本申请涉及一种苹果清洗线的自动装箱设备，其包括苹果传送带和支撑架，支撑架上设有机械手，机械手上设有升降装置，升降装置靠近苹果传送带的端部上设有夹爪，夹爪置于苹果传送带的上方，苹果传送带的一侧设有纸箱传送带。清洗加工后的苹果最终运输至苹果传送带上，经过苹果传送带对苹果进行运输，此时启动机械手，机械手在平面内运动，再加上升降装置的升降配合，实现夹爪沿X、Y、Z轴三个方向上的自由移动，通过夹爪对清洗加工后的苹果进行夹持，同时纸箱传送带对苹果纸箱进行步进运输，夹爪将苹果夹放到苹果纸箱内，实现对苹果的自动化装箱，本申请具有减少操作员在苹果装箱阶段劳动强度的效果。
【技术实现步骤摘要】
一种苹果清洗线的自动装箱设备
本申请涉及苹果加工的领域，尤其是涉及一种苹果清洗线的自动装箱设备。
技术介绍
苹果在采摘后，因其外表风吹雨淋，粘有脏污，所以需要进行清洗，去除表面的脏污，再按类别进行分拣装箱。现有的公开号为CN110839917A的中国专利公开了一种苹果加工流水线，包括依次设置的清洗池、干燥装置、混料带、苹果分类装置、分拣工位和回收装置，混料带的一侧设置有干果上料装置，干果上料装置上设置有传输免洗苹果至混料带的干果传送带，清洗池的一侧设置有水泵，水泵的抽水管和出水管分别连通清洗池靠近干燥装置的一端和远离干燥装置的一端，清洗池靠近干燥装置的一端设置有与干燥装置连通的输送装置，苹果分类装置中设置有延伸至回收装置的传送轨道，分拣工位设置有多个，多个分拣工位沿传送轨道的传送方向均匀分布。针对上述中的相关技术，专利技术人认为上述苹果加工流水线虽然能对苹果进行清洗、干燥、分类、分拣流水式自动化操作，但是在分拣苹果后，还是需要人工对苹果进行手动装箱，导致操作员在苹果装箱阶段的劳动强度较大。
技术实现思路
为了实现自动化的苹果装箱，减少操作员在苹果装箱阶段的劳动强度，本申请提供一种苹果清洗线的自动装箱设备。本申请提供的一种苹果清洗线的自动装箱设备采用如下的技术方案：一种苹果清洗线的自动装箱设备，包括苹果传送带和支撑架，支撑架上设有机械手，机械手置于苹果传送带的上方且沿水平面运动，机械手上设有升降装置，升降装置靠近苹果传送带的端部上设有夹爪，夹爪置于苹果传送带的上方，苹果传送带的一侧设有纸箱传送带。通过采用上述技术方案，清洗加工后的苹果最终运输至苹果传送带上，经过苹果传送带对苹果进行运输，此时启动机械手，机械手在平面内运动，再加上升降装置的升降配合，实现夹爪沿X、Y、Z轴三个方向上的自由移动，通过夹爪对清洗加工后的苹果进行夹持，同时纸箱传送带对苹果纸箱进行步进运输，夹爪将苹果夹放到苹果纸箱内，实现对苹果的自动化装箱，具有减少操作员在苹果装箱阶段劳动强度的效果。可选的，所述支撑架上设有置于纸箱传送带上方的纸板架，纸板架的两侧分别设有竖直状的纸板传送带，纸板传送带的履带上设有多个相互平行的纸板挡板。通过采用上述技术方案，纸板架起到支撑和连接两个纸板传送带的作用，操作员将苹果纸板依次放到两个纸板传送带之间的纸板挡板之间，通过两个纸板挡板对苹果纸板进行位置固定，同时纸板架置于苹果箱的上方，通过两个纸板传送带的转动，将苹果纸板依次向苹果箱内投放，在苹果铺满一层后，通过苹果纸板隔绝层与层之间苹果，减少层与层之间苹果发生的碰撞情况，对苹果进行进一步的保护。