下转动，使所述钩爪6转动90°对箱体1进行夹紧。当需要放置箱体时，所述气缸4的活塞向上收缩，所述钩爪6再以所述支轴轴承座7为圆心向相反方向转动90°至成竖直向下状态，从而释放所述箱体1。本技术提供的机器人抓手通过气缸推动杆端轴承座5和杆端轴承向下运动，从而带动钩爪6绕所述支轴轴承座7为圆心向下转动90°，对箱体1进行夹取的夹取动作，再通过水平驱动装置驱动所述抓手水平移动对箱体进行夹取。所述水平驱动装置具体可以设置为包括水平驱动气缸，所述侧板与所述水平驱动气缸的输出轴固定连接，所述水平驱动装置还包括导轨以及沿所述导轨进行滑动的滑块，所述侧板固定安装在所述滑块上。当所述气缸4驱动所述抓手6变为夹取动作以后，再由水平驱动气缸驱动所述抓手水平移动对箱体进行抓取，从而完成抓取动作。当需要释放箱体1时，通过所述气缸4带动所述杆端轴承座5和杆端轴承向上运动，从而带动钩爪6再沿相反方向转动90°，由夹取动作转动为垂直向下进行释放的动作。本技术进一步地通过将所述气缸支座3的中心与所述杆端轴承座5的中心在一条垂直线上，能够有效避免气缸伸出前端受到非垂直的作用力的作用以及前端螺纹连接处发生弯曲变形，从而提高气缸4的使用寿命。以上所述，仅为技术较佳的具体实施方式，但技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在技术揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人抓手，其特征在于，包括：气缸支座、气缸、杆端轴承、杆端轴承座、支轴轴承座、支轴和钩爪；所述气缸支座和支轴轴承座均固定在侧板上，所述气缸的一端与所述气缸支座铰接，另一端与所述杆端轴承座螺纹连接，所述杆端轴承固定在所述杆端轴承座内，所述杆端轴承与所述钩爪的第一端通过转轴连接，所述支轴轴承座与所述钩爪的偏离所述第一端的第二端之间通过所述支轴转动连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人抓手，其特征在于，包括：气缸支座、气缸、杆端轴承、杆端轴承座、支轴轴承座、支轴和钩爪；所述气缸支座和支轴轴承座均固定在侧板上，所述气缸的一端与所述气缸支座铰接，另一端与所述杆端轴承座螺纹连接，所述杆端轴承固定在所述杆端轴承座内，所述杆端轴承与所述钩爪的第一端通过转轴连接，所述支轴轴承座与所述钩爪的偏离所述第一端的第二端之间通过所述支轴转动连接。


2.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于，所述气缸支座的中心与所述杆端轴承座的中心在一条垂直线上。


3.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于，所述气缸活塞的底部设有内螺纹，所述杆端轴承...

【专利技术属性】
技术研发人员：张红宇，李伟萍，
申请(专利权)人：益盐堂应城健康盐制盐有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42