一种线体搬运机械手制造技术

一种线体搬运机械手，属于机械自动化设备领域，是由第一检测模块、搬运机构、拾取机构、控制器、后端搬运机构、第二检测模块组成的，第一检测模块安装在A流水线体上方，搬运机构安装在A、B流水线线体的端部，拾取机构安装在搬运机构上，控制机安装在搬运机构侧面，第二检测模块安装在B流水线体上方，后端搬运机构安装在B、C、E流水线体交汇处，该装置能够实现工件的自动化拾取摆运及既定角度的摆放，无需人工参与，全自动化运行，降低了运行成本。

【技术实现步骤摘要】
一种线体搬运机械手
本专利技术涉及一种线体搬运机械手，属于机械自动化设备领域。
技术介绍
现在为了降低工业成本，通常会使用流水线来进行工件的装配及加工，且有的场合还会使用不停线并行线体A、B来进行后续加工，而现在在并行线体之间的半成品工件搬运多是通过工人来专门负责此工位，进行搬运及摆动合适的角度方位到并行线体上，此工位工作强度较大，一旦失误，极易引起并行线体的误线停线，且为了提高线体的通用性，还会加工不同尺寸的工件，这也增加了人工工位操作难度；且工件在B线体上加工完毕后，需要分配到后续C、D、E线体进行同步封装喷涂，整个过程人工操作极其繁琐，需要多个工人配合工作，所以需要一种能够实现上述人工功能的全自动化装置。
技术实现思路
针对上述的不足，本专利技术提供了一种线体搬运机械手。本专利技术是通过以下技术方案实现的：一种线体搬运机械手，是由第一检测模块、搬运机构、拾取机构、控制器、后端搬运机构、第二检测模块组成的，第一检测模块安装在A流水线体上方，搬运机构安装在A、B流水线线体的端部，拾取机构安装在搬运机构上，控制机安装在搬运机构侧面，第二检测模块安装在B流水线体上方，后端搬运机构安装在B、C、E流水线体交汇处。所述的第一检测模块和第二检测模块结构相同，都是由CCD支架和CCD摄像头组成的，CCD摄像头安装在CCD支架上，CCD支架安装在流水线体上方。所述的搬运机构是由支撑架、后端板、步进电机、主动轮、同步带、下压块、连接座、滑块、滑轨、从动轮、气缸、下端块组成的，后端板安装在支撑架上，步进电机安装在后端板上，并带动主动轮转动，同步带安装在主动轮和从动轮上，同步带通过下压块安装在连接座上，连接座安装在滑块上，滑块与滑轨滑动连接，滑轨安装在后端板上，气缸安装在连接座上，气缸输出端连接有下端块。所述的拾取机构是由连接板、第一步进电机、主动齿、从动齿、下连接板、第二步进电机、丝杠、螺母滑块、丝杠滑轨、手爪组成的第一步进电机安装在连接板上，并带动主动齿转动，主动齿与从动齿啮合，下连接板安装在从动齿下端面，第二步进电机安装在下连接板侧面，并带动丝杠转动，螺母滑块快安装在丝杠上，丝杠滑轨安装在丝杠两侧，手爪安装在丝杠和丝杠滑轨上，所述丝杠的螺纹前后半段旋向相反。所述的后端搬运机构是由底板、回转支承、回转步进电机、推拉气缸、推拉块、推拉端板、第二拾取机构组成的，回转步进电机安装在底板上，并带动回转支承转动，推拉气缸安装在回转支承上，其输出端连接有推拉快，推拉端板安装在推拉块上，第二拾取机构安装在推拉端板的末端。所述的控制器的核心是STM32单片机，其控制整个装置的协调运行，并通过串口通讯与各条流水线体传递数据。该专利技术的有益之处是，该装置能够实现工件的自动化拾取摆运及既定角度的摆放，无需人工参与，全自动化运行，降低了运行成本；CCD摄像头识别工件的外轮廓尺寸及输送来时的位置角度摆放，进而传递信号给拾取机构，来分别控制第二步进电机和第一步进电机的步距角大小，进而控制手爪开合大小及初始拾取方位；后端搬运机构通过回转步进电机来灵活抓取工件转运到C、D、E线体上，来进行后续的封装喷涂。附图说明图1为该装置结构及布置示意图；图2为第一检测模块示意图；图3为搬运机构示意图；图4为拾取机构示意图；图5为后端搬运机构示意图；图中，第一检测模块1、搬运机构2、拾取机构3、控制器4、后端搬运机构5、第二检测模块6、CCD支架101、CCD摄像头102、支撑架201、后端板202、步进电机203、主动轮204、同步带205、下压块206、连接座207、滑块208、滑轨209、从动轮210、气缸211、下端块212、连接板301、第一步进电机302、主动齿303、从动齿304、下连接板305、第二步进电机306、丝杠307、螺母滑块308、丝杠滑轨309、手爪310、底板501、回转支承502、回转步进电机503、推拉气缸504、推拉块505、推拉端板506、第二拾取机构507。具体实施方式本专利技术是通过以下技术方案实现的：一种线体搬运机械手，是由第一检测模块1、搬运机构2、拾取机构3、控制器4、后端搬运机构5、第二检测模块6组成的，第一检测模块1安装在A流水线体上方，搬运机构2安装在A、B流水线线体的端部，拾取机构3安装在搬运机构2上，控制器4安装在搬运机构2侧面，第二检测模块6安装在B流水线体上方，后端搬运机构5安装在B、C、E流水线体交汇处。所述的第一检测模块1和第二检测模块6结构相同，都是由CCD摄像头102安装在CCD支架101上，CCD支架101安装在流水线体上方。所述的搬运机构2是由支撑架201、后端板202、步进电机203、主动轮204、同步带205、下压块206、连接座207、滑块208、滑轨209、从动轮210、气缸211、下端块212组成的，后端板202安装在支撑架201上，步进电机203安装在后端板202上，并带动主动轮204转动，同步带205安装在主动轮204和从动轮210上，同步带205通过下压块206安装在连接座207上，连接座207安装在滑块208上，滑块208与滑轨209滑动连接，滑轨209安装在后端板202上，气缸211安装在连接座207上，气缸211输出端连接有下端块212。所述的拾取机构3是由连接板301、第一步进电机302、主动齿303、从动齿304、下连接板305、第二步进电机306、丝杠307、螺母滑块308、丝杠滑轨309、手爪310组成的第一步进电机302安装在连接板301上，并带动主动齿303转动，主动齿303与从动齿304啮合，下连接板305安装在从动齿304下端面，第二步进电机306安装在下连接板305侧面，并带动丝杠307转动，螺母滑块308安装在丝杠307上，丝杠滑轨309安装在丝杠307两侧，手爪310安装在丝杠307和丝杠滑轨309上。所述的后端搬运机构是由底板501、回转支承502、回转步进电机503、推拉气缸504、推拉块505、推拉端板506、第二拾取机构507组成的，回转步进电机503安装在底板501上，并带动回转支承502转动，推拉气缸504安装在回转支承502上，其输出端连接有推拉快505，推拉端板506安装在推拉块505上，第二拾取机构507安装在推拉端板506的末端。所述的控制器的核心是STM32单片机，其控制整个装置的协调运行，并通过串口通讯与各条流水线体传递数据。进一步地，当工件从A流水线体运送过来后，CCD摄像头识别其外轮廓尺寸及摆放角度姿势，传递给信号给拾取机构3控制第一步进电机303和第二步进电机306以合适角度和开合大小来拾取工件，工件到达线体末端后，气缸211下伸来拾取工件后生气气，然后步进电机203转动带动同步带205运动，进而带动工件运送至并行线体上，根据并行线体的要求，第一步进电机303转动合适角度，再放下工件到B线体进行打孔、抛边等操作，在B线体加工装配完毕后，同样其位姿为了迎合加工需要会改变，第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种线体搬运机械手，是由第一检测模块、搬运机构、拾取机构、控制器、后端搬运机构、第二检测模块组成的，其特征在于：第一检测模块安装在A流水线体上方，搬运机构安装在A、B流水线线体的端部，拾取机构安装在搬运机构上，控制机安装在搬运机构侧面，第二检测模块安装在B流水线体上方，后端搬运机构安装在B、C、E流水线体交汇处。/n

