三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置及三维数据解码装置制造方法及图纸

三维数据编码方法将包含多个三维点的对象帧分割为多个处理单位(S6291)，通过对多个处理单位进行编码来生成比特流(S6292)，比特流所包含的帧单位的控制信息包含第1信息，所述第1信息表示是(i)在对象帧所包含的多个处理单位中的某一个中，存在位置信息相同的多个三维点即重复点，还是(ii)多个处理单位中的任一个都不存在重复点。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置及三维数据解码装置
本专利技术涉及三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置及三维数据解码装置。
技术介绍
在用于汽车或机器人自主地进行工作的计算机视觉、地图信息、监控、基础设施检查、或影像分发等较大的领域中，今后将会普及灵活运用了三维数据的装置或服务。三维数据通过测距仪等距离传感器、立体摄影机、或多个单眼相机的组合等各种方法来取得。作为三维数据的表现方法之一，有被称作点云的表现方法，该方法通过三维空间内的点群来表现三维构造的形状。在点云中保存点群的位置和颜色。虽然预想点云作为三维数据的表现方法将成为主流，但是点群的数据量非常大。因此，在三维数据的积蓄或传输中，与二维的运动图像(作为一例，有以MPEG进行标准化后的MPEG－4AVC或HEVC等)同样，需要通过编码来进行数据量的压缩。此外，关于点云的压缩，有一部分由进行点云关联的处理的公开的库(PointCloudLibrary：点云库)等支持。此外，已知有利用三维的地图数据，检索位于车辆周边的施设并进行显示的技术(例如，参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2014/020663号
技术实现思路
专利技术要解决的课题在三维数据的编码处理中，希望能够削减数据量。本专利技术的目的是提供一种能够削减数据量的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。用来解决课题的手段有关本专利技术的一技术方案的三维数据编码方法，将包含多个三维点的对象帧分割为多个处理单位，通过对所述多个处理单位进行编码来生成比特流，所述比特流中包含的帧单位的控制信息包含第1信息，所述第1信息表示是(i)在所述对象帧所包含的所述多个处理单位的某一个中，存在位置信息相同的多个三维点即重复点，还是(ii)在所述多个处理单位中的任一个都不存在所述重复点。有关本专利技术的一技术方案的三维数据解码方法，取得通过对分割包含多个三维点的对象帧所得的多个处理单位进行编码而生成的比特流，从所述比特流中解码所述多个处理单位，所述比特流中包含的帧单位的控制信息包含第1信息，所述第1信息表示是(i)在所述对象帧所包含的所述多个处理单位的某一个中，存在位置信息相同的多个三维点即重复点，还是(ii)在所述多个处理单位中的任一个都不存在所述重复点，在所述多个处理单位的解码中，使用所述第1信息对所述多个处理单位进行解码。专利技术效果本专利技术能够提供能够削减数据量的三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置或三维数据解码装置。附图说明图1是表示有关实施方式1的三维数据编解码系统的构成的图。图2是表示有关实施方式1的点群数据的构成例的图。图3是表示有关实施方式1的记述有点群数据信息的数据文件的构成例的图。图4是表示有关实施方式1的点群数据的种类的图。52图5是表示有关实施方式1的第1编码部的构成的图。图6是有关实施方式1的第1编码部的框图。图7是表示有关实施方式1的第1解码部的构成的图。图8是有关实施方式1的第1解码部的框图。图9是表示有关实施方式1的第2编码部的构成的图。图10是有关实施方式1的第2编码部的框图。图11是表示有关实施方式1的第2解码部的构成的图。图12是有关实施方式1的第2解码部的框图。图13是表示有关实施方式1的关于PCC编码数据的协议栈的图。图14是表示有关实施方式2的ISOBMFF的基本构造的图。图15是表示有关实施方式2的协议栈的图。图16是表示有关实施方式2的将NAL单元保存在编解码器1用的文件中的例子的图。图17是表示将有关实施方式2的NAL单元保存在编解码器2用的文件中的例子的图。图18是表示有关实施方式2的第1复用部的构成的图。图19是表示有关实施方式2的第1逆复用部的构成的图。图20是表示有关实施方式2的第2复用部的构成的图。图21是表示有关实施方式2的第2逆复用部的构成的图。图22是有关实施方式2的由第1复用部进行的处理的流程图。图23是有关实施方式2的由第2复用部进行的处理的流程图。