一种底盘可调的机器人制造技术

本发明专利技术提供一种底盘可调的机器人，包括机械腿一模块，机械腿二模块，机械腿一模块及机械腿二模块均具有独立电机驱动的上部关节，中部关节，底部关节三个旋转关节，机械腿二模块为所述机械腿一模块的对称结构；中部关节包括弹簧减震器销轴，弹簧减震器，弹簧减震器安装座，小腿前壳，小腿后壳，小腿后壳与小腿前壳固定安装，弹簧减震器通过所述弹簧减震器销轴分别与所述弹簧减震器安装座和所述小腿后壳及所述小腿前壳转动连接，所述机器人在运行过程中可通过中部关节调节整个机器人底盘的支撑面积，重心高度及整体高度。

【技术实现步骤摘要】
一种底盘可调的机器人本申请是向中国知识产权局提交的申请日为2017年10月10日、申请号为201710935826.0、专利技术名称为“一种底盘可调的机器人”的申请的分案申请。
本专利技术涉及移动机器人
，具体涉及一种底盘可调的机器人。
技术介绍
近年来移动机器人行业发展迅速，机器人所面对的行驶路面的环境也越来越复杂，要确保机器人能够正常运行，需要提高机器人在复杂路面的行驶的平稳性及通过性。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种底盘可调的机器人。本专利技术所采用的技术方案为：1.一种底盘可调的机器人，包括机械腿一模块(1)，机械腿二模块(2)，所述机械腿一模块(1)及机械腿二模块(2)均具有独立电机驱动的上部关节，中部关节，底部关节三个旋转关节，且装有轮毂电机，所述机械腿二模块(2)为机械腿一模块(1)的对称结构，所述机器人在运行过程中可通过中部关节调节整个机器人底盘的支撑面积，重心高度及整体高度。2.进一步地，所述中部关节包括大腿前壳(1-02)，关节端盖(1-03)，弹簧减震器销轴(1-04)，弹簧减震器(1-05)，大腿后壳(1-11)，直线丝杆步进电机(1-14)，弹簧减震器安装座(1-21)，中部轴承轴(1-15)，滚动轴承(1-20)，小腿前壳(1-06)，小腿后壳(1-10)，所述大腿后壳(1-11)与大腿前壳(1-02)固定安装，所述小腿后壳(1-10)与小腿前壳(1-06)固定安装，所述弹簧减震器(1-05)通过弹簧减震器销轴分别与弹簧减震器安装座(1-21)和小腿后壳(1-10)及小腿前壳(1-06)转动连接，所述大腿后壳(1-11)与小腿前壳(1-06)转动连接。3.进一步地，所述弹簧减震器安装座(1-21)留有螺纹孔，与直线丝杆步进电机(1-14)形成丝杆螺母机构，所述弹簧减震器安装座(1-21)上留有导向槽，所述大腿后壳(1-11)与大腿前壳(1-02)分别留有导轨，所述弹簧减震器安装座(1-21)可在导轨上直线滑动，所述中部轴承轴(1-15)一端通过滚动轴承与大腿后壳(1-11)转动连接，另一端与大腿前壳(1-02)固定安装，所述直线丝杆步进电机(1-14)直接驱动弹簧减震器安装座(1-21)，弹簧减震器安装座(1-21)通过弹簧减震器(1-05)驱动小腿后壳(1-10)与小腿前壳(1-06)，从而驱动整个中部关节，进而调节整个机器人底盘的支撑面积以及重心高度。4.进一步地，所述机器人还包括身体模块(3)，交互模块(4)，机械手模块(5)，箱体模块(6)，所述机械腿一模块(1)及机械腿二模块(2)安装在所述身体模块(3)的两侧，所述交互模块(4)安装在所述身体模块(3)的顶部前端，所述机械手模块(5)安装在所述身体模块(3)的顶部后端，所述箱体模块(6)安装在所述身体模块(3)的中部。本专利技术的有益效果是：通过自主调节整个机器人底盘的支撑面积，重心高度及整体高度，提高机器人在各种环境运行的平稳性以及通过性。附图说明图1.机器人轴测图；图2.机器人调低重心后轴测图；图3.机械腿一模块轴测图；图4.机械腿一模块内部结构图。具体实施方式为了更加清楚、完整的说明本专利技术的技术方案，下面结合附图对本专利技术作进一步说明。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本专利技术的实施例，附图中的某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；相同或相似的标号对应相同或相似的部件。1.如图1～2所示，一种底盘可调的机器人，包括机械腿一模块(1)，机械腿二模块(2)，所述机械腿一模块(1)及机械腿二模块(2)均具有独立电机驱动的上部关节，中部关节，底部关节三个旋转关节，且装有轮毂电机，所述机械腿二模块(2)为机械腿一模块(1)的对称结构，所述机器人在运行过程中可通过中部关节调节整个机器人底盘的支撑面积，重心高度及整体高度。2.如图3～4所示，所述中部关节包括大腿前壳(1-02)，关节端盖(1-03)，弹簧减震器销轴(1-04)，弹簧减震器(1-05)，大腿后壳(1-11)，直线丝杆步进电机(1-14)，弹簧减震器安装座(1-21)，中部轴承轴(1-15)，滚动轴承(1-20)，小腿前壳(1-06)，小腿后壳(1-10)，所述大腿后壳(1-11)与大腿前壳(1-02)固定安装，所述小腿后壳(1-10)与小腿前壳(1-06)固定安装，所述弹簧减震器(1-05)通过弹簧减震器销轴分别与弹簧减震器安装座(1-21)和小腿后壳(1-10)及小腿前壳(1-06)转动连接，所述大腿后壳(1-11)与小腿前壳(1-06)转动连接。3.如图3～4所示，所述弹簧减震器安装座(1-21)留有螺纹孔，与直线丝杆步进电机(1-14)形成丝杆螺母机构，所述弹簧减震器安装座(1-21)上留有导向槽，所述大腿后壳(1-11)与大腿前壳(1-02)分别留有导轨，所述弹簧减震器安装座(1-21)可在导轨上直线滑动，所述中部轴承轴(1-15)一端通过滚动轴承与大腿后壳(1-11)转动连接，另一端与大腿前壳(1-02)固定安装，所述直线丝杆步进电机(1-14)直接驱动弹簧减震器安装座(1-21)，弹簧减震器安装座(1-21)通过弹簧减震器(1-05)驱动小腿后壳(1-10)与小腿前壳(1-06)，从而驱动整个中部关节，进而调节整个机器人底盘的支撑面积以及重心高度。4.如图1～2所示，所述机器人还包括身体模块(3)，交互模块(4)，机械手模块(5)，箱体模块(6)，所述机械腿一模块(1)及机械腿二模块(2)安装在所述身体模块(3)的两侧，所述交互模块(4)安装在所述身体模块(3)的顶部前端，所述机械手模块(5)安装在所述身体模块(3)的顶部后端，所述箱体模块(6)安装在所述身体模块(3)的中部。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种底盘可调的机器人，其特征在于，包括机械腿一模块(1)，机械腿二模块(2)，所述机械腿一模块(1)及机械腿二模块(2)均具有独立电机驱动的上部关节，中部关节，底部关节三个旋转关节，所述机械腿二模块(2)为所述机械腿一模块(1)的对称结构；/n所述中部关节包括弹簧减震器销轴(1-04)，弹簧减震器(1-05)，弹簧减震器安装座(1-21)，小腿前壳(1-06)，小腿后壳(1-10)，所述小腿后壳(1-10)与小腿前壳(1-06)固定安装，所述弹簧减震器(1-05)通过所述弹簧减震器销轴(1-04)分别与所述弹簧减震器安装座(1-21)和所述小腿后壳(1-10)及所述小腿前壳(1-06)转动连接，所述机器人在运行过程中可通过中部关节调节整个机器人底盘的支撑面积，重心高度及整体高度。/n

