驱动机构及机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种驱动机构及机器人。其中，驱动机构包括：驱动电机以及传动组件；传动组件包括第一连杆、第一传动轴、第二传动轴、安装在第一传动轴上的第一传动轮以及安装在第二传动轴上的第二传动轮，第一传动轴与驱动电机的输出端传动连接；第二传动轮与第一传动轮啮合，第一连杆的两端分别可转动的安装在第一传动轴和第二传动轴上，以限制第一传动轮和第二传动轮的中心距在第一预设范围内。避免传动间隙增大，进而避免传动间隙导致的抖动，提高机器人的动作的准确度和精确度，进而提高机器人的用户体验度和使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
驱动机构及机器人
本技术涉及自动控制
，尤其涉及一种驱动机构及机器人。
技术介绍
陪护机器人是一种应用于服务场景下的智能辅助类型机器人，协助人类完成一些较为简单的工作。例如，陪护机器人扮演监护人的角色，辅助儿童等被陪护人的生活和学习，给人们的生活带来便利和乐趣。陪护机器人内设置有驱动机构，以驱动陪护机器人移动、手臂摆动、头部运动等。以驱动头部运动为例，驱动机构包括电机驱动和传动组件，电机通过传动组件驱动头部运动。但是，由于电机和传动组件存在传动间隙，导致头部抖动比较严重；由于头部通常设置摄像装置和麦克装置等，头部抖动影响画面的清晰度和麦克的拾音效果，进而影响机器人的用户体验度；并且长期抖动会影响机器人的使用寿命。
技术实现思路
本技术提供一种驱动机构及机器人，以解决现有驱动机构存在传动间隙导致被驱动部件抖动，影响机器人的用户体验度和使用寿命的技术问题。为了解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：本技术的第一方面提供一种驱动机构，驱动电机以及传动组件；所述传动组件包括第一连杆、第一传动轴、第二传动轴、安装在所述第一传动轴上的第一传动轮以及安装在所述第二传动轴上的第二传动轮，所述第一传动轴与所述驱动电机的输出端传动连接；所述第二传动轮与所述第一传动轮啮合，所述第一连杆的两端分别可转动的安装在所述第一传动轴和所述第二传动轴上，以限制所述第一传动轮和所述第二传动轮的中心距在第一预设范围内。与现有技术相比，本技术的第一方面提供的驱动机构具有如下优点：本技术提供的驱动机构，通过在第一传动轴和第二传动轴之间设置第一连杆，通过第一连杆限制两个传动轮中心距在第一预设范围内，从而保证传动组件的传动间隙在预设范围内，避免传动间隙增大导致的抖动和噪声，提高机器人的动作的准确度和精确度，进而提高机器人的用户体验度和使用寿命。作为本技术上述驱动机构的一种改进，所述第一连杆的第一端设置有第一安装孔，所述第一传动轴可转动的安装在所述第一安装孔内；所述第一连杆的第二端设置有第二安装孔，所述第二传动轴可转动的安装在所述第二安装孔内，所述第二安装孔的中心和所述第一安装孔的中心之间的距离等于所述第一传动轮和所述第二传动轮的中心距。作为本技术上述驱动机构的一种改进，所述第一连杆的第一端设置有防护罩，所述防护罩罩设在所述第一传动轮外侧。作为本技术上述驱动机构的一种改进，所述驱动机构还包括第一连接支架和第二连接支架，所述第一连接支架与所述驱动电机固定连接，所述第二连接支架与所述第二传动轴固定连接；所述驱动电机通过所述第一传动轮和所述第二传动轮驱动所述第一连接支架和所述第二连接支架相对转动。作为本技术上述驱动机构的一种改进，所述第二传动轮包括轴连接部和啮合部，所述轴连接部与所述第二传动轴连接；所述啮合部为弧形，且所述啮合部的内弧面与所述轴连接部连接，所述啮合部的外弧面设置有与所述第一传动轮啮合的轮齿。作为本技术上述驱动机构的一种改进，所述啮合部设置有导向结构，所述第一连接支架设置有配合结构，所述配合结构与所述导向结构能够绕所述第二传动轴转动。作为本技术上述驱动机构的一种改进，所述导向结构为设置在所述啮合部的弧形导向槽，且所述弧形导向槽沿所述第二传动轴的周向延伸；所述配合结构为设置在所述第一连接支架上的滑动柱，所述滑动柱穿设在所述弧形导向槽内，且所述滑动柱能够沿所述弧形导向槽滑动。作为本技术上述驱动机构的一种改进，所述驱动机构还包括阻尼垫，所述阻尼垫套设在所述第二传动轴上，且所述阻尼垫位于所述轴连接部和所述第一连接支架之间。作为本技术上述驱动机构的一种改进，所述传动组件还包括第二连杆、第三传动轴以及安装在所述第三传动轴上的第三传动轮，所述第三传动轮与所述第二传动轮啮合，所述第二连杆的两端分别可转动的安装在所述第二传动轴和所述第三传动轴上，以限制所述第二传动轮和所述第三传动轮的中心距在第二预设范围内。本技术的第二方面提供一种机器人，其包括：活动件以及第一方面所述的驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述活动件运动。本技术的第二方面提供的机器人，由于其包括第一方面所述的驱动机构，因此本技术的第二方面提供的机器人也具有与第一方面所述的驱动机构的相同的优点。除了上面所描述的本技术解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本技术提供的驱动机构及机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。附图说明图1为本技术实施例提供的驱动机构一方向的爆炸图；图2为本技术实施例提供的驱动机构另一方向的爆炸图；图3为本技术实施例提供的驱动机构主视图；图4为本技术实施例提供的驱动机构的左视图；图5为本技术实施例提供的驱动机构的第一连杆的结构示意图；图6为本技术实施例提供的驱动机构的第一连接支架和第二连接支架的结构示意图；图7为本技术实施例提供的驱动机构的驱动电机、第一传动轴以及第一传动轮的结构示意图；图8为本技术实施例提供的驱动机构的第二传动轮和第二传动轴的结构示意图。附图标记说明：1：驱动电机；11：第一固定座；2：传动组件；21：第一连杆；211：第一安装孔；212：第二安装孔；213：防护罩；214：避让孔；22：第一传动轴；23：第二传动轴；24：第一传动轮；25：第二传动轮；251：轴连接部；252：啮合部；253：弧形导向槽；254：轮齿；3：第一连接支架；31：支架座；311：滑动柱；312：过孔；313：第一连接柱；314：第二固定座；32：支架盖；321：过道；322：第二连接柱；4：第二连接支架；41：第一连接部；411：连接孔；42：颈部；43：第二连接部；5：阻尼垫。具体实施方式传动组件的传动轮和传动轮传动时，轮齿与轮齿的接触面存在切向力，在切向力的作用下，两个传动轮的中心距变大，从而导致传动组件的传动间隙变大。而传动间隙变大会导致被驱动部件出现抖动，抖动不仅影响机器人的使用寿命，抖动还会产生噪音，影响机器人的用户体验度。以机器人的头部为例，传动组件抖动导致头部设置的摄像装置和麦克装置抖动，从而影响画面的清晰度和拾音效果；传动组件抖动导致手臂等运动不顺畅，不能完成预设的动作。有鉴于此，本技术在两个啮合传动轮的传动轴之间安装一第一连杆，通过第一连杆限制两个传动轮中心距变大，从而保证传动组件的传动间隙在预设范围内，避免传动间隙导致的抖动，提高机器人的动作的准确度和精确度，进而提高机器人的用户体验度和使用寿命。下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驱动机构，其特征在于，包括：驱动电机以及传动组件；/n所述传动组件包括第一连杆、第一传动轴、第二传动轴、安装在所述第一传动轴上的第一传动轮以及安装在所述第二传动轴上的第二传动轮，所述第一传动轴与所述驱动电机的输出端传动连接；所述第二传动轮与所述第一传动轮啮合，所述第一连杆的两端分别可转动的安装在所述第一传动轴和所述第二传动轴上，以限制所述第一传动轮和所述第二传动轮的中心距在第一预设范围内。/n

