机械手及具有其的转运设备制造技术

本发明专利技术提供了一种机械手及具有其的转运设备，机械手用于吊起板体，机械手包括：吊臂结构，吊臂结构沿板体吊起的方向可移动地设置；夹爪组件，夹爪组件具有用于与板体的第一平面抵接的夹爪；第一气缸，第一气缸安装在吊臂结构上，第一气缸的气缸臂上安装有下压板；其中，夹爪组件相对于吊臂结构可移动地设置，以使夹爪具有避让板体的第一预设位置和与板体的第一平面抵接的第二预设位置；当夹爪处于第二预设位置时，第一气缸的气缸臂推动下压板与板体的第二平面抵接，以将板体定位在夹爪和下压板之间。本发明专利技术的机械手解决了现有技术中的对于板体的上、下料操作的生产效率低的问题。

【技术实现步骤摘要】
机械手及具有其的转运设备
本专利技术涉及转运设备领域，具体而言，涉及一种机械手及具有其的转运设备。
技术介绍
在现有技术的对于板体和纸板上下料的操作中，要求物料本身的尺寸规范，而且摆放位置要求精度较高，但板体本身因材质以及制作工艺的原因，导致上下面平行度差，叠在一起的多个板体会产生高度的起伏，用传统机械手进行上下料操作产生的故障和异常较多，导致停机频繁，生产效率低。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种机械手及具有其的转运设备，以解决现有技术中的对于板体的上、下料操作的生产效率低的问题。为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种机械手，用于吊起板体，机械手包括：吊臂结构，吊臂结构沿板体吊起的方向可移动地设置；夹爪组件，夹爪组件具有用于与板体的第一平面抵接的夹爪；第一气缸，第一气缸安装在吊臂结构上，第一气缸的气缸臂上安装有下压板；其中，夹爪组件相对于吊臂结构可移动地设置，以使夹爪具有避让板体的第一预设位置和与板体的第一平面抵接的第二预设位置；当夹爪处于第二预设位置时，第一气缸的气缸臂推动下压板与板体的第二平面抵接，以将板体定位在夹爪和下压板之间。进一步地，吊臂结构包括：移动臂，移动臂沿板体吊起的方向延伸；固定板，固定板与移动臂靠近板体的一端连接；两个侧板，两个侧板安装在固定板靠近板体的一侧，两个侧板相对设置，以在两个侧板之间形成安装空间；夹爪组件可移动地设置在安装空间内。进一步地，侧板上设置有滑槽部件，夹爪组件上设置有与滑槽部件上的滑槽部相配合的滑轨部，滑槽部与滑轨部连接，以使夹爪组件相对于滑槽部件可滑动地设置。进一步地，机械手还包括第二气缸，第二气缸安装在固定板上，第二气缸与夹爪组件驱动连接，以使第二气缸驱动夹爪组件移动。进一步地，夹爪组件包括第一夹爪组件和第二夹爪组件，第二气缸与第一夹爪组件驱动连接，机械手还包括传动组件，传动组件包括：传动齿轮，传动齿轮可转动地与安装在固定板连接；第一齿条，第一齿条与第一夹爪组件连接，第一齿条与传动齿轮相配合地设置；第二齿条，第二齿条与第二夹爪组件连接，第二齿条与传动齿轮相配合地设置；其中，第一齿条与第二齿条设置在传动齿轮的相对两侧，以在第一夹爪组件沿第一预设方向移动时，通过传动齿轮驱动第二夹爪组件沿第二预设方向移动。进一步地，固定板上设置有与传动组件滑动连接的第一滑轨和第二滑轨，传动组件包括：第一连接板，第一连接板与第一夹爪组件连接，第一齿条设置在第一连接板上，第一连接板上设置有与第一滑轨相配合的第一滑槽部；第二连接板，第二连接板与第二夹爪组件连接，第二齿条设置在第二连接板上，第二连接板上设置有与第二滑轨相配合的第二滑槽部。进一步地，吊臂结构包括：缓冲板，缓冲板的一侧与移动臂连接；连接件，连接件的一端与缓冲板连接，连接件的另一端与固定板可相对移动地连接；弹性件，弹性件套设在连接件上，弹性件的一端与缓冲板连接，弹性件的另一端与固定板连接。进一步地，机械手还包括吸盘组件，吸盘组件包括第三气缸和与第三气缸驱动连接的吸盘，吸盘用于与板体抵接。进一步地，机械手还包行程开关，以通过行程开关控制吊臂结构的移动。根据本专利技术的另一方面，提供了一种转运设备，包括机械手，机械手为上述的机械手。应用本专利技术的技术方案，机械手用于吊起板体，机械手包括：吊臂结构，吊臂结构沿板体吊起的方向可移动地设置；夹爪组件，夹爪组件具有用于与板体的第一平面抵接的夹爪；第一气缸，第一气缸安装在吊臂结构上，第一气缸的气缸臂上安装有下压板；其中，夹爪组件相对于吊臂结构可移动地设置，以使夹爪具有避让板体的第一预设位置和与板体的第一平面抵接的第二预设位置；当夹爪处于第二预设位置时，第一气缸的气缸臂推动下压板与板体的第二平面抵接，以将板体定位在夹爪和下压板之间。采用上述设置，吊臂结构靠近板体移动，夹爪处于第一预设位置到达预定位置后，通过控制夹爪组件相对于吊臂结构移动，使得夹爪组件的夹爪到达第二预设位置。此时，控制吊臂结构沿着吊起板体的方向吊起板体，使得夹爪与板体的第一平面抵接，同时，第一气缸的气缸臂推动下压板与板体的第二平面抵接。这样板体就被固定在夹爪与下压板之间。然后再控制吊臂结构吊起板体，便避免了因运输板体的过程中板体的固定不牢固情况，从而解决了现有技术中的对于板体的上、下料操作的生产效率低的问题。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本专利技术的机械手吊起板体的实施例的工作状态的一个视角的示意图；图2示出了图1中的机械手的吊起板体的工作状态的主视图；图3示出了专利技术的机械手吊起板体的实施例的工作状态的另一个视角的示意图；图4示出了专利技术的机械手的实施例的结构示意图；以及图5示出了图4中的机械手的仰视图。其中，上述附图包括以下附图标记：1、吊臂结构；11、移动臂；12、固定板；121、第一滑轨；122、第二滑轨；13、侧板；131、滑槽部件；14、缓冲板；15、连接件；16、弹性件；2、夹爪组件；21、夹爪；22、第一夹爪组件；23、第二夹爪组件；3、第一气缸；31、下压板；4、传动组件；41、传动齿轮；42、第一齿条；43、第二齿条；44、第一连接板；45、第二连接板；451、第二滑槽部；441、第一滑槽部；5、吸盘组件；51、第三气缸；52、吸盘；6、行程开关；7、第二气缸；10、板体；101、第一平面；102、第二平面。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。参照图1至图5，本实施例的机械手用于吊起板体10，机械手包括：吊臂结构1，吊臂结构1沿板体10吊起的方向可移动地设置；夹爪组件2，夹爪组件2具有用于与板体10的第一平面101抵接的夹爪21；第一气缸3，第一气缸3安装在吊臂结构1上，第一气缸3的气缸臂上安装有下压板31；其中，夹爪组件2相对于吊臂结构1可移动地设置，以使夹爪21具有避让板体10的第一预设位置和与板体10的第一平面101抵接的第二预设位置；当夹爪21处于第二预设位置时，第一气缸3的气缸臂推动下压板31与板体10的第二平面102抵接，以将板体10定位在夹爪21和下压板31之间。采用上述设置，吊臂结构1靠近板体10移动，夹爪21处于第一预设位置到达预定位置后，通过控制夹爪组件2相对于吊臂结构1移动，使得夹爪组件2的夹爪21到达第二预设位置。此时，控制吊臂结构1沿着吊起板体10的方向吊起板体10，使得夹爪21与板体10的第一平面101抵接，同时，第一气缸3的气缸臂推动下压板31与板体10的第二平面102抵接。这样板体10就被固定在夹爪21与下压板31之间。然后再控制吊臂结构1吊起板体10，便避免了因运输板体的过程中板体10的固定不牢固情况，从而解决了现有技术中的对于板体的上、下料操作的生产效率低的问题。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，用于吊起板体(10)，其特征在于，所述机械手包括：/n吊臂结构(1)，所述吊臂结构(1)沿所述板体(10)吊起的方向可移动地设置；/n夹爪组件(2)，所述夹爪组件(2)具有用于与所述板体(10)的第一平面(101)抵接的夹爪(21)；/n第一气缸(3)，所述第一气缸(3)安装在所述吊臂结构(1)上，所述第一气缸(3)的气缸臂上安装有下压板(31)；/n其中，所述夹爪组件(2)相对于所述吊臂结构(1)可移动地设置，以使所述夹爪(21)具有避让所述板体(10)的第一预设位置和与所述板体(10)的第一平面(101)抵接的第二预设位置；当所述夹爪(21)处于第二预设位置时，所述第一气缸(3)的气缸臂推动所述下压板(31)与所述板体(10)的第二平面(102)抵接，以将所述板体(10)定位在所述夹爪(21)和所述下压板(31)之间。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手，用于吊起板体(10)，其特征在于，所述机械手包括：
吊臂结构(1)，所述吊臂结构(1)沿所述板体(10)吊起的方向可移动地设置；
夹爪组件(2)，所述夹爪组件(2)具有用于与所述板体(10)的第一平面(101)抵接的夹爪(21)；
第一气缸(3)，所述第一气缸(3)安装在所述吊臂结构(1)上，所述第一气缸(3)的气缸臂上安装有下压板(31)；
其中，所述夹爪组件(2)相对于所述吊臂结构(1)可移动地设置，以使所述夹爪(21)具有避让所述板体(10)的第一预设位置和与所述板体(10)的第一平面(101)抵接的第二预设位置；当所述夹爪(21)处于第二预设位置时，所述第一气缸(3)的气缸臂推动所述下压板(31)与所述板体(10)的第二平面(102)抵接，以将所述板体(10)定位在所述夹爪(21)和所述下压板(31)之间。


