电机驱动系统及机器人技术方案

提供能够实现小型化以及低成本化的电机驱动系统及机器人。电机驱动系统的特征在于，具备：电机；驱动控制电路，控制所述电机的驱动；电源装置，具有与基准电位连接的第一电源和以串联的方式与所述第一电源连接的第二电源，所述电源装置将所述第一电源的输出电压即第一电压与所述第二电源的输出电压的合计值即第二电压供给到所述驱动控制电路；以及监视电路，检测所述第一电压以及所述第二电压，并在检测到的所述第一电压变为预先确定的第一设定值以上或者检测到的所述第二电压变为预先确定的第二设定值以上的情况下，使向所述驱动控制电路的电力的供给切断或减少，从所述第一电源与所述第二电源之间向所述监视电路供给驱动用的电力。

【技术实现步骤摘要】
电机驱动系统及机器人
本专利技术涉及电机驱动系统及机器人。
技术介绍
近年来，由于在工厂中人工费的上涨、人材不足，从而通过各种机器人、其机器人周边设备，加速了由劳力能够进行的作业的自动化。另外，在使机器人所具备的机械臂大型化时、使机器人的驱动速度变快时，有必要提高向驱动机械臂的电机供给的电力。为了实现这些，例如，考虑有使用专利文献1所示那样的电源电路。在专利文献1的电源电路中，将电源串联地连接而提高了输出的电压。可是，例如设想由于电源的故障等，向电机供给的电压变得过高。这种情况下，存在电机发生故障，或机械臂的速度变得过快的风险。为了防止这样的情况，使用有检测电源是否正常运转的监视电路。监视电路检测电源的电压，若检测到的电压在阈值以上，则能够停止向电机供给电力。这样的监视电路的故障电压有必要充分地大于监视的电源的输出电压。专利文献1：日本特开昭62-140795号公报然而，如上所述，由于随着提高电源的输出电压，也需要使监视电路的故障电压变高，因此会使用大型的监视电路，而作为装置整体会导致大型化以及高成本化。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述的技术问题的至少一部分而完成的，可以通过以下内容来实现。本应用例的电机驱动系统的特征在于，具备：电机；驱动控制电路，控制所述电机的驱动；电源装置，具有与基准电位连接的第一电源和以串联的方式与所述第一电源连接的第二电源，所述电源装置将所述第一电源的输出电压即第一电压与所述第二电源的输出电压的合计值即第二电压供给到所述驱动控制电路；以及监视电路，检测所述第一电压以及所述第二电压，并在检测到的所述第一电压变为预先确定的第一设定值以上或者检测到的所述第二电压变为预先确定的第二设定值以上的情况下，使向所述驱动控制电路的电力的供给切断或减少，从所述第一电源与所述第二电源之间向所述监视电路供给驱动用的电力。本应用例的机器人的特征在于，具备：机械臂；电机，驱动所述机械臂；驱动控制电路，控制所述电机的驱动；电源装置，具有与基准电位连接的第一电源和以串联的方式与所述第一电源连接的第二电源，所述电源装置将所述第一电源的输出电压即第一电压与所述第二电源的输出电压的合计值即第二电压供给到所述驱动控制电路；以及监视电路，检测所述第一电压以及所述第二电压，并在检测到的所述第一电压变为预先确定的第一设定值以上或者检测到的所述第二电压变为预先确定的第二设定值以上的情况下，使向所述驱动控制电路的电力的供给切断或减少，从所述第一电源与所述第二电源之间向所述监视电路供给驱动用的电力。附图说明图1是具备本专利技术的电机驱动系统的第一实施方式的机器人系统的示意结构图。图2是图1所示的机器人系统的框图。图3是图1所示的电机驱动系统的功能框图。图4是示出图3所示的第一检测电路所具备的第一比较器的电路图。图5是示出图3所示的第二检测电路所具备的第二比较器的电路图。图6是示出本专利技术的电机驱动系统的第二实施方式所具备的电源装置的功能框图。附图标记说明2…机器人；3…示教装置；4…电源装置；4A…第一电源；4B…第二电源；4C…第三电源；4D…第四电源；5…力检测部；6…监视电路；7…末端执行器；8…控制装置；10…电机驱动系统；20…机械臂；21…基座；22…第一臂；23…第二臂；24…第三臂；25…驱动单元；25A…驱动控制电路；26…驱动单元；26A…驱动控制电路；27…u驱动单元；27A…驱动控制电路；28…z驱动单元；28A…驱动控制电路；31…CPU；32…存储部；33…通信部；34…显示部；41…交流电源；42…第一转换器；43…第二转换器；44…第三转换器；45…第四转换器；61…第一检测电路；62…第二检测电路；63…开关；64…切换电路；81…CPU；82…存储部；83…通信部；100…机器人系统；220…壳体；230…壳体；241…主轴；251…电机；252…制动器；253…编码器；261…电机；262…制动器；263…编码器；271…电机；272…制动器；273…编码器；281…电机；282…制动器；283…编码器；611…第一比较器；621…第二比较器；O1…第一轴；O2…第二轴；O3…第三轴；R11…电阻元件；R12…电阻元件；R13…电阻元件；R14…电阻元件；R21…电阻元件；R22…电阻元件；R23…电阻元件；R24…电阻元件；V1…电压；V1’…第一设定值；V2…电压；V2’…第二设定值。具体实施方式以下，基于附图所示的优选的实施方式对本专利技术的电机驱动系统及机器人进行详细说明。第一实施方式图1是具备本专利技术的电机驱动系统的第一实施方式的机器人系统的示意结构图。图2是图1所示的机器人系统的框图。图3是图1所示的电机驱动系统的功能框图。图4是示出图3所示的第一检测电路所具备的第一比较器的电路图。图5是示出图3所示的第二检测电路所具备的第二比较器的电路图。另外，在图1中，为了便于说明，作为互相正交的三轴，图示了x轴、y轴以及z轴。另外，以下，也将与x轴平行的方向称为“x轴方向”，也将与y轴平行的方向称为“y轴方向”，也将与z轴平行的方向称为“z轴方向”。另外，以下，将图示的各箭头的前端侧称为“+(正)”，基端侧称为“-(负)”。另外，也将绕z轴的方向以及绕与z轴平行的轴的方向称为“u方向”。另外，以下，为了便于说明，也将图1中的+z轴方向即上侧称为“上”或“上方”，将-z轴方向即下侧称为“下”或“下方”。另外，对于机械臂20，将图1中的基座21侧称为“基端”，将其相反侧即末端执行器7侧称为“前端”。另外，将图1中的z轴方向即上下方向设为“铅垂方向”，将x轴方向以及y轴方向即左右方向设为“水平方向”。图1以及图2所示的机器人系统100例如是在电子部件以及电子设备等的工件的保持、输送、组装以及检查等作业中所使用的装置。机器人系统100具备：机器人2和对机器人2示教动作程序的示教装置3。另外，机器人2和示教装置3能够通过有线或无线进行通信，该通信也可以经由因特网那样的网络而实现。另外，在机器人2内置有电机驱动系统10。如图3所示，电机驱动系统10具备：后述的电机251、电机261、电机271及电机281、电源装置4以及监视电路6。首先，对机器人2进行说明。在图示的结构中，机器人2为水平多关节机器人，即SCARA机器人。如图1以及图2所示，机器人2具有基座21、连接于基座21的机械臂20、力检测部5、末端执行器7以及控制这些各部分的运转的控制装置8。基座21是支承机械臂20的部分。在基座21内置有后述的控制装置8。另外，在基座21的任意的部分设定有机器人坐标系的原点。此外，图1所示的x轴、y轴以及z轴是机器人坐标系的轴。机械臂20具备第一臂22、第二臂23以及作为作业头的第三臂24。另外，基座21与第一臂22的连结部分、第一臂22与第二臂23的连结部分以及第二臂23与第三臂24的连结部分均称为关节。此外，机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电机驱动系统，其特征在于，具备：/n电机；/n驱动控制电路，控制所述电机的驱动；/n电源装置，具有与基准电位连接的第一电源和以串联的方式与所述第一电源连接的第二电源，所述电源装置将所述第一电源的输出电压即第一电压与所述第二电源的输出电压的合计值即第二电压供给到所述驱动控制电路；以及/n监视电路，检测所述第一电压以及所述第二电压，并在检测到的所述第一电压变为预先确定的第一设定值以上或者检测到的所述第二电压变为预先确定的第二设定值以上的情况下，使向所述驱动控制电路的电力的供给切断或减少，/n从所述第一电源与所述第二电源之间向所述监视电路供给驱动用的电力。/n

