控制车辆行驶的方法及装置制造方法及图纸

本申请涉及无人驾驶技术领域，以及提供一种控制车辆行驶的方法及装置，该方法通过接收路边单元发送的第一车辆的路径规划信息控制第一车辆进行行驶，在接收到路边单元广播发送的第二车辆的车道占用信息时，从车道占用信息中确定第二车辆的变道信息，如果根据变道信息确定第二车辆正在进行变道，则判断第一车辆是否需要避让第二车辆，如果确定第一车辆需要避让第二车辆，则控制第一车辆避让第二车辆。本申请能够解决长尾问题，从而能够提高出行效率，并且能够及时获取到其他车辆的变道意图，进而进行及时避让，从而也能够提高驾驶安全性。

【技术实现步骤摘要】
控制车辆行驶的方法及装置
本申请涉及无人驾驶
，尤其涉及一种控制车辆行驶的方法及装置。
技术介绍
无人驾驶车辆是根据车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。目前的无人驾驶方案为单车智能方案，具体为：在无人驾驶车辆行驶的过程中，通过车辆上安装的传感器，获取无人驾驶车辆周围环境信息（例如周围车辆的行驶路径、障碍物等），并根据周围环境信息，提前规划车辆的行驶路径，控制无人驾驶车辆的行驶。但是上述方案的无人驾驶车辆在启动后需要一段很长时间进行全局路径规划，全局路径规划容易带来长尾问题，而长尾问题容易导致车辆在行驶过程中造成出行堵塞，另外不能及时获取其他车辆的变道意图而导致不能及时避让。因此出行效率、驾驶安全性有待提高。
技术实现思路
本申请提供了一种控制车辆行驶的方法及装置，能够提高出行效率以及驾驶安全性。第一方面中，本申请提供一种控制车辆行驶的方法，包括：接收路边单元发送的第一车辆的路径规划信息；根据所述路径规划信息，控制所述第一车辆进行行驶；在接收到所述路边单元广播发送的第二车辆的车道占用信息时，从所述车道占用信息中确定所述第二车辆的变道信息；若根据所述变道信息判断所述第二车辆正在进行变道，且确定所述第一车辆需要避让所述第二车辆，则控制所述第一车辆避让所述第二车辆。第二方面中，本申请提供一种控制车辆行驶的方法，应用于路边单元，包括：接收路径规划服务器发送的目标车辆的路径规划信息以及所述目标车辆的车道占用信息；向所述目标车辆发送所述路径规划信息，并广播发送所述车道占用信息。第三方面中，本申请提供一种控制车辆行驶的装置，包括：接收模块，用于接收路边单元发送的第一车辆的路径规划信息；第一控制模块，用于根据所述路径规划信息，控制所述第一车辆进行行驶；确定模块，用于在接收到所述路边单元广播发送的第二车辆的车道占用信息时，从所述车道占用信息中确定所述第二车辆的变道信息；第二控制模块，用于若根据所述变道信息判断所述第二车辆正在进行变道，且确定所述第一车辆需要避让所述第二车辆，则控制所述第一车辆避让所述第二车辆。第四方面中，本申请提供一种控制车辆行驶的装置，应用于路边单元，包括：接收模块，用于接收路径规划服务器发送的目标车辆的路径规划信息以及所述目标车辆的车道占用信息；发送模块，用于向所述目标车辆发送所述路径规划信息，并广播发送所述车道占用信息。本申请又一方面提供了一种计算机设备，其包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，所述处理器用于调用所述存储器中的计算机程序来执行上述第一方面或第二方面所述的方法。本申请又一方面提供了一种存储介质，其包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或第二方面所述的方法。相较于现有技术，本申请提供的方案中，控制车辆行驶的装置接收路边单元发送的第一车辆的路径规划信息，根据该路径规划信息，控制第一车辆进行行驶，在第一车辆的行驶过程中，如果接收到路边单元广播发送的第二车辆的车道占用信息，则从车道占用信息中确定第二车辆的变道信息，再根据该变道信息确定第二车辆正在进行变道时，如果确定第一车辆需要避让第二车辆，则控制第一车辆避让第二车辆。由于路径规划信息在车辆启动前就已经确定，且路径规划信息来自于路边单元，相对于现有方案中采用的单车智能方案，本方案充分利用路边单元的特征决定的局部路径规划能力，以解决长尾问题，从而能够提高出行效率。并且采用广播方式能够及时获取到其他车辆的变道意图，进而进行及时避让，从而也能够提高驾驶安全性。附图说明为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请提供的一种控制车辆行驶的系统架构图。图2为本申请提供的一种控制车辆行驶的方法的流程图。图3为本申请提供的一种路径规划信息的划分示意图。图4为本申请提供的一种车辆遇到障碍物的场景示意图。图5为本申请提供的一种控制车辆行驶的方法的流程图。图6为本申请提供的一种控制车辆行驶的装置的结构示意图。图7为本申请提供的另一种控制车辆行驶的装置的结构示意图。图8为本申请提供的一种计算机设备的实体结构示意图。具体实施方式本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块，本申请中所出现的模块的划分，仅仅是一种逻辑上的划分，实际应用中实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合成或集成在另一个系统中，或一些特征可以忽略，或不执行，另外，所显示的或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块之间的间接耦合或通信连接可以是电性或其他类似的形式，本申请中均不作限定。并且，作为分离部件说明的模块或子模块可以是也可以不是物理上的分离，可以是也可以不是物理模块，或者可以分布到多个电路模块中，可以根据实际的需要选择其中的部分或全部模块来实现本申请方案的目的。本申请提供一种控制车辆行驶的方法，主要应用于车路协同、无人驾驶等场景，通过控制车辆行驶的装置执行。请参阅图1，图1为本申请提供的一种控制车辆行驶的系统架构图，如图1所示，该系统包括：无人车、智能车载控制盒、智能路边单元、路径规划服务器以及道路显示系统。其中，路径规划服务器用于规划无人车的行驶路径和道路占用的控制，从而得到路径规划信息和车道占用信息，并将路径规划信息和车道占用信息实时发送给智能路边单元；道路显示系统用于将来自于智能路边单元发送的车道占用信息显示出来，以辅助未安装有智能车载控制盒的车辆获取该车道占用信息，继而使得未安装有智能车载控制盒的车辆基于该车道占用信息获取无人车的行驶轨迹以及变道意图；智能路边单元通过端端直连的方式将路径规划信息发送给智能车载控制盒，并广播发送车道占用信息；智能车载控制盒可以实时获取智能路边单元发送的路径规划信息，也可以通过查询方式从路径规划服务器中获取路径规划信息，进而根据路径规划信息实时控制车辆行驶，另外智能车载控制盒也能够接收到智能路边单元广播发送的车道占用信息，从而使得安装有智能车载控制盒的无人车基于该车道占用信息获取无人车的行驶轨迹以及变道意图；无人车受智能车载控制盒控制，并可以将内置传感器检测到本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制车辆行驶的方法，其特征在于，包括：/n接收路边单元发送的第一车辆的路径规划信息；/n根据所述路径规划信息，控制所述第一车辆进行行驶；/n在接收到所述路边单元广播发送的第二车辆的车道占用信息时，从所述车道占用信息中确定所述第二车辆的变道信息；/n若根据所述变道信息判断所述第二车辆正在进行变道，且确定所述第一车辆需要避让所述第二车辆，则控制所述第一车辆避让所述第二车辆。/n