【技术特征摘要】
1.一种驱动机构，其特征在于，包括：驱动电机以及传动组件；
所述传动组件包括第一连杆、第一传动轴、第二传动轴、安装在所述第一传动轴上的第一传动轮以及安装在所述第二传动轴上的第二传动轮，所述第一传动轴与所述驱动电机的输出端传动连接；所述第二传动轮与所述第一传动轮啮合，所述第一连杆的两端分别可转动的安装在所述第一传动轴和所述第二传动轴上，以限制所述第一传动轮和所述第二传动轮的中心距在第一预设范围内。


2.根据权利要求1所述的驱动机构，其特征在于，所述第一连杆的第一端设置有第一安装孔，所述第一传动轴可转动的安装在所述第一安装孔内；所述第一连杆的第二端设置有第二安装孔，所述第二传动轴可转动的安装在所述第二安装孔内，所述第二安装孔的中心和所述第一安装孔的中心之间的距离等于所述第一传动轮和所述第二传动轮的中心距。


3.根据权利要求1所述的驱动机构，其特征在于，所述第一连杆的第一端设置有防护罩，所述防护罩罩设在所述第一传动轮外侧。


4.根据权利要求1-3任一项所述的驱动机构，其特征在于，所述驱动机构还包括第一连接支架和第二连接支架，所述第一连接支架与所述驱动电机固定连接，所述第二连接支架与所述第二传动轴固定连接；
所述驱动电机通过所述第一传动轮和所述第二传动轮驱动所述第一连接支架和所述第二连接支架相对转动。


5.根据权利要求4所述的驱动机构，其特征在于，所述第二传动轮包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：张乐乐，
申请(专利权)人：杭州萤石软件有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33