膝关节置换手术机器人制造技术

本申请提出一种膝关节置换手术机器人，其包括转动调节组件，转动调节组件包括：第一连接件，第一连接件设置有弧形槽；自锁件，自锁件设置有第一定位销和第二定位销，第一定位销和第二定位销嵌入弧形槽，第一定位销的长度大于第二定位销的长度；第二连接件，第二连接件和自锁件抗扭地连接；销轴，第一连接件和第二连接件通过销轴能够相对转动地连接；以及弹性构件，弹性构件朝向第一连接件推压自锁件，使得第一定位销和第二定位销嵌入弧形槽中。通过转动调节组件来连接机械臂和执行装置，可以使机械臂和执行装置的角度能够快速转换调节，并且锁定机械臂与执行装置的角度。

【技术实现步骤摘要】
膝关节置换手术机器人
本申请属于医疗手术器械领域，特别涉及一种膝关节置换手术机器人。
技术介绍
膝关节是人体最大、解剖结构最复杂、对运动功能要求很高的关节。膝关节置换术是将胫骨和股骨的病变部位进行截骨并用人工假体替换，以缓解膝关节疼痛，恢复膝关节运动功能。传统全膝关节置换术主要通过术前影像学资料，术中定位装置及手术者的临床经验决定截骨的厚度和角度及假体型号的选择，使手术的失败率高达2％～6％。现有技术的骨科手术机器人主要用以辅助医生进行手术通道定位、钻孔及截骨等操作，可提升手术操作精准度及安全性，并降低医生疲劳。
技术实现思路
本申请旨在提出一种膝关节置换手术机器人，使膝关节置换机器人末端的执行装置可以方便的调节角度，便于手术顺利、高效完成。本申请提出一种膝关节置换手术机器人，所述膝关节置换手术机器人包括机械臂、执行装置和转动调节快拆连接装置，所述转动调节快拆连接装置使所述机械臂和所述执行装置能够转动地连接，所述转动调节快拆连接装置包括：转动调节组件，所述转动调节组件包括：第一连接件，所述第一连接件设置有弧形槽；自锁件，所述自锁件设置有第一定位销和第二定位销，所述第一定位销和所述第二定位销嵌入所述弧形槽，所述第一定位销的长度大于所述第二定位销的长度；第二连接件，所述第二连接件和所述自锁件抗扭地连接；销轴，所述第一连接件和所述第二连接件通过所述销轴能够相对转动地连接；以及弹性构件，所述弹性构件朝向所述第一连接件推压所述自锁件，使得所述第一定位销和所述第二定位销嵌入所述弧形槽中。优选地，所述第一定位销和所述第二定位销位于所述弧形槽的两端。优选地，所述弧形槽对应的圆心角为大约90度或大约60度。优选地，所述弧形槽设置有多条，所述第一定位销和所述第二定位销均设置有多个，所述弧形槽的数量和所述第一定位销或所述第二定位销的数量相同。优选地，所述第二连接件设置有导向槽，所述自锁件嵌入所述导向槽，使所述自锁件能够在所述导向槽内沿所述转动调节组件的轴向滑动。优选地，所述转动调节组件还包括限位件，所述限位件设置于所述弹性构件的旁边，所述限位件沿所述转动调节组件的轴向的尺寸小于所述弹性构件在自然状态下的长度，所述限位件能够止动所述自锁件而限制所述弹性构件被压缩的程度。优选地，所述转动调节快拆连接装置还包括快拆组件，所述快拆组件包括：横梁，所述横梁设置有第一定位凹槽，所述第一定位凹槽在第一方向上贯穿所述横梁，配合件，所述配合件设置有与所述第一定位凹槽配合的第二定位凹槽，所述第二定位凹槽在第二方向上贯穿所述配合件，所述第一方向和所述第二方向垂直，所述横梁嵌入所述第二定位凹槽，所述配合件嵌入所述第一定位凹槽，使得所述横梁和所述配合件在所述第一方向和所述第二方向上的相对运动受限。优选地，所述快拆组件包括还锁定螺钉，所述锁定螺钉固定连接所述横梁和所述配合件，使得所述横梁和所述配合件在第三方向上的相对运动受限，所述第三方向与所述第一方向和所述第二方向均垂直。优选地，所述横梁固定连接于所述第二连接件，所述配合件用于固定连接于用于骨科手术机器人的执行装置。优选地，所述横梁的沿所述执行装置的左右方向的厚度等于所述第二定位凹槽的沿所述左右方向的宽度，所述第一定位凹槽的沿所述执行装置的上下方向的宽度等于所述配合件沿所述上下方向的厚度。