自定位抱线行走机构制造技术

本发明专利技术公开了一种自定位抱线行走机构，其特征是：所述自定位抱线行走机构包括驱动轮组件和自定位抱线组件；所述驱动轮组件包括驱动轮体和电机；所述电机的输出轴与驱动轮体连接；所述自定位抱线组件包括支架、升降板组件、弹性支撑组件和限位轮；所述升降板组件设置于支架上，并且升降板组件能够相对于支架上下移动；所述限位轮具有两个并且通过弹性支撑组件设置于升降板组件上，以及两个限位轮形成V型结构并且位于驱动轮体的下方，并与驱动轮体之间形成导线抱紧位。本发明专利技术能够使测量主机在架空导线上稳定行走，便于测量主机得出导线各个位置处的定位坐标信号，进而便于导线弧垂的测量。

【技术实现步骤摘要】
自定位抱线行走机构
本专利技术涉及电力作业
，更具体的涉及一种自定位抱线行走机构。
技术介绍
弧垂是架空输电线路安全运行的重要指标，若弧垂过大，输电线路容易受到风力的作用而发生舞动；而弧垂过小，会因导线存在张力而发生断股等事故，给电力输送带来严重影响。因此无论是对于设计部门、施工单位还是运行维护部门，都应从经济性和安全性角度出发，保证架空输电线路弧垂的大小处于设计规定的范围内。目前，电网企业获取架空输电线路弧垂值的方法非常有限，想获得架空输电线路弧垂值一般有两种方法：一种是通过电力员工在巡线的过程中对架空输电线路进行弧垂的测量，但是测量所获得的数据量非常有限，而且架空输电线路所处位置很多位于山区，地势相对复杂，给人工巡线测量弧垂带来很大困扰；第二种是通过在架空输电线路上安装弧垂红外监测装置，这种方法可以实时对架空输电线路进行弧垂监测，但是如果同时安装如此多的监测设备，前期需要投入大量成本以及后期需要大量的人员对相关设备进行维护，这无疑大大增加了电网公司成本投入以及造成大量的人力资源浪费问题。其他测量输电线路弧垂的方法有：经纬仪测角法、图像分辨法以及应力测量法等。但是这些在线测量方法对于一些特定的环境具有一定的应用性，也存在着不小的弊端，如需要测量的数据很多、测量过程很繁琐，测量精度较低，测量装置使用安装不便，测量方法适用性差等。因此现有技术中亟需一种能够快速且精准测量出架空输电线弧垂的装置。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种自定位抱线行走机构，能够使测量主机在架空导线上稳定行走，便于测量主机得出导线各个位置处的定位坐标信号，进而便于导线弧垂的测量。为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种自定位抱线行走机构，其特征是：所述自定位抱线行走机构包括驱动轮组件和自定位抱线组件；所述驱动轮组件包括驱动轮体和电机；所述电机的输出轴与驱动轮体连接；所述自定位抱线组件包括支架、升降板组件、弹性支撑组件和限位轮；所述升降板组件设置于支架上，并且升降板组件能够相对于支架上下移动；所述限位轮具有两个并且通过弹性支撑组件设置于升降板组件上，以及两个限位轮形成V型结构并且位于驱动轮体的下方，并与驱动轮体之间形成导线抱紧位。优选的，所述升降板组件包括升降滑块和定位销；所述升降滑块上具有定位孔和滑孔，升降滑块通过滑孔滑动配合在支架上；所述定位销配合在定位孔内，并且在定位孔和定位销之间设置有带动定位销抵压至支架的第一弹簧。优选的，在支架的侧壁上具有多个沿支架高度方向排列并且供定位的端部卡入的定位槽，定位槽的上壁为倾斜设置，底壁为水平设置。优选的，自定位抱线组件还包括有限位块和限位柱；所述限位块转动安装于支架的顶部，并且在限位块的下表面上具有多个限位杆，多个所述的限位杆的轴长不同；所述限位柱设置于升降板组件上，并且能够支撑在不同的限位杆上。优选的，所述限位块具有中心孔，并且通过中心孔套装在支架上；在限位块的内部设置有磁铁，所述限位块通过磁铁吸附在支架顶部的限位板上。优选的，所述弹性支撑组件包括导向杆、连接座和第二弹簧；所述导向杆成竖直状态滑动配合在升降滑块的装配孔内；所述连接座固定于导向杆的上端，两个所述的限位轮安装在连接座的上表面；所述第二弹簧套装在导向杆上，并且第二弹簧的两端分别抵靠在连接座和升降滑块上。本专利技术的优点为：1、能够使测量主机在架空导线上稳定行走，便于测量主机得出导线各个位置处的定位坐标信号，进而便于导线弧垂的测量；2、能够使得测量主机适应不同规格的导线。附图说明图1为本实施例所提供的导线弧垂测量方法实施框架图；图2为本实施例所提供的导线弧垂测量主机的爆炸图；图3为本实施例所提供的导线弧垂测量主机正面去除前壳后的示意图；图4为本实施例所提供的自定位抱线组件的示意图；图5为本实施例所提供的限位块的示意图；图6为本实施例所提供的定位销与定位槽的配合示意图；图7为本实施例所提供的导线弧垂测量主机的示意图。具体实施方式结合图1至图7对本专利技术自定位抱线行走机构作进一步的说明。一种导线弧垂测量方法，主要运用标志器20、地面控制系统以及带有RTK流动站4的测量主机10进行测量，地面控制系统涵盖RTK地面基站和地面操控主机，本实施例中，地面操控主机使用的是操作电脑；地面控制系统中的操作电脑与测量主机10以及RTK流动站4通过无线通讯模块5建立无线通讯连接，RTK流动站4与RTK地面基站通过电台天线建立无线通讯连接。弧垂具体测量过程包括：在两杆塔200的绝缘子上固定标志器20，用于设定测量主机10运行的始点和终点；将带有RTK流动站4的测量主机10以可移动式结构设置在两杆塔200之间的导线100上，利用地面操控主机控制测量主机10在导线100上的移动、停止；RTK流动站4在移动过程中，与位于地面上的RTK地面基站进行载波相位差分计算，同时为了提升精度，RTK流动站4通过北斗定位天线7采集北斗观测数据，并在RTK流动站4内组成差分观测值进行实时处理，快速给出所在位置的厘米级定位坐标信息；测量主机10通过无线通讯模块5将RTK流动站4实时得出的定位坐标信号发送至地面操控主机，地面操控主机接收定位坐标信息后通过3D空间建模技术实时绘制出导线100的弧垂形状，直观便捷。由于RTK本身厘米级的定位精度，以及本装置可实时测得导线100各个位置的定位数据，使得拟合出的导线弧垂具有极高的精度。当所测导线100弧垂未能达到要求时，测量主机10停止行走，施工人员根据停留点的坐标位置信息，对导线100进行预紧作业，当达到弧垂要求后地面操控主机反馈给施工人员。对于多分裂导线100的施工环境下，测量主机10测完其中一根导线100后，停留在导线100上，通过测量主机10上携带的360°激光雷达6对多分裂导线100中的其余导线进行激光扫描，测得各导线之间的相对位置坐标信息，发送给地面操控主机，地面操控主机绘制出多分裂导线100弧垂的3D建模。多分裂导线100的3D建模具体步骤为：步骤a：测量主机10沿导线100行走过程中，将RTK流动站的定位坐标信息发送给地面操控主机；步骤b：测量主机10沿导线100行走过程中，分别停留在导线100的各个位置点，通过测量主机10上携带的360°激光雷达6对多分裂导线100中的其他导线进行激光扫描，测得各导线之间的相对位置坐标信息；步骤c：测量主机10测量过程中，将步骤a和步骤b中获取的数据通过无线通信模块传输给地面操控主机，地面操控主机绘制出多分裂导线的3D建模。一种导线弧垂测量主机，其特征是：测量主机10包括主机壳以及设置于主机壳上的：自定位抱线行走机构2，所述主机壳通过自定位抱线行走机构2移动式设置于导线100上；主控电路3，与自定位抱线行走机构2电性连接，以控制自定位抱线行走机构2的移动或停止；RT本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自定位抱线行走机构，其特征是：所述自定位抱线行走机构包括驱动轮组件和自定位抱线组件；/n所述驱动轮组件包括驱动轮体和电机；所述电机的输出轴与驱动轮体连接；/n所述自定位抱线组件包括支架、升降板组件、弹性支撑组件和限位轮；所述升降板组件设置于支架上，并且升降板组件能够相对于支架上下移动；所述限位轮具有两个并且通过弹性支撑组件设置于升降板组件上，以及两个限位轮形成V型结构并且位于驱动轮体的下方，并与驱动轮体之间形成导线抱紧位。/n