【技术特征摘要】
20191213 JP 2019-2258421.一种电机驱动系统，其特征在于，具备：
电机；
驱动控制电路，控制所述电机的驱动；
电源装置，具有与基准电位连接的第一电源和以串联的方式与所述第一电源连接的第二电源，所述电源装置将所述第一电源的输出电压即第一电压与所述第二电源的输出电压的合计值即第二电压供给到所述驱动控制电路；以及
监视电路，检测所述第一电压以及所述第二电压，并在检测到的所述第一电压变为预先确定的第一设定值以上或者检测到的所述第二电压变为预先确定的第二设定值以上的情况下，使向所述驱动控制电路的电力的供给切断或减少，
从所述第一电源与所述第二电源之间向所述监视电路供给驱动用的电力。


2.根据权利要求1所述的电机驱动系统，其特征在于，
所述监视电路具有：第一检测电路，检测所述第一电压；第二检测电路，检测所述第二电压；开关，对向所述驱动控制电路的通电和向所述驱动控制电路的电力的切断进行切换；以及切换电路，基于所述第一检测电路以及所述第二检测电路的检测结果，输出切换所述开关的信号。


3.根据权利要求2所述的电机驱动系统，其特征在于，
所述第一检测电路具有对所述第一电压与所述第一设定值进行比较的第一比较器，
所述第二检测电路具有对所述第二电压与所述第二设定值进行比较的第二比较器。


4.根据权利要求3所述的电机驱动系统，其特征在于，

【专利技术属性】
技术研发人员：小岛贵志，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP