一种无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制方法及系统，包括：接收周围车辆对应的车辆信息；判断自身车辆与周围车辆是否存在冲突；确定自身车辆与周围车辆的各个冲突时间；获取周围车辆在各个冲突时间的出价、各个冲突时间的时间序列及其对应的优先级；基于各个冲突时间的时间序列及优先级确定判断次序，并基于判断次序依次判断周围车辆在各个冲突时间对应的出价是否大于或等于自身车辆预设的需求出价阈值；确定用于控制周围车辆的控制指令；发送自身车辆的车辆状态和控制指令给周围车辆；以及按照控制指令控制周围车辆和自身车辆进行行驶，使得自身车辆和周围车辆不会发生冲突。本发明专利技术可以提高无信号灯路口的通行效率。

【技术实现步骤摘要】
一种无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制方法及系统
本专利技术涉及交通控制领域，具体地，涉及一种无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制方法及系统。
技术介绍
在无信号灯的交叉路口的环境下，因无信号灯的指引，车辆之间仅通过既定的交通法规进行交互行驶，易导致车辆行驶混乱，交通拥堵，通行效率低下，同时可能带来交通事故的发生。如何高效控制该路口的车辆行驶，成为现阶段亟需解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制方法及系统，该无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制方法及系统可以实现无信号灯路口的交通控制，提高无信号灯路口的通行效率。为了实现上述目的，本专利技术提供了一种无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制方法，所述无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制方法包括：接收周围车辆对应的车辆信息，其中，所述车辆信息包括车辆状态信息和驾驶意图；基于自身车辆及周围车辆各自对应的车辆信息判断所述自身车辆与所述周围车辆是否存在冲突；在所述自身车辆与所述周围车辆存在冲突的情况下，确定所述自身车辆与所述周围车辆的各个冲突时间；获取周围车辆在各个所述冲突时间的出价，并获取各个冲突时间的时间序列及其对应的优先级；基于所述优先级依次判断周围车辆在各个冲突时间对应的出价是否大于或等于自身车辆预设的需求出价阈值；在周围车辆的出价大于或等于所述需求出价阈值时，确定用于控制所述周围车辆的控制指令；发送所述自身车辆的车辆状态和所述控制指令给所述周围车辆；以及按照所述控制指令控制所述周围车辆和自身车辆进行行驶，使得所述自身车辆和周围车辆不会发生冲突。优选地，所述确定所述自身车辆与所述周围车辆的各个冲突时间包括：获取所述自身车辆的车速以及所述自身车辆与各个冲突点的距离；以及基于所述自身车辆的车速和各个所述距离确定所述自身车辆与所述周围车辆的各个冲突时间。优选地，所述接收周围车辆对应的车辆信息包括：每隔预设时间接收一次所述周围车辆对应的车辆信息。优选地，在所述自身车辆与所述周围车辆不存在冲突的情况下，在速度约束下经过无信号灯交叉口。优选地，在周围车辆的出价小于所述需求出价阈值时，控制所述周围车辆重新出价并重新获取周围车辆在各个所述冲突时间的出价。另外，本专利技术还提供一种无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制系统，所述无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制系统包括：信息接收单元，用于接收周围车辆对应的车辆信息，其中，所述车辆信息包括车辆状态信息和驾驶意图；冲突判断单元，用于基于自身车辆及周围车辆各自对应的车辆信息判断所述自身车辆与所述周围车辆是否存在冲突；时间确定单元，用于在所述自身车辆与所述周围车辆存在冲突的情况下，确定所述自身车辆与所述周围车辆的各个冲突时间；信息获取单元，用于获取周围车辆在各个所述冲突时间的出价，并获取各个冲突时间的时间序列及其对应的优先级；需求判断单元，用于基于所述优先级依次判断周围车辆在各个冲突时间对应的出价是否大于或等于自身车辆预设的需求出价阈值；指令确定单元，用于在周围车辆的出价大于或等于所述需求出价阈值时，确定用于控制所述周围车辆的控制指令；指令发送单元，用于发送所述自身车辆的车辆状态和所述控制指令给所述周围车辆；以及车辆控制单元，用于按照所述控制指令控制所述周围车辆和自身车辆进行行驶，使得所述自身车辆和周围车辆不会发生冲突。优选地，所述时间确定单元包括：车速距离获取模块，用于获取所述自身车辆的车速以及所述自身车辆与各个冲突点的距离；以及时间确定模块，用于基于所述自身车辆的车速和各个所述距离确定所述自身车辆与所述周围车辆的各个冲突时间。优选地，所述信息接收单元用于接收周围车辆对应的车辆信息包括：所述信息接收单元用于每隔预设时间接收一次所述周围车辆对应的车辆信息。优选地，所述车辆控制单元还用于在所述自身车辆与所述周围车辆不存在冲突的情况下，控制车辆在速度约束下经过无信号灯交叉口。优选地，所述无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制系统还包括：出价控制单元，用于在周围车辆的出价小于所述需求出价阈值时，控制所述周围车辆重新出价；并且，所述信息获取单元还用于在周围车辆的出价小于所述需求出价阈值时，重新获取周围车辆在各个所述冲突时间的出价。根据上述技术方案，本专利技术不同于传统的集中式方法，无需超强的计算平台、无需配备激光雷达等昂贵的传感器，仅需配备车载通讯模块即可。此外，本专利技术无需大数据的支持，无需后台网络训练，仅需位于交叉口内的多个车辆的即时状态信息，使算法的部署成本进一步降低。本专利技术考虑了多个周围车辆的优先级对通行效率的影响，使得车辆驶进驶出交叉口的连续性得到增加，使交叉口的通行效率进一步提升。加强车辆之间行为前后博弈以及针对博弈性动作的动态特征，在保证安全的同时提高交叉口的通行能力。本专利技术的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术，但并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1是说明本专利技术的一种无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制方法的流程图；以及图2是本专利技术的一种无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制系统的模块框图。附图标记说明1信息接收单元2冲突判断单元3时间确定单元4信息获取单元5需求判断单元6指令确定单元7指令发送单元8车辆控制单元具体实施方式以下结合附图对本专利技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限制本专利技术。图1是本专利技术提供的一种无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制方法流程图，如图1所示，所述无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制方法可以包括：S101，接收周围车辆对应的车辆信息，其中，所述车辆信息包括车辆状态信息和驾驶意图。所述车辆状态信息可以包括车辆行驶状态，例如车辆速度，车辆角度偏转情况，所述驾驶意图为车辆将要超朝哪个方向转。上述信息可以通过导航软件得到，也可以根据车辆用户习惯的历史数据得到，当然也可以基于车辆的当前状态做大规模的数据统计得到。S102，基于自身车辆及周围车辆各自对应的车辆信息判断所述自身车辆与所述周围车辆是否存在冲突。冲突的意思是存在碰撞的风险，即周围车辆和自身车辆在某一个时刻会交汇在一个点，该交汇点为车辆的冲突点。S103，在所述自身车辆与所述周围车辆存在冲突的情况下，确定所述自身车辆与所述周围车辆的各个冲突时间。所述车辆的冲突时间基于车辆的行驶速度以及车辆与冲突地点的距离确定，由上述步骤S102的判断结果可以预知车辆的冲突点，进而再结合当前车辆的地点确定自身车辆与冲突点之间的距离。即通过下述的方式确定冲突时间，由于周围车辆较多，所述冲突时间也较多，具体冲突时间的确定方式包括：获取所述自身车辆的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制方法，其特征在于，所述无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制方法包括：/n接收周围车辆对应的车辆信息，其中，所述车辆信息包括车辆状态信息和驾驶意图；/n基于自身车辆及周围车辆各自对应的车辆信息判断所述自身车辆与所述周围车辆是否存在冲突；/n在所述自身车辆与所述周围车辆存在冲突的情况下，确定所述自身车辆与所述周围车辆的各个冲突时间；/n获取周围车辆在各个所述冲突时间的出价，并获取各个冲突时间的时间序列及其对应的优先级；/n基于各个冲突时间的时间序列及所述优先级确定判断次序，并基于所述判断次序依次判断周围车辆在各个冲突时间对应的出价是否大于或等于自身车辆预设的需求出价阈值；/n在周围车辆的出价大于或等于所述需求出价阈值时，确定用于控制所述周围车辆的控制指令；/n发送所述自身车辆的车辆状态和所述控制指令给所述周围车辆；以及/n按照所述控制指令控制所述周围车辆和自身车辆进行行驶，使得所述自身车辆和周围车辆不会发生冲突。/n

