用于车辆自动换道设备和方法技术

本发明专利技术涉及一种车辆自动换道方法，所述方法包括：获取目标车道中的多个区域；根据所述多个区域中的每一区域所包含的障碍物信息，计算所述每一区域的换道期望点；以及根据所述多个区域的可用性检查结果以及所述换道期望点，选择所述多个区域中的第一区域作为最终换道的目标区域。本发明专利技术还涉及一种车辆自动换道设备、计算机存储介质以及车辆。

【技术实现步骤摘要】
用于车辆自动换道设备和方法
本专利技术涉及用于车辆自动换道控制的领域，更具体地，涉及一种用于车辆自动换道设备和方法、计算机存储介质和车辆。
技术介绍
现阶段，车辆控制技术正朝着“智能车辆”的方向发展。在普通车辆的基础上增加了越来越多先进的传感器、控制器、执行器等装置，使得车辆具备智能的环境感知能力，能够自动分析车辆行驶的安全及危险状态，并且使车辆按照人的意愿到达目的地，最终实现替代人来操作的目的。换道是车辆驾驶过程中常见的操作。目前辅助换道功能是ADAS功能中的一个较常见的功能，但是当前针对辅助换道的研究大多集中在换道轨迹规划方面，但现有的自动换道功能在较复杂场景下成功换道的概率低。因此，希望一种改进的车辆自动换道方案。
技术实现思路
根据本专利技术的一方面，提供了一种车辆自动换道方法，所述方法包括：获取目标车道中的多个区域；根据所述多个区域中的每一区域所包含的障碍物信息，计算所述每一区域的换道期望点；以及根据所述多个区域的可用性检查结果以及所述换道期望点，选择所述多个区域中的第一区域作为最终换道的目标区域。作为上述方案的补充或替换，上述方法还可包括：基于所述第一区域的选择，输出与所述第一区域关联的信息，以便进行换道规划和控制。作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，与所述第一区域关联的信息包括：本车与所述第一区域中的障碍物的相对距离、换道时间以及平均加/减速度。作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，所述多个区域基于车辆传感器输入的目标信号而确定，包括超车换道区域、等待区域以及可直接换道区域。作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，所述多个区域的可用性检查结果包括所述多个区域中可以进行换道的区域，所述可以进行换道的区域基于本车和本车周围障碍物的运动信息来确定。作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，所述可以进行换道的区域包括两个以上的区域，并且根据所述多个区域的可用性检查结果以及所述换道期望点，选择所述多个区域中的第一区域作为最终换道的目标区域包括：对于所述两个以上的区域中每一个区域，分别计算本车到与所述每一个区域对应的换道期望点的评分；以及选择评分最高的区域作为最终换道的目标区域，其中，本车到与所述每一个区域对应的换道期望点的评分基于本车换道到该区域的安全性、换道效率以及舒适度来进行计算。根据本专利技术的另一个方面，提供了一种车辆自动换道设备，所述设备包括：接收装置，用于接收目标车道中的多个区域；计算装置，用于根据所述多个区域中的每一区域所包含的障碍物信息，计算所述每一区域的换道期望点；以及选择装置，用于根据所述多个区域的可用性检查结果以及所述换道期望点，选择所述多个区域中的第一区域作为最终换道的目标区域。作为上述方案的补充或替换，上述设备还可包括：输出装置，用于基于所述第一区域的选择，输出与所述第一区域关联的信息，以便进行换道规划和控制。作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，与所述第一区域关联的信息包括：本车与所述第一区域中的障碍物的相对距离、换道时间以及平均加/减速度。作为上述方案的补充或替换，上述设备还可包括：划分装置，用于基于车辆传感器输入的目标信号而划分出所述目标车道中的多个区域，该多个区域包括超车换道区域、等待区域以及可直接换道区域。作为上述方案的补充或替换，上述设备还可包括：检查装置，用于基于本车和本车周围障碍物的运动信息来检查所述多个区域中可以进行换道的区域。作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述可以进行换道的区域包括两个以上的区域，并且所述选择装置配置成：对于所述两个以上的区域中每一个区域，分别计算本车到与所述每一个区域对应的换道期望点的评分；以及选择评分最高的区域作为最终换道的目标区域，其中，本车到与所述每一个区域对应的换道期望点的评分基于本车换道到该区域的安全性、换道效率以及舒适度来进行计算。根据本专利技术的又一个方面，提供了一种计算机存储介质，所述介质包括指令，所述指令在运行时执行如前所述的方法。根据本专利技术的又一个方面，提供了一种车辆，其包括如前所述的设备。与现有技术相比，本专利技术的实施例的车辆自动换道方案通过计算目标车道中划分的多个区域中每一区域的换道期望点，并基于该换道期望点和对该多个区域的可用性检查结果，来选择最终换道的目标区域（即最优区域）。这样，换道时本车可以表现得更智能化，并且提升了换道成功率和安全性另外，基于最终选择的目标区域可以计算出最优换道位置，以及到达此位置需要的时间窗口，这样可以更好地让下游模块进行换道规划和控制。附图说明从结合附图的以下详细说明中，将会使本专利技术的上述和其他目的及优点更加完整清楚，其中，相同或相似的要素采用相同的标号表示。图1示出了根据本专利技术的一个实施例的车辆自动换道方法的流程示意图；图2示出了根据本专利技术的一个实施例的车辆自动换道设备的结构示意图；以及图3示出了根据本专利技术的一个实施例的车辆自动换道的场景图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本专利技术具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。虽然将示例性实施例描述为使用多个单元来执行示例性过程，但是应理解，这些示例性过程也可由一个或多个模块来执行。而且，本专利技术的控制逻辑可作为可执行程序指令而包含在计算机可读介质上，该可执行程序指令由处理器等实施。计算机可读介质的实例包括，但不限于，ROM、RAM、光盘、磁带、软盘、闪盘驱动器、智能卡和光学数据存储装置。计算机可读记录介质也可分布在连接有网络的计算机系统中，使得例如通过车载远程通信服务或者控制器局域网（CAN）以分布式方式储存并实施计算机可读介质。除非具体地提到或者从上下文中显而易见，否则如这里使用的，将术语“大约”理解为在本领域中的正常公差的范围内，例如在平均值的2个标准差内。应理解，这里所使用的术语“车辆”或者其他类似的术语包括一般的机动车辆，例如乘用车（包括运动型多用途车、公共汽车、卡车等）、各种商用车等等，并包括混合动力汽车、电动车等。混合动力汽车是一种具有两个或更多个功率源的车辆，例如汽油动力和电动车辆。在下文中，将参考附图详细地描述根据本专利技术的各示例性实施例的车辆自动换道的方案。图1示出了根据本专利技术的一个实施例的车辆自动换道方法1000的流程示意图。如图1所示，车辆自动换道方法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆自动换道方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取目标车道中的多个区域；/n根据所述多个区域中的每一区域所包含的障碍物信息，计算所述每一区域的换道期望点；以及/n根据所述多个区域的可用性检查结果以及所述换道期望点，选择所述多个区域中的第一区域作为最终换道的目标区域。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆自动换道方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标车道中的多个区域；
根据所述多个区域中的每一区域所包含的障碍物信息，计算所述每一区域的换道期望点；以及
根据所述多个区域的可用性检查结果以及所述换道期望点，选择所述多个区域中的第一区域作为最终换道的目标区域。


