一种雨污水管道的整体紫外光固化修复机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及管道修复技术领域，具体是涉及一种雨污水管道的整体紫外光固化修复机器人，用于修复污水管，所述机器人包括：圆柱形机体，外圆周面上设置有用于实时监测污水管内情况的摄像头。三工自适应抵接行走脚，同轴向设置在圆柱形机体两端。水管，同轴贯穿圆柱形机体。径向冲洗头，输入端通过旋转接头与水管一端转动连接。双工反向驱动器，第一工作端与径向冲洗头同轴固定连接，所述双工反向驱动器驱动部沿圆柱形机体轴向设置在圆柱形机体内部，工作状态下，所述双工反向驱动器第一工作端和第二工作端同轴反向转动。刷臂，与圆柱形机体同径向且沿圆柱形机体轴线均布在双工反向驱动器第二工作端外圆周面上。

【技术实现步骤摘要】
一种雨污水管道的整体紫外光固化修复机器人
本技术涉及管道修复
，具体是涉及一种雨污水管道的整体紫外光固化修复机器人。
技术介绍
现阶段的管道修复一般均采用非开挖式的修复技术，而非开挖式的修复技术由于对排污管道的破坏较小、施工修复效率高、耗费物资较少而被广泛推广。其中，紫外光固化修复技术是近几年才得到应用的。中国专利CN201811069307.1公开了一种排污管道的整体紫外光固化修复机器人，解决了现阶段对排污管道内多处破损修复不便的问题。其技术方案要点是一种排污管道的整体紫外光固化修复机器人，通过将整根的紫外线修复管放入排污管道内，使用密封充气组件将紫外线修复管的两堵密封并充气，使得紫外线修复管膨胀后和排污管道的内壁相贴合，并将紫外灯管道小车从紫外线修复管内的一端行驶到紫外线管道的另一端，从而使得紫外线修复管的UV固化胶管层固化，从而对排污管道内壁进行支撑且完成对排污管道上多处的破损点修复。污水管在修复前内部有大量淤泥和其他杂质，直接进行光固化修复会使得UV固化胶管内铺不够贴附污水管壁，从而也就无法进行有效修复：且需要在光固化之前对UV固化胶管充入大量气体，比较费时，且不便放置紫外灯管道小车。
技术实现思路
为解决上述技术问题，提供一种雨污水管道的整体紫外光固化修复机器人，本技术方案解决了污水管修复前内部淤泥堆积、光固化胶管充气时间长和不便放置紫外灯管道小车的问题为达到以上目的，本技术采用的技术方案为：一种雨污水管道的整体紫外光固化修复机器人，用于修复污水管，所述机器人包括：圆柱形机体，外圆周面上设置有用于实时监测污水管内情况的摄像头；三工自适应抵接行走脚，同轴向设置在圆柱形机体两端；水管，同轴贯穿圆柱形机体；径向冲洗头，输入端通过旋转接头与水管一端转动连接；双工反向驱动器，第一工作端与径向冲洗头同轴固定连接，所述双工反向驱动器驱动部沿圆柱形机体轴向设置在圆柱形机体内部，工作状态下，所述双工反向驱动器第一工作端和第二工作端同轴反向转动；刷臂，与圆柱形机体同径向且沿圆柱形机体轴线均布在双工反向驱动器第二工作端外圆周面上。优选地，三工自适应抵接行走脚包括有：三个转动座，沿圆柱形机体轴线设置在圆柱形机体外圆周面两端；转动臂，所述转动臂上沿圆柱形机体径向设置有与转动座转动连接的转动柱；轮毂电机，轴线与圆柱形机体轴线垂直转动设置在转动臂另一端；扭簧，同轴套设在转动柱上，且两端分别与转动座和转动臂固定连接。优选地，径向冲洗头包括有：连通管，通过旋转接头与水管一端同轴转动连接，所述旋转接头旋转部通过双工反向驱动器与刷臂反向同轴转动连接；饼状盒，与连通管同轴固定连接且内部与水管连通；第一喷嘴，工作端朝外且沿连通管轴线均布在饼状盒外圆周面上，所述第一喷嘴与饼状盒内部连通。