本实用新型专利技术公开了一种焊缝打磨用的砂纸自动更换装置，砂纸抓取机构通过所述转轴可转动安装在机架上，砂纸抓取机构的安装臂远离所述转轴一端设有真空抓取吸盘，砂纸托盘、砂纸上料机构、隔片托盘位于与真空抓取吸盘对应的围绕所述转轴设置的同一圆周上。通过上述优化设计的焊缝打磨用的砂纸自动更换装置，砂纸上料机构中的砂纸堆叠时中间增加隔片，采用真空抓取机构将砂纸和隔片分开，将砂纸放置在取砂纸托盘内准确定位，以供机器人抓取，在砂纸托盘上更换砂纸时，真空抓取机构将砂纸之间的隔片防止在隔片托盘上，从而达到机器人稳定高效换砂纸的目的。
【技术实现步骤摘要】
一种焊缝打磨用的砂纸自动更换装置
本技术涉及自动化打磨
，尤其涉及一种焊缝打磨用的砂纸自动更换装置。
技术介绍
机器人自动化打磨应用越来越广范，可以显著提高生产效率；打磨过程中需要经常更换砂纸，自动换砂纸机构性能的优劣对自动化水平和效率由着非常巨大的影响。现在机器人自动化打磨一般都配有换砂纸机构，砂纸一般是堆叠放置，砂纸外圆定位不准，机器人抓取砂纸后砂纸与砂碟不重合；砂纸堆叠放置还有可能产生粘联现象，机器人一次抓取两张或多张砂纸，造成打磨故障；砂纸堆叠放置抓取时，因为砂纸支承面不平，造成砂纸粘连不紧，影响打磨。
技术实现思路
为解决
技术介绍
中存在的技术问题，本技术提出一种焊缝打磨用的砂纸自动更换装置。本技术提出的一种焊缝打磨用的砂纸自动更换装置，包括：机架、砂纸托盘、砂纸抓取机构、砂纸上料机构、隔片托盘；机架上设有竖直设置的转轴，砂纸抓取机构通过所述转轴可转动安装在机架上，砂纸抓取机构上设有向远离所述转轴方向延伸的安装臂，安装臂远离所述转轴一端设有真空抓取吸盘；砂纸托盘、砂纸上料机构、隔片托盘分别安装在机架上且围绕所述转轴分布，砂纸托盘、砂纸上料机构、隔片托盘位于与真空抓取吸盘对应的围绕所述转轴设置的同一圆周上。优选地，砂纸上料机构包括升降气缸和上料盘，上料盘可升降安装在机架上，升降气缸与上料盘连接用于驱动上料盘升降。优选地，隔片托盘和砂纸托盘分别位于砂纸上料机构两侧且二者至砂纸上料机构的距离相等。优选地，还包括砂纸去除机构，砂纸去除机构安装在机架上且位于所述转轴远离砂纸上料机构一侧。优选地，砂纸去除机构包括支撑板和刮料刀，支撑板水平设置，刮料刀水平安装在支撑板上方且与支撑板之间形成刮料间隙。优选地，支撑板上还设有导向轮，导向轮位于刮料刀的刀刃一侧且可转动安装在支撑板上，导向轮平行于刮料刀延伸方向延伸。优选地，支撑板上设有向远离刮料刀的刀刃方向依次布置的多个导向组，每个导向组包括同轴布置的多个导向轮。本技术中，所提出的焊缝打磨用的砂纸自动更换装置，砂纸抓取机构通过所述转轴可转动安装在机架上，砂纸抓取机构的安装臂远离所述转轴一端设有真空抓取吸盘，砂纸托盘、砂纸上料机构、隔片托盘位于与真空抓取吸盘对应的围绕所述转轴设置的同一圆周上。通过上述优化设计的焊缝打磨用的砂纸自动更换装置，砂纸上料机构中的砂纸堆叠时中间增加隔片，采用真空抓取机构将砂纸和隔片分开，将砂纸放置在取砂纸托盘内准确定位，以供机器人抓取，在砂纸托盘上更换砂纸时，真空抓取机构将砂纸之间的隔片防止在隔片托盘上，从而达到机器人稳定高效换砂纸的目的。附图说明图1为本技术提出的一种焊缝打磨用的砂纸自动更换装置的结构示意图。图2为本技术提出的一种焊缝打磨用的砂纸自动更换装置的俯视结构示意图。具体实施方式如图1和2所示，图1为本技术提出的一种焊缝打磨用的砂纸自动更换装置的结构示意图，图2为本技术提出的一种焊缝打磨用的砂纸自动更换装置的俯视结构示意图。参照图1和2，本技术提出的一种焊缝打磨用的砂纸自动更换装置，包括：机架1、砂纸托盘3、砂纸抓取机构、砂纸上料机构、隔片托盘4；机架1上设有竖直设置的转轴，砂纸抓取机构通过所述转轴可转动安装在机架1上，砂纸抓取机构上设有向远离所述转轴方向延伸的安装臂21，安装臂21远离所述转轴一端设有真空抓取吸盘22；砂纸托盘3、砂纸上料机构、隔片托盘4分别安装在机架1上且围绕所述转轴分布，砂纸托盘3、砂纸上料机构、隔片托盘4位于与真空抓取吸盘22对应的围绕所述转轴设置的同一圆周上。在本实施例中，所提出的焊缝打磨用的砂纸自动更换装置，砂纸抓取机构通过所述转轴可转动安装在机架上，砂纸抓取机构的安装臂远离所述转轴一端设有真空抓取吸盘，砂纸托盘、砂纸上料机构、隔片托盘位于与真空抓取吸盘对应的围绕所述转轴设置的同一圆周上。通过上述优化设计的焊缝打磨用的砂纸自动更换装置，砂纸上料机构中的砂纸堆叠时中间增加隔片，采用真空抓取机构将砂纸和隔片分开，将砂纸放置在取砂纸托盘内准确定位，以供机器人抓取，在砂纸托盘上更换砂纸时，真空抓取机构将砂纸之间的隔片防止在隔片托盘上，从而达到机器人稳定高效换砂纸的目的。