【技术特征摘要】
1.一种控制车辆行驶的方法，其特征在于，包括：
接收路边单元发送的第一车辆的路径规划信息；
根据所述路径规划信息，控制所述第一车辆进行行驶；
在接收到所述路边单元广播发送的第二车辆的车道占用信息时，从所述车道占用信息中确定所述第二车辆的变道信息；
若根据所述变道信息判断所述第二车辆正在进行变道，且确定所述第一车辆需要避让所述第二车辆，则控制所述第一车辆避让所述第二车辆。


2.根据权利要求1所述的控制车辆行驶的方法，其特征在于，所述确定所述第一车辆需要避让所述第二车辆的步骤，包括：
在确定所述第二车辆与所述第一车辆的行驶方向相同时，获取所述第二车辆在进行变道时的第二行驶参数信息、当前所述第一车辆的第一行驶参数信息以及所述第一车辆和所述第二车辆的车距；
将所述第一行驶参数信息、所述第二行驶参数信息以及所述第一车辆和所述第二车辆的车距，输入至预先训练的仿真碰撞模拟模型中，得到仿真碰撞结果；
若根据所述仿真碰撞结果确定所述第一车辆与所述第二车辆会发生碰撞，则确定所述第一车辆需要避让所述第二车辆。


3.根据权利要求1所述的控制车辆行驶的方法，其特征在于，所述确定所述第一车辆需要避让所述第二车辆的步骤，包括：
在确定所述第二车辆与所述第一车辆的行驶方向相同时，获取所述第一车辆和所述第二车辆的车距；
判断所述第一车辆和所述第二车辆的车距是否小于阈值；
若所述第一车辆和所述第二车辆的车距小于阈值，则确定所述第一车辆需要避让所述第二车辆。


4.根据权利要求1-3任一项所述的控制车辆行驶的方法，其特征在于，所述根据所述路径规划信息，控制所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲍海宝，王劲，
申请(专利权)人：中智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32