优选地，径向冲洗头还包括有第二喷嘴，所述第二喷嘴沿连通管轴线均布在饼状盒朝向双工反向驱动器端面上，所述第二喷嘴与饼状盒内部连通。优选地，双工反向驱动器包括有：第一齿轮，同轴固定设置在与径向冲洗头转动连接的旋转接头上；伺服电机，同轴向设置在圆柱形机体内部且其输出轴贯穿圆柱形机体一端通过第二齿轮与第一齿轮啮合传动连接；固定轨道圈，同轴固定设置在圆柱形机体一端；内齿圈，一端同轴设置有与固定轨道圈同轴转动连接的转动轨道圈，所述内齿圈内齿与第二齿轮啮合传动连接，刷臂沿第一齿轮轴线均布在内齿圈外圆周面上。优选地，刷臂包括有：固定臂，沿沿第一齿轮轴线均布在内齿圈外圆周面上；刷头，设置在固定臂顶端。本技术与现有技术相比具有的有益效果是：本技术通过修复机器人自行清洗污水管道，提供工作环境，上游封堵，堵塞待修复污水管相邻的上游污水管道，使得待修复污水管内部无污水流动，从而便于操作；管道清淤和检测，将修复机器人放置在污水管道内部上游，使得转动臂相对圆柱形机体弯曲，从而使得三工自适应抵接行走脚抵接在污水管道内壁上，将注水管与水管连通，启动轮毂电机使得圆柱形机体在污水管道内行走，启动双工反向驱动器，使得径向冲洗头和刷臂反向同轴转动从而对污水管道进行清淤和监测，同时污水向下游流去，清淤完成后将所述修复机器人取出。附图说明图1为本技术的机器人的立体图；图2为本技术的机器人的俯视图；图3为图2的A-A截面处的剖视图；图4为图3的B处局部放大图；图5为本技术的俯视图；图6为图5的C-C截面处的剖视图；图7为图5的D-D截面处的剖视图；图8为本技术的环状辅助透明气管的立体图；图9为本技术的充气扎头的侧视图；图10为图9的E-E截面处的剖视图。图中标号为：1-圆柱形机体；1a-摄像头；2-三工自适应抵接行走脚；2a-转动座；2b-转动臂；2b1-转动柱；2c-轮毂电机；2d-扭簧；3-水管；4-径向冲洗头；4a-连通管；4b-饼状盒；4c-第一喷嘴；4d-第二喷嘴；5-双工反向驱动器；5a-第一齿轮；5b-伺服电机；5c-第二齿轮；5d-固定轨道圈；5e-内齿圈；5f-转动轨道圈；6-刷臂；6a-固定臂；6b-刷头；7a-避光层；7b-外隔离内镜面层；7c-光固化胶管层；7d-内隔离透明层；8a-加强筋；8b-固化充气管；9a-环状密封管；9a1-进气连通管；9b-外螺纹固定接头；9b1-收紧口；9c-螺母。具体实施方式以下描述用于揭露本技术以使本领域技术人员能够实现本技术。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。参照图6所示，一种雨污水管道的整体紫外光固化修复方法，包括有以下步骤：步骤一，上游封堵，堵塞待修复污水管相邻的上游污水管道，使得待修复污水管内部无污水流动，从而便于操作；步骤二，管道清淤和检测，将机器人放置在污水管道内部上游，由其自行对污水管道进行清淤和监测，清淤完成后将所述机器人取出；步骤三，铺设垫层，利用牵引绳将底膜拉入污水管道进行铺设垫层，便于将光固化管道在底膜上滑动从而铺设在污水管道内，防止光固化管道外层刮花；步骤四，铺设光固化管道，利用牵引绳将内部设置有环状辅助透明气管的光固化管道在底膜上滑动从而铺设在污水管内；步骤五，对环状辅助透明气管内进行充气，将充气扎头与环状辅助透明气管输入端密封固定，通过气管将固化车输气端与充气扎头连通，固化车向环状辅助透明气管中充气；步骤六，光固化，待环状辅助透明完全膨胀将光固化管道撑起，将紫外线管道小车穿过充气扎头，启动紫外线管道小车使其在充气状态的环状辅助透明气管中行走，待光固化管道完全固化后将小车从管内取出；步骤七，拆卸收工，将充气扎头从环状辅助透明气管两端拆下，将环状辅助透明气管从已固化的光固化管道中抽出，切割光固化管道两端多余部分，取出上游封堵，完成修复。