【技术实现步骤摘要】
一种标记场景用来定位的方法和装置
本专利技术涉及定位
,具体涉及一种标记场景用来定位的方法和装置。
技术介绍
本专利技术提供一种根据特征图片标记来定位的方法和装置,以至少一定程度上降低对GPS信号定位的依赖或辅助定位,和做为导航的数据依据。本专利技术的一个特点是可以在天花板上收集图像特征或布置特征图片以降低由于周围流动物体可能对场景部分的遮挡。本专利技术的另一个特点是可以使用图形化根据对每个场景的碰撞信息收集的结果来进行验证和校验,并且这个可视化工具的一个特点是可以将2D的碰撞信息按照高度来拉伸形成3D的碰撞信息。并且本专利技术可以通过增加指定大小的包围盒来验证各种车辆的通过性。并且本专利技术的一个特点是可以通过布置镭射图片的方法来避免光线或动态光源对单纯特征图片的干扰。
技术实现思路
根据本公开的一个方面,一种载具测距和定位装置,其特征在于,包括:特征处,软件系统。所述特征处是场景中选取的应该布置特征图片或收集特征图片的地方。所述特征图片是拍摄得到的图片,或印刷后用来张贴的图片或镭射图片,用以标记目标区域中的一个坐标和相关信息的用来识别的图像信息。所述软件系统是用于储存目标区域的碰撞信息表、加载目标区域的碰撞信息表以及验证目标区域的碰撞信息收集的合理性以降低人为误差的系统。根据本公开的一个方面,一种载具测距和定位装置,其特征在于,包括:步骤一:制作目标区域的碰撞信息,通过测量的方法制作出目标区域的碰撞信息(碰撞轮廓),对于不复杂的目标区域,碰撞信息按 ...
【技术保护点】
1.一种标记场景用来定位的装置,其特征在于,包括:特征处,特征图片,软件系统;/n所述特征处是场景中选取的应该布置特征图片或收集特征图片的地方;/n所述特征图片是拍摄得到的图片,或印刷后用来张贴的图片或镭射图片,用以标记目标区域中的一个坐标和相关信息的用来识别的图像信息;/n所述软件系统是用于储存目标区域的碰撞信息表、加载目标区域的碰撞信息表以及验证目标区域的碰撞信息收集的合理性以降低人为误差的系统。/n
【技术特征摘要】
1.一种标记场景用来定位的装置,其特征在于,包括:特征处,特征图片,软件系统;
所述特征处是场景中选取的应该布置特征图片或收集特征图片的地方;
所述特征图片是拍摄得到的图片,或印刷后用来张贴的图片或镭射图片,用以标记目标区域中的一个坐标和相关信息的用来识别的图像信息;
所述软件系统是用于储存目标区域的碰撞信息表、加载目标区域的碰撞信息表以及验证目标区域的碰撞信息收集的合理性以降低人为误差的系统。
2.一种标记场景用来定位的方法,其特征在于,包括:
步骤一:制作目标区域的碰撞信息,通过测量的方法制作出目标区域的碰撞信息(碰撞轮廓),对于不复杂的目标区域,碰撞信息按照2D方式储存,储存时可以将碰撞信息按照线段或碰撞面为单位储存到此目标区域对应的碰撞信息表中;
步骤二:选取特征处来收集特征图片或布置特征图片,并收集此特征图片的坐标、朝向、此处的通过方向和通道宽高等信息,将此信息也储存到碰撞信息表中;
步骤三:使用验证工具来验证所述目标区域的碰撞信息,并可以转换成3D碰撞信息来检查或展示。
3.根据权利要求2所述的“步骤一”,其特征在于,制作目标区域的碰撞信息,通过测量的方法制作出目标区域的碰撞信息(碰撞轮廓),对于不复杂的目标区域,碰撞信息按照2D方式储存,储存时可以将碰撞信息按照线段或碰撞面为单位储存到此目标区域对应的碰撞信息表中,包括:
使用测量的方法来制作目标区域的碰撞信息,对于较简单的场景通常只制作2D碰撞信息(可以理解是碰撞面在水平面上的投影);
通过布置特征图片或\和采集图片用于做为能够被识别出的带坐标、朝向、通过方向和通道宽高等的碰撞信息,将这些信息储存到此目标区域的碰撞信息表中;
标记碰撞信息坐标的方式有两种,一种是使用GPS值,一种是在目标区域中选取一个坐标原点建立坐标轴(例如按照北方为2D坐标轴的y轴方向或3D坐标轴的z轴深度方向),按照碰撞信息与这个坐标轴原点的相对坐标来标记位置;
作为一种可选的实施方式,可以使用GPS对目标区域的边缘进行标记,以达到通过GPS来框选出目标区域(类似于描述目标区域轮廓);
作为一种可选的实施方式,可以储存每个目标区域的GPS范围值(类似于包围盒),用以大体识别此目标区域的范围;
特征图片的布置或收集位置可以是天花板(就是上方);
布置的特征图片可以是带有图像特征容易识别出来的图片,也可以是带有镭射特征的图片。
4.根据权利要求2所述的“步骤二”,其特征在于,选取特...
【专利技术属性】
技术研发人员:于毅欣,
申请(专利权)人:异起上海智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:上海;31
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