【技术特征摘要】
1.一种自定位抱线行走机构，其特征是：所述自定位抱线行走机构包括驱动轮组件和自定位抱线组件；
所述驱动轮组件包括驱动轮体和电机；所述电机的输出轴与驱动轮体连接；
所述自定位抱线组件包括支架、升降板组件、弹性支撑组件和限位轮；所述升降板组件设置于支架上，并且升降板组件能够相对于支架上下移动；所述限位轮具有两个并且通过弹性支撑组件设置于升降板组件上，以及两个限位轮形成V型结构并且位于驱动轮体的下方，并与驱动轮体之间形成导线抱紧位。


2.根据权利要求1所述的自定位抱线行走机构，其特征是：所述升降板组件包括升降滑块和定位销；
所述升降滑块上具有定位孔和滑孔，升降滑块通过滑孔滑动配合在支架上；
所述定位销配合在定位孔内，并且在定位孔和定位销之间设置有带动定位销抵压至支架的第一弹簧。


3.根据权利要求2所述的自定位抱线行走机构，其特征是：在支架的侧壁上具有多个沿支架高度方向排列并且供定位的端部卡入的定位槽...

【专利技术属性】
技术研发人员：林桂明，陈永志，梁伟，张磊，
申请(专利权)人：浙江清大智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33