泊车性能的检测方法、电子设备及可读存储介质技术

本发明专利技术实施例提供了一种泊车性能的检测方法、电子设备及可读存储介质，涉及自动化技术领域，可以包括：获得测试场点云数据；基于测试场点云数据，提取车辆实时位姿；并从车辆实时位姿中提取关键点位姿；提取规划轨迹对应的规划轨迹关键点位姿；计算从车辆实时位姿中提取的关键点位姿与规划轨迹关键点位姿之间的偏差；提取车辆最终泊车位姿；获取目标泊车点位姿；计算车辆最终泊车位姿与目标泊车点位姿之间的偏差；获取第一车位角点；查找各个第一车位角点分别对应的第二车位角点；计算第一车位角点与第二车位角点的偏差；通过关键点偏差、泊车位姿偏差和车位偏差表征泊车性能。能够实现泊车性能检测的自动化，提高对泊车性能检测的精度。

【技术实现步骤摘要】
泊车性能的检测方法、电子设备及可读存储介质
本专利技术涉及自动化
，特别是涉及一种泊车性能的检测方法、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
泊车性能的好坏，是自动泊车系统中的一项重要指标。目前常采用手动测量的方式对泊车性能进行评价，而手动测量的方式存在手动测量误差大的问题，会导致对泊车性能评价的精度较低。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种泊车性能的检测方法、电子设备及可读存储介质，以实现泊车性能检测的自动化，提高对泊车性能检测的精度。具体技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种泊车性能的检测方法，包括：获得测试场点云数据，其中，所述测试场点云数据是基于测量场坐标系测试场下的点云数据，所述测试场为至少两个激光雷达所覆盖区域的重叠区域，所述测量场坐标系为基于主激光雷达所在位置所构建的坐标系，所述主激光雷达为至少两个激光雷达中的一个激光雷达；基于所述测试场点云数据，提取车辆实时位姿，所述测量实时位姿是车辆在泊车过程中的位姿；并根据车辆行驶方向，从所述车辆实时位姿中提取关键点位姿，所述关键点位姿包括车辆行驶方向发生变化时的车辆位姿；提取规划轨迹对应的规划轨迹关键点位姿；计算从所述车辆实时位姿中提取的关键点位姿与所述规划轨迹关键点位姿之间的偏差，得到关键点偏差；提取车辆最终泊车位姿，所述车辆最终泊车位姿表示车辆泊车完成后的车辆位姿；获取目标泊车点位姿；计算所述车辆最终泊车位姿与目标泊车点位姿之间的偏差，得到泊车位姿偏差；获取第一车位角点，所述第一车位角点包括所述车辆在泊车过程中检测到的各个可用车位的角点；查找各个所述第一车位角点分别对应的第二车位角点，所述第二车位角点为测试场锚点中测试场车位线角点的锚点；所述测试场车位线角点的锚点为测试场中可用车位的车位角点；计算所述第一车位角点与所述第二车位角点的偏差，得到车位偏差；通过所述关键点偏差、所述泊车位姿偏差和所述车位偏差表征泊车性能。可选的，所述测试场锚点的构建，包括：利用障碍物提取可用车位的车位角点坐标，所述障碍物放置于所述可用车位的角点上；所述可用车位利用地面车位线确定；计算目标泊车点位姿，所述目标泊车点位姿包括目标泊车位置的坐标值；将所述可用车位的车位角点坐标和所述目标泊车位姿组成所述测试场锚点。可选的，针对各个可用车位，所述车位角点坐标包括所述可用车位对应的4个角点的坐标，4个角点包括：左上角点、右上角点、左下角点和右下角点；所述计算目标泊车点位姿，包括：计算车辆后轴中心所在位置的坐标值；计算所述左上角点和所述右上角点的中点；以所述中点和所述车辆后轴中心所在位置的坐标值，计算车身方向与测试场x轴的夹角，并将所述车辆后轴中心所在位置的坐标值和所述车身方向与测试场x轴的夹角作为所述目标泊车点位姿。可选的，所述计算所述第一车位角点与所述第二车位角点的偏差，得到车位偏差，包括：针对各个所述第一车位角点，计算所述第一车位角点与所述第一车位角点对应的第二车位角点的偏差；计算各个所述第一车位角点分别对应的偏差的统计值，并将所述统计值作为所述车位偏差。