【技术特征摘要】
20201120 CN 20201130716171.一种无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制方法，其特征在于，所述无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制方法包括：
接收周围车辆对应的车辆信息，其中，所述车辆信息包括车辆状态信息和驾驶意图；
基于自身车辆及周围车辆各自对应的车辆信息判断所述自身车辆与所述周围车辆是否存在冲突；
在所述自身车辆与所述周围车辆存在冲突的情况下，确定所述自身车辆与所述周围车辆的各个冲突时间；
获取周围车辆在各个所述冲突时间的出价，并获取各个冲突时间的时间序列及其对应的优先级；
基于各个冲突时间的时间序列及所述优先级确定判断次序，并基于所述判断次序依次判断周围车辆在各个冲突时间对应的出价是否大于或等于自身车辆预设的需求出价阈值；
在周围车辆的出价大于或等于所述需求出价阈值时，确定用于控制所述周围车辆的控制指令；
发送所述自身车辆的车辆状态和所述控制指令给所述周围车辆；以及
按照所述控制指令控制所述周围车辆和自身车辆进行行驶，使得所述自身车辆和周围车辆不会发生冲突。


2.根据权利要求1所述的无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制方法，其特征在于，所述确定所述自身车辆与所述周围车辆的各个冲突时间包括：
获取所述自身车辆的车速以及所述自身车辆与各个冲突点的距离；以及
基于所述自身车辆的车速和各个所述距离确定所述自身车辆与所述周围车辆的各个冲突时间。


3.根据权利要求1所述的无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制方法，其特征在于，所述接收周围车辆对应的车辆信息包括：
每隔预设时间接收一次所述周围车辆对应的车辆信息。


4.根据权利要求1所述的无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制方法，其特征在于，在所述自身车辆与所述周围车辆不存在冲突的情况下，在速度约束下经过无信号灯交叉口。


5.根据权利要求1所述的无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制方法，其特征在于，在周围车辆的出价小于所述需求出价阈值时，控制所述周围车辆重新出价并重新获取周围车辆在各个所述冲突时间的出价。


6.一种无信号灯交叉口下智能车辆高效行驶的分布式控制系统，其特征在于，所述无信号灯交叉口下智能车辆高...

【专利技术属性】
技术研发人员：何申中，王亚飞，古雪峰，雷雨标，秦晓驹，梅贵周，姜广宇，
申请(专利权)人：安徽海博智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34