【技术特征摘要】
1.一种线体搬运机械手，是由第一检测模块、搬运机构、拾取机构、控制器、后端搬运机构、第二检测模块组成的，其特征在于：第一检测模块安装在A流水线体上方，搬运机构安装在A、B流水线线体的端部，拾取机构安装在搬运机构上，控制机安装在搬运机构侧面，第二检测模块安装在B流水线体上方，后端搬运机构安装在B、C、E流水线体交汇处。


2.如权利要求1所述的一种线体搬运机械手，其特征在于：所述的第一检测模块和第二检测模块结构相同，都是由CCD支架和CCD摄像头组成的，CCD摄像头安装在CCD支架上，CCD支架安装在流水线体上方。


3.如权利要求1所述的一种线体搬运机械手，其特征在于：所述的搬运机构是由支撑架、后端板、步进电机、主动轮、同步带、下压块、连接座、滑块、滑轨、从动轮、气缸、下端块组成的，后端板安装在支撑架上，步进电机安装在后端板上，并带动主动轮转动，同步带安装在主动轮和从动轮上，同步带通过下压块安装在连接座上，连接座安装在滑块上，滑块与滑轨滑动连接，滑轨安装在后端板上，气缸安装在连接座上，气缸输出端连接有下端块。


4.如权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：田桂涛，
申请(专利权)人：萨诺杨凌现代动物营养有限公司，
类型：新型
国别省市：陕西;61