本实用新型专利技术公开了一种机械手抓取定位装置，包括：用于供物料插入的漏斗形本体；至少三个设于漏斗形本体的底侧的弹性件，弹性件可沿垂直于漏斗形本体的中心线的方向伸缩，弹性件的顶部内侧设有倒角，以通过物料挤压弹性件，使所有弹性件卡住物料使其稳固居中。该机械手抓取定位装置利用漏斗形本体对物料进行定位，同时，利用至少三个弹性件来卡住物料的底部，使物料稳固的居于漏斗形本体的中心部，提升了物料定位的精准度和可靠性，且可适用于多种不同规格尺寸的物料定位，避免对物料表面造成划伤等。
【技术实现步骤摘要】
一种机械手抓取定位装置
本技术涉及机械工艺装备
，更具体地说，涉及一种机械手抓取定位装置。
技术介绍
在机械自动化设备
，经常采用机械手抓取物料，而在机械手抓取物料之前，需要利用定位装置对物料进行定位。现有技术中，用于对物料进行定位的机械手抓取定位装置，包括两个顶部具有30度斜角的机加件，两个机加件相对设置，形成孔位，也即，两个机加件分别位于孔位的中心点的左右两侧。当机械手抓取或吸住物料，并将其转移到该中心点处时，机械手放下物料，使物料顺着30度斜角的轮廓滑落到孔位里，待物料自动稳定后，则实现物料的定位，此时，机械手再次以上述中心点为基准，抓取或吸取孔位里的物料，将其转移到下一工位或将其放入商品盒中。也即，现有技术中的机械手抓取定位装置，依靠相对设置的两个机加件形成孔位，来对物料进行定位。然而，由于两个机加件形成非封闭的不规则圆周轮廓，因此容易刮伤物料表面，造成物料质量缺陷。而且一旦两个机加件的位置固定后，两者形成的孔位大小即确定，因此，不能适应多种规格尺寸的物料。另一方面，当物料与孔位之间的间隙稍大时，则当物料滑落到孔位中后，并不能稳定的居于中位，也即，该机械手抓取定位装置无法保证同一批次的所有物料都能统一在一个中心点，定位精准度低。因此，如何提高机械手抓取定位装置的定位精度及其通用性，避免刮伤物料表面，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的是提供一种机械手抓取定位装置，其定位精度高，通用性强，且可避免刮伤物料表面。为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种机械手抓取定位装置，包括：用于供物料插入的漏斗形本体；至少三个设于所述漏斗形本体的底侧的弹性件，所述弹性件可沿垂直于所述漏斗形本体的中心线的方向伸缩，所述弹性件的顶部内侧设有倒角，以通过物料挤压所述弹性件，使所有所述弹性件卡住物料使其稳固居中。优选地，所述弹性件包括滑块和与所述滑块相连的弹簧，所述滑块的顶部内侧设有所述倒角。优选地，所述滑块的内侧面为圆弧面。优选地，所述滑块设有用于套设所述弹簧的一端的圆柱部。优选地，所述漏斗形本体的底侧设有用于安装所述滑块的滑块装配槽。优选地，所述滑块和所述滑块装配槽中的一者设有弧形导向部，另一者设有用于对所述弧形导向部进行导向的弧形滑轨槽。优选地，所述弧形滑轨槽靠近所述漏斗形本体的中心线的一端设有用于对所述弧形导向部进行限位的挡位部。优选地，所述漏斗形本体设有用于对所述弹簧远离所述滑块的一端进行限位的弹簧盖。优选地，所述弹簧盖设有用于安装所述弹簧的一端的圆柱孔。优选地，所述漏斗形本体的底部设有至少一个观察口。本技术提供的机械手抓取定位装置，利用漏斗形本体对物料进行定位，同时，利用至少三个弹性件来卡住物料的底部，使物料稳固的居于漏斗形本体的中心部。由于漏斗形本体的内孔为周向封闭的规则孔，因此，当机械手移动至该机械手抓取定位装置的中心点处，松开物料时，可以避免物料掉落到定位装置之外，使物料顺畅地落入漏斗形本体内，在此过程中，可避免因非封闭棱边等刮伤物料表面，对物料造成质量缺陷。同时，漏斗形本体避免物料裸露在外，也即，定位时，物料隐藏于漏斗形本体内，提高了产品的视觉效果。另外，通过至少三个弹性件卡住物料，使物料稳固的居于漏斗形本体的中心部，即便是由于物料尺寸误差的存在，使得物料与漏斗形本体内孔之间的间隙稍大时，当物料落入漏斗形本体内后，在弹性件的作用下，仍然能够使物料居中，也即，可保证同一批次的所有物料都能统一在一个中心点，提高了物料的定位精度，确保物料位置更精准。而且，由于弹性件可沿垂直于漏斗形本体的中心线的方向伸缩，因此，可使该机械手抓取定位装置能够适应不同规格物料的定位，提高了其应用范围，通用性高。