可选的，所述支撑架上固设有抬升气缸，抬升气缸呈竖直状，纸板架在支撑架上沿竖直的方向滑动，抬升气缸的输出轴与纸板架连接。通过采用上述技术方案，操作员启动抬升气缸，通过抬升气缸带动纸板架在支撑架上作竖直方向上的升降运动，当需要向苹果箱内投放苹果纸板时，将纸板架降至苹果箱的正上方，方便苹果纸板向苹果箱内部的投放，当不需要向苹果箱内投放苹果纸板时，将纸板架升至支撑架的上方，方便机械手对苹果的夹持移动，进而优化纸板架的运动、投放方式。可选的，所述苹果传送带包括苹果传送架和两个苹果传送履带，苹果传送架的两端分别转动连接有两个苹果传送轴，两个苹果传送履带分别套在两组苹果传送轴上，两个苹果传送履带相互平行且靠近，苹果传送架的一端固设有苹果挡板。通过采用上述技术方案，苹果传送架起到支撑苹果传送轴的作用，通过苹果传送轴的转动，实现苹果传送履带的转动，对放置在苹果传送履带上的苹果进行运输，苹果挡板起到限定苹果运动位置的作用，阻止苹果从苹果传送履带的一侧掉落出去，方便夹爪对苹果进行夹持。可选的，两个所述苹果传送履带的运动方向相反，苹果传送架靠近苹果挡板的一端固设有两个相互倾斜的苹果导向板，两个苹果导向板靠近苹果挡板的端部分别固设有苹果暂存板，两个苹果暂存板相互平行且与苹果挡板连接，两个苹果暂存板置于向苹果挡板方向运动的苹果传送履带上。通过采用上述技术方案，两个苹果传送履带的运输方向相反，防止苹果积攒、堆积在苹果传送履带的一侧，减少苹果与苹果之间发生的相互碰撞，通过苹果导向板的导向，将单个的苹果依次导入两个评估暂存板之间，使苹果一字排开，方便夹爪对苹果进行夹取。可选的，所述苹果挡板靠近苹果暂存板的一侧固设有挡板垫，挡板垫置于两个苹果暂存板之间。通过采用上述技术方案，挡板垫由富有弹性的材质制成，当苹果置于两个苹果暂存板之间时，最开始的苹果会向苹果挡板的方向运动，直至苹果接触到挡板垫，此时挡板垫置于苹果与苹果挡板之间，起到缓和苹果与苹果挡板之间冲击力的作用，对苹果起到保护的作用。可选的，所述苹果暂存板靠近苹果挡板的一端开设有苹果取出槽，苹果取出槽贯穿苹果暂存板。通过采用上述技术方案，夹爪置于苹果取出槽的位置处，通过苹果取出槽对夹爪的位置避让，方便夹爪直接从苹果靠近苹果挡板两侧的位置直接进行夹取，进一步优化夹爪对苹果的夹取方式，提高夹爪夹持苹果的效果。可选的，两个所述苹果导向板相互靠近的一侧固设有导向垫。通过采用上述技术方案，当苹果向苹果导向板的方向进行运动时，此时苹果碰撞到导向垫上，导向垫由富有弹性的橡胶材质制成，起到缓和苹果与苹果导向板之间冲击力的作用，对苹果进行进一步的保护。可选的，所述夹爪包括两个夹片，两个夹片相互靠近的一侧呈凹陷的圆槽状。通过采用上述技术方案，两个夹片相互运动配合，对苹果进行夹持，夹片的凹陷形状与苹果外侧壁的形状相互对应，使夹片与苹果外侧壁的形状更好的贴合在一起，提高夹片对苹果的夹持效果。可选的，两个所述夹片相互靠近的一侧设有缓冲垫片，缓冲垫片置于夹片凹陷的圆槽内。通过采用上述技术方案，缓冲垫片由富有弹性的材质制成，当夹片对苹果进行夹持时，此时缓冲垫片缓和了苹果与夹片之间的冲击力，对苹果进行进一步的保护。综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：1.