可选的，所述通过所述关键点偏差、所述泊车位姿偏差和所述车位偏差表征泊车性能，包括：针对车辆的泊车过程中的多次测量，对各次测量分别对应的所述关键点偏差进行统计，得到所述关键点偏差对应的统计结果；对各次测量分别对应的所述泊车位姿偏差进行统计，得到所述泊车位姿偏差对应的统计结果；对各次测量分别对应的所述车位偏差进行统计，得到所述车位偏差对应的统计结果；通过所述关键点偏差对应的统计结果、所述泊车位姿偏差对应的统计结果和所述车位偏差对应的统计结果表征泊车性能。可选的，所述统计结果包括均值、方差和/或两倍方差。可选的，所述获得测试场点云数据，包括：获得所述主激光雷达在所述测试场中的第一点云数据，所述第一点云数据是基于所述测量场坐标系的点云数据；获得其他激光雷达在所述测试场中的第二点云数据，所述第二点云数据是基于测量场坐标系的点云数据，所述其他激光雷达为所述至少两个激光雷达中除所述主激光雷达之外的激光雷达；将所述第一点云数据和所述第二点云数据组成所述测试场点云数据。可选的，所述获得其他激光雷达在所述测试场中的第二点云数据，包括：获取其他激光雷达在所述测试场中的点云数据；基于所述其他激光雷达与所述主激光雷达的位置关系，将所述其他激光雷达在所述测试场中的点云数据转换为基于所述测量场坐标系的第二点云数据。本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面所述的方法步骤。本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法步骤。本专利技术实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的方法步骤。本专利技术实施例有益效果：本专利技术实施例提供的泊车性能的检测方法、电子设备及可读存储介质，可以获得测试场点云数据，其中，测试场点云数据是基于测量场坐标系测试场下的点云数据，测试场为至少两个激光雷达所覆盖区域的重叠区域，测量场坐标系为基于主激光雷达所在位置所构建的坐标系，主激光雷达为至少两个激光雷达中的一个激光雷达；基于测试场点云数据，提取车辆实时位姿，测量实时位姿是车辆在泊车过程中的位姿；并根据车辆行驶方向，从车辆实时位姿中提取关键点位姿，关键点位姿包括车辆行驶方向发生变化时的车辆位姿；提取规划轨迹对应的规划轨迹关键点位姿；计算从车辆实时位姿中提取的关键点位姿与规划轨迹关键点位姿之间的偏差，得到关键点偏差；提取车辆最终泊车位姿，车辆最终泊车位姿表示车辆泊车完成后的车辆位姿；获取目标泊车点位姿；计算车辆最终泊车位姿与目标泊车点位姿之间的偏差，得到泊车位姿偏差；获取第一车位角点，第一车位角点包括车辆在泊车过程中检测到的各个可用车位的角点；查找各个第一车位角点分别对应的第二车位角点，第二车位角点为测试场锚点中测试场车位线角点的锚点；计算第一车位角点与第二车位角点的偏差，得到车位偏差；通过关键点偏差、泊车位姿偏差和车位偏差表征泊车性能。如此，能够实现泊车性能检测的自动化。且点云数据精度比较高，基于测试场点云数据，提取车辆实时位姿，车辆最终泊车位姿，能够提供精度较高的位姿真值，且通过测试场锚点能够提高精度较高的车位信息真值，并通过关键点偏差，也即从车辆实时位姿中提取的关键点位姿与规划轨迹关键点位姿之间的偏差、泊车位姿偏差，也即车辆最终泊车位姿与目标泊车点位姿之间的偏差和车位偏差，也即第一车位角点与第二车位角点的偏差表征泊车性能，如此本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种泊车性能的检测方法，其特征在于，包括：/n获得测试场点云数据，其中，所述测试场点云数据是基于测量场坐标系测试场下的点云数据，所述测试场为至少两个激光雷达所覆盖区域的重叠区域，所述测量场坐标系为基于主激光雷