图24是有关实施方式2的由第1逆复用部及第1解码部进行的处理的流程图。图25是表示有关实施方式2的由第2逆复用部及第2解码部进行的处理的流程图。图26是表示有关实施方式3的编码部及第3复用部的构成的图。图27是表示有关实施方式3的第3逆复用部及解码部的构成的图。图28是有关实施方式3的由第3复用部进行的处理的流程图。图29是有关实施方式3的由第3逆复用部及解码部进行的处理的流程图。图30是有关实施方式3的由三维数据保存装置进行的处理的流程图。图31是有关实施方式3的由三维数据取得装置进行的处理的流程图。图32是表示有关实施方式4的编码部及复用部的构成的图。图33是表示有关实施方式4的编码数据的构成例的图。图34是表示有关实施方式4的编码数据及NAL单元的构成例的图。图35是表示有关实施方式4的pcc_nal_unit_type的语义例的图。图36是表示有关实施方式4的NAL单元的送出顺序的例子的图。图37是有关实施方式5的的切片及瓦片的分割例的图。图38是表示有关实施方式5的的切片及瓦片的分割样式的例子的图。。图39是有关实施方式6的第1编码部的框图。图40是有关实施方式6的第1解码部的框图。图41是表示有关实施方式6的瓦片的形状的例子的图。图42是表示有关实施方式6的瓦片及切片的例子的图。图43是有关实施方式6的分割部的框图。图44是表示有关实施方式6的将点群数据俯视的地图的例子的图。图45是表示有关实施方式6的瓦片分割的例子的图。图46是表示有关实施方式6的瓦片分割的例子的图。图47是表示有关实施方式6的瓦片分割的例子的图。图48是表示有关实施方式6的保存在服务器中的瓦片的数据的例子的图。图49是表示有关实施方式6的关于瓦片分割的系统的图。图50是表示有关实施方式6的切片分割的例子的图。图51是表示有关实施方式6的依赖关系的例子的图。图52是表示有关实施方式6的数据的解码顺序的例子的图。图53是表示有关实施方式6的瓦片的编码数据的例子的图。图54是表示有关实施方式6的结合部的框图。图55是表示有关实施方式6的编码数据及NAL单元的构成例的图。图56是有关实施方式6的编码处理的流程图。图57是有关实施方式6的解码处理的流程图。图58是表示有关实施方式6的瓦片附加信息的句法例的图。图59是有关实施方式6的编解码系统的框图。图60是表示有关实施方式本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三维数据编码方法，其中，/n将包含多个三维点的对象帧分割为多个处理单位，/n通过对所述多个处理单位进行编码来生成比特流，/n所述比特流中包含的帧单位的控制信息包含第1信息，所述第1信息表示是(i)在所述对象帧所包含的所述多个处理单位的某一个中，存在位置信息相同的多个三维点即重复点，还是(ii)在所述多个处理单位中的任一个都不存在所述重复点。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181116 US 62/768,4881.一种三维数据编码方法，其中，
将包含多个三维点的对象帧分割为多个处理单位，
通过对所述多个处理单位进行编码来生成比特流，
所述比特流中包含的帧单位的控制信息包含第1信息，所述第1信息表示是(i)在所述对象帧所包含的所述多个处理单位的某一个中，存在位置信息相同的多个三维点即重复点，还是(ii)在所述多个处理单位中的任一个都不存在所述重复点。


2.根据权利要求1所述的三维数据编码方法，其中，
所述多个处理单位的编码包括量化处理，
所述帧单位的所述控制信息还包含第2信息，所述第2信息表示对所述多个处理单位是使用相同的参数还是使用单独的参数作为所述量化处理中使用的量化参数。


3.根据权利要求1或2所述的三维数据编码方法，其中，
所述多个处理单位包括空间上重复的2个处理单位，
所述比特流包含第3信息，所述第3信息表示在所述2个处理单位重复的区域中，是否存在位置信息相同但属于不同的处理单位的多个三维点。


4.一种三维数据解码方法，其中，
取得通过对分割包含多个三维点的对象帧所得的多个处理单位进行编码而生成的比特流，
从所述比特流中解码所述多个处理单位，
所述比特流中包含的帧单位的控制信息包含第1信息，所述第1信息表示是(i)在所述对象帧所包含的所述多个处理单位的某一个中，存在位置信息相同的多个三维点即重复点，还是(ii)在所述多个处理单位中的任一个都不存在所述重复点，
在所述多个处理单位的解码中，使用所述第1信息对所述多个处理单位进行解码。


5.根据权利要求4所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：井口贺敬，杉尾敏康，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：美国;US