优选地，通过按压所述自锁件，所述自锁件克服所述弹性构件的弹力向轴向一侧移动，使所述弹性构件被压缩，所述第二定位销退出所述弧形槽，所述限位件止动所述自锁件而限制所述弹性构件被压缩的程度，使所述第一定位销保持在所述弧形槽内，所述第一连接件和所述第二连接件相对转动，使所述第一定位销由所述弧形槽的一端移动到所述弧形槽的另一端，松开所述自锁件，在所述弹性构件的作用下，所述自锁件向轴向另一侧移动，所述第二定位销嵌入到另一个弧形槽113内，使所述自锁件不能自由地转动，所述第一连接件和所述第二连接件相对转动了所述弧形槽对应的角度。优选地，通过松脱锁定螺钉，使所述横梁和所述配合件在第三方向上相对运动，从而使所述横梁和所述配合件分离。通过采用上述技术方案，可以通过转动调节组件来连接机械臂和执行装置，可以使机械臂和执行装置的角度能够快速转换调节，并且在调节前后均能够锁定机械臂与执行装置的角度。附图说明图1示出了根据本申请的实施方式的骨科手术机器人的结构示意图。图2示出了根据本申请的实施方式的用于骨科手术机器人的转动调节快拆连接装置和骨科手术机器人的电动工具的结构示意图。图3示出了根据本申请的实施方式的用于骨科手术机器人的转动调节快拆连接装置和骨科手术机器人的电动工具的结构示意图。图4示出了根据本申请的实施方式的用于骨科手术机器人的转动调节快拆连接装置的转动调节组件的结构示意图。图5示出了根据本申请的实施方式的用于骨科手术机器人的转动调节快拆连接装置的转动调节组件的剖视图。图6示出了根据本申请的实施方式的用于骨科手术机器人的转动调节快拆连接装置的转动调节组件的沿另一剖切面的剖视图(未示出限位件)。图7示出了根据本申请的实施方式的用于骨科手术机器人的转动调节快拆连接装置的转动调节组件的爆炸图。图8示出了根据本申请的实施方式的用于骨科手术机器人的转动调节快拆连接装置的转动调节组件的正视图(未示出按钮)。图9示出了根据本申请的实施方式的用于骨科手术机器人的转动调节快拆连接装置的转动调节组件的另一状态的正视图(未示出按钮)。图10示出了股骨和胫骨的示意图。图11示出了图2的爆炸图。图12示出了图2的剖视图。图13示出了根据本申请的骨科手术机器人的另一实施方式的执行装置的结构示意图。图14示出了图13的爆炸图。附图标记说明100机械臂101传感器法兰盘200执行装置200a电动工具200b标定装置201锯片300股骨400胫骨1转动调节组件11第一连接件111底部112壁部113弧形槽12第二连接件121导向槽13挡板14销轴15自锁件151第一定位销152第二定位销16弹簧17卡簧18按钮19限位件2快拆组件21横梁211第一定位凹槽22配合件221第一配合件222第二配合件223第二定位凹槽23锁定螺钉24前夹件25后夹件26限位挡板A轴向A1轴向一侧A2轴向另一侧C周向X前后方向Y左右方向Z上下方向。具体实施方式为了更加清楚地阐述本申请的上述目的、特征和优点，在该部分结合附图详细说明本申请的具体实施方式。除了在本部分描述的各个实施方式以外，本申请还能够通过其他不同的方式来实施，在不违背本申请精神的情况下，本领域技术人员可以做相应的改进、变形和替换，因此本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种膝关节置换手术机器人，其特征在于，所述膝关节置换手术机器人包括机械臂(100)、执行装置(200)和转动调节快拆连接装置，所述转动调节快拆连接装置使所述机械臂(100)和所述执行装置(200)能够转动地连接，/n所述转动调节快拆连接装置包括：/n转动调节组件(1)，所述转动调节组件(1)包括：/n第一连接件(11)，所述第一连接件(11)设置有弧形槽(113)；/n自锁件(15)，所述自锁件(15)设置有第一定位销(151)和第二定位销(152)，所述第一定位销(151)和所述第二定位销(152)嵌入所述弧形槽(113)，所述第一定位销(151)的长度大于所述第二定位销(152)的长度；/n第二连接件(12)，所述第二连接件(12)和所述自锁件(15)抗扭地连接；/n销轴(14)，所述第一连接件(11)和所述第二连接件(12)通过所述销轴(14)能够相对转动地连接；以及/n弹性构件，所述弹性构件朝向所述第一连接件(11)推压所述自锁件(15)，使得所述第一定位销(151)和所述第二定位销(152)嵌入所述弧形槽(113)中。/n