如图1所示，机器人包括有：圆柱形机体1，外圆周面上设置有用于实时监测污水管内本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种雨污水管道的整体紫外光固化修复机器人，用于修复污水管，其特征在于，所述机器人包括：/n圆柱形机体(1)，外圆周面上设置有用于实时监测污水管内情况的摄像头(1a)；/n三工自适应抵接行走脚(2)，同轴向设置在圆柱形机体(1)两端；/n水管(3)，同轴贯穿圆柱形机体(1)；/n径向冲洗头(4)，输入端通过旋转接头与水管(3)一端转动连接；/n双工反向驱动器(5)，第一工作端与径向冲洗头(4)同轴固定连接，所述双工反向驱动器(5)驱动部沿圆柱形机体(1)轴向设置在圆柱形机体(1)内部，工作状态下，所述双工反向驱动器(5)第一工作端和第二工作端同轴反向转动；/n刷臂(6)，与圆柱形机体(1)同径向且沿圆柱形机体(1)轴线均布在双工反向驱动器(5)第二工作端外圆周面上。/n

【技术特征摘要】
1.一种雨污水管道的整体紫外光固化修复机器人，用于修复污水管，其特征在于，所述机器人包括：
圆柱形机体(1)，外圆周面上设置有用于实时监测污水管内情况的摄像头(1a)；
三工自适应抵接行走脚(2)，同轴向设置在圆柱形机体(1)两端；
水管(3)，同轴贯穿圆柱形机体(1)；
径向冲洗头(4)，输入端通过旋转接头与水管(3)一端转动连接；
双工反向驱动器(5)，第一工作端与径向冲洗头(4)同轴固定连接，所述双工反向驱动器(5)驱动部沿圆柱形机体(1)轴向设置在圆柱形机体(1)内部，工作状态下，所述双工反向驱动器(5)第一工作端和第二工作端同轴反向转动；
刷臂(6)，与圆柱形机体(1)同径向且沿圆柱形机体(1)轴线均布在双工反向驱动器(5)第二工作端外圆周面上。


2.根据权利要求1所述的整体紫外光固化修复机器人，其特征在于，三工自适应抵接行走脚(2)包括有：
三个转动座(2a)，沿圆柱形机体(1)轴线设置在圆柱形机体(1)外圆周面两端；
转动臂(2b)，所述转动臂(2b)上沿圆柱形机体(1)径向设置有与转动座(2a)转动连接的转动柱(2b1)；
轮毂电机(2c)，轴线与圆柱形机体(1)轴线垂直转动设置在转动臂(2b)另一端；
扭簧(2d)，同轴套设在转动柱(2b1)上，且两端分别与转动座(2a)和转动臂(2b)固定连接。


3.根据权利要求1所述的整体紫外光固化修复机器人，其特征在于，径向冲洗头(4)包括有：
连通管(4a)，通过旋转接头与水管(3)一端同轴转动连接，所述旋转接...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈斌辉，吴靠岳，周凯鸣，陈梦珂，丁海勇，
申请(专利权)人：浙江蓝清市政建设集团有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33