2.如权利要求1所述的方法，还包括：
基于所述第一区域的选择，输出与所述第一区域关联的信息，以便进行换道规划和控制。


3.如权利要求2所述的方法，其中，与所述第一区域关联的信息包括：本车与所述第一区域中的障碍物的相对距离、换道时间以及平均加/减速度。


4.如权利要求1所述的方法，其中，所述多个区域基于车辆传感器输入的信号而确定，包括超车换道区域、等待区域以及可直接换道区域。


5.如权利要求1所述的方法，其中，所述多个区域的可用性检查结果包括所述多个区域中可以进行换道的区域，所述可以进行换道的区域基于本车和本车周围障碍物的运动信息来确定。


6.如权利要求5所述的方法，其中，所述可以进行换道的区域包括两个以上的区域，并且根据所述多个区域的可用性检查结果以及所述换道期望点，选择所述多个区域中的第一区域作为最终换道的目标区域包括：
对于所述两个以上的区域中每一个区域，分别计算本车到与所述每一个区域对应的换道期望点的评分；以及
选择评分最高的区域作为最终换道的目标区域，
其中，本车到与所述每一个区域对应的换道期望点的评分基于本车换道到该区域的安全性、换道效率以及舒适度来进行计算。


7.一种车辆自动换道设备，其特征在于，所述设备包括：
接收装置，用于接收目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪国凯，
申请(专利权)人：蔚来汽车科技安徽有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34