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其它的附图。图1为本技术具体实施例所提供的机械手抓取定位装置的结构示意图；图2为图1的另一视角的结构示意图；图3为图1中漏斗形本体的结构示意图；图4为图3的另一视角的结构示意图；图5为图2中滑块的结构示意图；图6为图2中滑块与弹簧装配后的结构示意图；图7为图2中弹簧盖的结构示意图；图8为图1所示机械手抓取定位装置固定于工作台上后的结构示意图；图9为物料在机械手抓取定位装置中定位后的结构示意图；图10为图9的局部剖视图；图11为图10的局部放大图。图1至图11中的附图标记如下：11为漏斗形本体、111为圆锥形孔、112为圆柱形孔、113为滑块装配槽、114为弧形滑轨槽、115为挡位部、116为观察口、117为过孔、12为滑块、121为倒角、122为圆弧面、123为圆柱部、124为弧形导向部、13为弹簧、14为弹簧盖、141为圆柱孔、2为机械手、3为工作台、4为物料。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。本技术的核心是提供一种机械手抓取定位装置，其定位精度高，通用性强，且可避免刮伤物料表面。请参考图1-图11，为本技术的说明书附图。本技术提供一种机械手抓取定位装置，主要包括漏斗形本体11和至少三个弹性件。具体地，漏斗形本体11用于供物料4插入，顾名思义，如图1所示，漏斗形本体11的上部为圆锥形孔111，下部为圆柱形孔112；圆锥形孔111用于对物料4进行导向，避免物料4掉落到定位装置之外；圆柱形孔112为定位孔，定位孔内设有容置物料4的定位空间，用于供物料4落入其中，以便于对物料4进行定位。显然，圆锥形孔111和圆柱形孔112均为周向封闭的规则孔，因此，当机械手2移动至该机械手抓取定位装置的中心点处，松开物料4时，可以使物料4滑落入圆锥形孔111内，避免物料4掉落到定位装置之外，同时，随着物料4的进一步滑落，可使物料4顺畅地落入圆柱形孔112内，在此过程中，可避免因非封闭棱边等刮伤物料4表面，对物料4造成质量缺陷。进一步地，漏斗形本体11避免物料4裸露在外，也即，定位时，物料4隐藏于漏斗形本体11内，提高了产品的视觉效果。另外，至少三个弹性件沿圆周方向设于漏斗形本体11的底侧，弹性件可沿垂直于漏斗形本体11的中心线的方向伸缩，弹性件的顶部内侧设有倒角121，以通过物料4挤压弹本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机械手抓取定位装置，其特征在于，包括：/n用于供物料(4)插入的漏斗形本体(11)；/n至少三个设于所述漏斗形本体(11)的底侧的弹性件，所述弹性件可沿垂直于所述漏斗形本体(11)的中心线的方向伸缩，所述弹性件的顶部内侧设有倒角(121)，以通过物料(4)挤压所述弹性件，使所有所述弹性件卡住物料(4)使其稳固居中。/n
【技术特征摘要】
1.一种机械手抓取定位装置，其特征在于，包括：
用于供物料(4)插入的漏斗形本体(11)；
至少三个设于所述漏斗形本体(11)的底侧的弹性件，所述弹性件可沿垂直于所述漏斗形本体(11)的中心线的方向伸缩，所述弹性件的顶部内侧设有倒角(121)，以通过物料(4)挤压所述弹性件，使所有所述弹性件卡住物料(4)使其稳固居中。
2.根据权利要求1所述的机械手抓取定位装置，其特征在于，所述弹性件包括滑块(12)和与所述滑块(12)相连的弹簧(13)，所述滑块(12)的顶部内侧设有所述倒角(121)。
3.根据权利要求2所述的机械手抓取定位装置，其特征在于，所述滑块(12)的内侧面为圆弧面(122)。
4.根据权利要求2所述的机械手抓取定位装置，其特征在于，所述滑块(12)设有用于套设所述弹簧(13)的一端的圆柱部(123)。
5.根据权利要求2所述的机械手抓取定位装置，其特征在于，所述漏斗形本体(11)的底侧设有用于安装所述滑块(12)...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢善豪，张南，
申请(专利权)人：嘉联支付有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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