清洗加工后的苹果最终运输至苹果传送带上，经过苹果传送带对苹果进行运输，此时启动机械手，机械手在平面内运动，再加上升降装置的升降配合，实现夹爪沿X、Y、Z轴三个方向上的自由移动，通过夹爪对清洗加工后的苹果进行夹持，同时纸箱传送带对苹果纸箱进行步进运输，夹爪将苹果夹放到苹果纸箱内，实现对苹果的自动化装箱，具有减少操作员在苹果装箱阶段劳动强度的效果；2.操作员将苹果纸板依次放到两个纸板传送带之间的纸板挡板之间，通过两个纸板挡板对苹果纸板进行位置固定，同时纸板架置于苹果箱的上方，通过两个纸板传送带的转动，将苹果纸板依次向苹果箱内投放，在苹果铺满一层后，通过苹果纸板隔绝层与层之间苹果，减少层与层之间苹果发生的碰撞情况，对苹果进行进一步的保护；3.操作员启动抬升气缸，通过抬升气缸带动纸板架在支撑架上作竖直方向上的升降运动，当需要向苹果箱内投放苹果纸板时，将纸板架降至苹果箱的正上方，方便苹果纸板向苹果箱内部的投放，当不需要向苹果箱内投放苹果纸板时，将纸板架升本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种苹果清洗线的自动装箱设备，其特征在于：包括苹果传送带(1)和支撑架(3)，支撑架(3)上设有机械手(4)，机械手(4)置于苹果传送带(1)的上方且沿水平面运动，机械手(4)上设有升降装置(5)，升降装置(5)靠近苹果传送带(1)的端部上设有夹爪(6)，夹爪(6)置于苹果传送带(1)的上方，苹果传送带(1)的一侧设有纸箱传送带(2)。/n
【技术特征摘要】
1.一种苹果清洗线的自动装箱设备，其特征在于：包括苹果传送带(1)和支撑架(3)，支撑架(3)上设有机械手(4)，机械手(4)置于苹果传送带(1)的上方且沿水平面运动，机械手(4)上设有升降装置(5)，升降装置(5)靠近苹果传送带(1)的端部上设有夹爪(6)，夹爪(6)置于苹果传送带(1)的上方，苹果传送带(1)的一侧设有纸箱传送带(2)。
2.根据权利要求1所述的一种苹果清洗线的自动装箱设备，其特征在于：所述支撑架(3)上设有置于纸箱传送带(2)上方的纸板架(7)，纸板架(7)的两侧分别设有竖直状的纸板传送带(72)，纸板传送带(72)的履带上设有多个相互平行的纸板挡板(73)。
3.根据权利要求2所述的一种苹果清洗线的自动装箱设备，其特征在于：所述支撑架(3)上固设有抬升气缸(71)，抬升气缸(71)呈竖直状，纸板架(7)在支撑架(3)上沿竖直的方向滑动，抬升气缸(71)的输出轴与纸板架(7)连接。
4.根据权利要求1所述的一种苹果清洗线的自动装箱设备，其特征在于：所述苹果传送带(1)包括苹果传送架(11)和两个苹果传送履带(13)，苹果传送架(11)的两端分别转动连接有两个苹果传送轴(12)，两个苹果传送履带(13)分别套在两组苹果传送轴(12)上，两个苹果传送履带(13)相互平行且靠近，苹果传送架(11)的一端固设有苹果挡板(14)。
5.根据权利要求4所述的一种苹果清洗线的自动装箱...
【专利技术属性】
技术研发人员：林涛，王桂翠，史明亮，
申请(专利权)人：栖霞市沃尔德果蔬冷藏有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37
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