达所在位置所构建的坐标系，所述主激光雷达为至少两个激光雷达中的一个激光雷达；/n基于所述测试场点云数据，提取车辆实时位姿，所述测量实时位姿是车辆在泊车过程中的位姿；并根据车辆行驶方向，从所述车辆实时位姿中提取关键点位姿，所述关键点位姿包括车辆行驶方向发生变化时的车辆位姿；/n提取规划轨迹对应的规划轨迹关键点位姿；/n计算从所述车辆实时位姿中提取的关键点位姿与所述规划轨迹关键点位姿之间的偏差，得到关键点偏差；/n提取车辆最终泊车位姿，所述车辆最终泊车位姿表示车辆泊车完成后的车辆位姿；/n获取目标泊车点位姿；/n计算所述车辆最终泊车位姿与目标泊车点位姿之间的偏差，得到泊车位姿偏差；/n获取第一车位角点，所述第一车位角点包括所述车辆在泊车过程中检测到的各个可用车位的角点；/n查找各个所述第一车位角点分别对应的第二车位角点，所述第二车位角点为测试场锚点中测试场车位线角点的锚点；所述测试场车位线角点的锚点为测试场中可用车位的车位角点；/n计算所述第一车位角点与所述第二车位角点的偏差，得到车位偏差；/n通过所述关键点偏差、所述泊车位姿偏差和所述车位偏差表征泊车性能。/n...

【技术特征摘要】
1.一种泊车性能的检测方法，其特征在于，包括：
获得测试场点云数据，其中，所述测试场点云数据是基于测量场坐标系测试场下的点云数据，所述测试场为至少两个激光雷达所覆盖区域的重叠区域，所述测量场坐标系为基于主激光雷达所在位置所构建的坐标系，所述主激光雷达为至少两个激光雷达中的一个激光雷达；
基于所述测试场点云数据，提取车辆实时位姿，所述测量实时位姿是车辆在泊车过程中的位姿；并根据车辆行驶方向，从所述车辆实时位姿中提取关键点位姿，所述关键点位姿包括车辆行驶方向发生变化时的车辆位姿；
提取规划轨迹对应的规划轨迹关键点位姿；
计算从所述车辆实时位姿中提取的关键点位姿与所述规划轨迹关键点位姿之间的偏差，得到关键点偏差；
提取车辆最终泊车位姿，所述车辆最终泊车位姿表示车辆泊车完成后的车辆位姿；
获取目标泊车点位姿；
计算所述车辆最终泊车位姿与目标泊车点位姿之间的偏差，得到泊车位姿偏差；
获取第一车位角点，所述第一车位角点包括所述车辆在泊车过程中检测到的各个可用车位的角点；
查找各个所述第一车位角点分别对应的第二车位角点，所述第二车位角点为测试场锚点中测试场车位线角点的锚点；所述测试场车位线角点的锚点为测试场中可用车位的车位角点；
计算所述第一车位角点与所述第二车位角点的偏差，得到车位偏差；
通过所述关键点偏差、所述泊车位姿偏差和所述车位偏差表征泊车性能。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试场锚点的构建，包括：
利用障碍物提取可用车位的车位角点坐标，所述障碍物放置于所述可用车位的角点上；所述可用车位利用地面车位线确定；
计算目标泊车点位姿，所述目标泊车点位姿包括目标泊车位置的坐标值；
将所述可用车位的车位角点坐标和所述目标泊车位姿组成所述测试场锚点。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，针对各个可用车位，所述车位角点坐标包括所述可用车位对应的4个角点的坐标，4个角点包括：左上角点、右上角点、左下角点和右下角点；
所述计算目标泊车点位姿，包括：
计算车辆后轴中心所在位置的坐标值；
计算所述左上角点和所述右上角点的中点；
以所述中点和所述车辆后轴中心所在位置的坐标值，计算车身方向与测试场x轴的夹角，并将所述车辆后轴中心所在位置的坐标值和所述车身方向与测试场x轴的夹角作为所述目标泊车点位姿。


4.根据权利要求1所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：田玉珍，
申请(专利权)人：湖北亿咖通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42