【技术特征摘要】
1.一种膝关节置换手术机器人，其特征在于，所述膝关节置换手术机器人包括机械臂(100)、执行装置(200)和转动调节快拆连接装置，所述转动调节快拆连接装置使所述机械臂(100)和所述执行装置(200)能够转动地连接，
所述转动调节快拆连接装置包括：
转动调节组件(1)，所述转动调节组件(1)包括：
第一连接件(11)，所述第一连接件(11)设置有弧形槽(113)；
自锁件(15)，所述自锁件(15)设置有第一定位销(151)和第二定位销(152)，所述第一定位销(151)和所述第二定位销(152)嵌入所述弧形槽(113)，所述第一定位销(151)的长度大于所述第二定位销(152)的长度；
第二连接件(12)，所述第二连接件(12)和所述自锁件(15)抗扭地连接；
销轴(14)，所述第一连接件(11)和所述第二连接件(12)通过所述销轴(14)能够相对转动地连接；以及
弹性构件，所述弹性构件朝向所述第一连接件(11)推压所述自锁件(15)，使得所述第一定位销(151)和所述第二定位销(152)嵌入所述弧形槽(113)中。


2.根据权利要求1所述的膝关节置换手术机器人，其特征在于，所述第一定位销(151)和所述第二定位销(152)位于所述弧形槽(113)的两端。


3.根据权利要求1所述的膝关节置换手术机器人，其特征在于，所述弧形槽(113)对应的圆心角为大约90度或大约60度。


4.根据权利要求1所述的膝关节置换手术机器人，其特征在于，所述弧形槽(113)设置有多条，所述第一定位销(151)和所述第二定位销(152)均设置有多个，所述弧形槽(113)的数量和所述第一定位销(151)或所述第二定位销(152)的数量相同。


5.根据权利要求1所述的膝关节置换手术机器人，其特征在于，所述第二连接件(12)设置有导向槽(121)，所述自锁件(15)嵌入所述导向槽(121)，使所述自锁件(15)能够在所述导向槽(121)内沿所述转动调节组件(1)的轴向(A)滑动。


6.根据权利要求1所述的膝关节置换手术机器人，其特征在于，所述转动调节组件(1)还包括限位件(19)，所述限位件(19)设置于所述弹性构件的旁边，
所述限位件(19)沿所述转动调节组件(1)的轴向(A)的尺寸小于所述弹性构件在自然状态下的长度，所述限位件(19)能够止动所述自锁件(15)而限制所述弹性构件被压缩的程度。


7.根据权利要求1所述的膝关节置换手术机器人，其特征在于，所述转动调节快拆连接装置还包括快拆组件(2)，
所述快拆组件(2)包括：
横梁(21)，所述横梁(21)设...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄志俊，赵奕东，柏健，
申请(专利权)人：杭州柳叶刀机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33