【技术特征摘要】
1.一种底盘可调的机器人，其特征在于，包括机械腿一模块(1)，机械腿二模块(2)，所述机械腿一模块(1)及机械腿二模块(2)均具有独立电机驱动的上部关节，中部关节，底部关节三个旋转关节，所述机械腿二模块(2)为所述机械腿一模块(1)的对称结构；
所述中部关节包括弹簧减震器销轴(1-04)，弹簧减震器(1-05)，弹簧减震器安装座(1-21)，小腿前壳(1-06)，小腿后壳(1-10)，所述小腿后壳(1-10)与小腿前壳(1-06)固定安装，所述弹簧减震器(1-05)通过所述弹簧减震器销轴(1-04)分别与所述弹簧减震器安装座(1-21)和所述小腿后壳(1-10)及所述小腿前壳(1-06)转动连接，所述机器人在运行过程中可通过中部关节调节整个机器人底盘的支撑面积，重心高度及整体高度。


2.如权利要求1所述的底盘可调的机器人，其特征在于：所述中部关节还包括大腿前壳(1-02)，大腿后壳(1-11)，所述大腿后壳(1-11)与大腿前壳(1-02)固定安装；
所述弹簧减震器安装座(1-21)上设有导向槽，所述大腿后壳(1-11)与大腿前壳(1-02)分别设有导轨，所述弹簧减震器安装座(1-21)可在导轨上直线滑动。


3.如权利要求2所述的底盘可调的机器人，其特征在于：所述中部关节还包括直线丝杆步进电机(1-14)，所述弹簧减震器安装座(1-21)设有螺纹孔，与所述直线丝杆步进电机(1-14)形成丝杆螺母机构；
所述直线丝杆步进电机(1-14)直接驱动弹簧减震...

【专利技术属性】
技术研发人员：张涛，蔡阳春，邓卓，王远志，郭璁，陈鹏，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44