在砂纸上料机构的具体实施方式中，砂纸上料机构包括升降气缸51和上料盘52，上料盘52可升降安装在机架1上，升降气缸51与上料盘52连接用于驱动上料盘52升降；砂纸抓取机构抓取时，升降气缸带动上料盘上升，抓取结束后砂纸抓取机构转动切换工位，升降气缸带动上料盘下降，便于相邻的隔片和砂纸分离。在砂纸上料机构的工位设置中，隔片托盘4和砂纸托盘3分别位于砂纸上料机构两侧且二者至砂纸上料机构的距离相等，使得砂纸上料机构向两侧工位移动时间相等，便于电机控制。本实施例的焊缝打磨用的砂纸自动更换装置的具体工作过程中，人工预先将砂纸用隔片隔开堆叠好，放置到砂纸上料机构的上料盘上；砂纸上料机构通过安装臂带动真空抓取吸盘运动到上料盘上方，升降气缸带动上料盘上升，使得真空抓取吸盘利用负压吸起上料盘上的砂纸，然后升降气缸再次带动上料盘下降，使得砂纸下方的隔片与砂纸分离，接着砂纸抓取机构带动真空抓取吸盘上吸起的砂纸旋转到砂纸托盘上方；吸盘将砂纸放下后，砂纸落到砂纸托盘内完成定位；机器人的打磨头在砂纸托盘上更换砂纸的同时，砂纸抓取机构带动真空抓取吸盘旋转回砂纸上料机构上方，抓取隔片，并将隔片翻倒隔片托盘上；下次换砂纸重复上述动作过程。为了提高机器人打磨头的砂纸更换效率，在其他具体实施方式中，还包括砂纸去除机构，砂纸去除机构安装在机架1上且位于所述转轴远离砂纸上料机构一侧，机器人打磨头预先通过砂纸去除机构去除旧的砂纸，然后在砂纸托盘上更换新的砂纸。在砂纸去除机构的具体设计方式中，砂纸去除机构包括支撑板61和刮料刀62，支撑板61水平设置，刮料刀62水平安装在支撑板61上方且与支撑板61之间形成刮料间隙；机器人的打磨头从刮料刀表面经过，通过刮料刀与支撑板之间的间隙将打磨头上的旧砂纸刮下，然后机器人打磨头移动至砂纸托盘上方，完成新砂纸的更换。在进一步具体实施方式中，支撑板61上还设有导向轮63，导向轮63位于刮料刀62的刀刃一侧且可转动安装在支撑板61上，导向轮63平行于刮料刀62延伸方向延伸，在打磨头向刮料刀移动过程中，导向轮保证打磨头移动的稳定性，并且为打磨头上刮料刀的刮料位置进行定位。在导向轮的具体设置方式中，支撑板61上设有向远离刮料刀62的刀刃方向依次布置的多个导向组，每个导向组包括同轴布置的多个导向轮63。以上所述，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术揭露的技术范围内，根据本技术的技术方案及其技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种焊缝打磨用的砂纸自动更换装置，其特征在于，包括：机架(1)、砂纸托盘(3)、砂纸抓取机构、砂纸上料机构、隔片托盘(4)；/n机架(1)上设有竖直设置的转轴，砂纸抓取机构通过所述转轴可转动安装在机架(1)上，砂纸抓取机构上设有向远离所述转轴方向延伸的安装臂(21)，安装臂(21)远离所述转轴一端设有真空抓取吸盘(22)；/n砂纸托盘(3)、砂纸上料机构、隔片托盘(4)分别安装在机架(1)上且围绕所述转轴分布，砂纸托盘(3)、砂纸上料机构、隔片托盘(4)位于与真空抓取吸盘(22)对应的围绕所述转轴设置的同一圆周上。/n
【技术特征摘要】
1.一种焊缝打磨用的砂纸自动更换装置，其特征在于，包括：机架(1)、砂纸托盘(3)、砂纸抓取机构、砂纸上料机构、隔片托盘(4)；
机架(1)上设有竖直设置的转轴，砂纸抓取机构通过所述转轴可转动安装在机架(1)上，砂纸抓取机构上设有向远离所述转轴方向延伸的安装臂(21)，安装臂(21)远离所述转轴一端设有真空抓取吸盘(22)；
砂纸托盘(3)、砂纸上料机构、隔片托盘(4)分别安装在机架(1)上且围绕所述转轴分布，砂纸托盘(3)、砂纸上料机构、隔片托盘(4)位于与真空抓取吸盘(22)对应的围绕所述转轴设置的同一圆周上。
2.根据权利要求1所述的焊缝打磨用的砂纸自动更换装置，其特征在于，砂纸上料机构包括升降气缸(51)和上料盘(52)，上料盘(52)可升降安装在机架(1)上，升降气缸(51)与上料盘(52)连接用于驱动上料盘(52)升降。
3.根据权利要求1所述的焊缝打磨用的砂纸自动更换装置，其特征在于，隔片托盘(4)和砂纸托盘(3)分别位于砂纸上料...
【专利技术属性】
技术研发人员：程齐军，刘昆，易为，左臣吉，
申请(专利权)人：上海盈为机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31
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