2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述吊臂结构(1)包括：
移动臂(11)，所述移动臂(11)沿所述板体(10)吊起的方向延伸；
固定板(12)，所述固定板(12)与所述移动臂(11)靠近所述板体(10)的一端连接；
两个侧板(13)，两个所述侧板(13)安装在所述固定板(12)靠近所述板体(10)的一侧，两个所述侧板(13)相对设置，以在所述两个侧板(13)之间形成安装空间；所述夹爪组件(2)可移动地设置在所述安装空间内。


3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述侧板(13)上设置有滑槽部件(131)，夹爪组件(2)上设置有与所述滑槽部件(131)上的滑槽部相配合的滑轨部，所述滑槽部与所述滑轨部连接，以使所述夹爪组件(2)相对于所述滑槽部件(131)可滑动地设置。


4.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括第二气缸(7)，所述第二气缸(7)安装在所述固定板(12)上，所述第二气缸(7)与所述夹爪组件(2)驱动连接，以使所述第二气缸(7)驱动所述夹爪组件(2)移动。


5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述夹爪组件(2)包括第一夹爪组件(22)和第二夹爪组件(23)，所述第二气缸(7)与所述第一夹爪组件(22)驱动连接，所述机械手还包括传动组件(4)，所述传动组件(4)包括：
传动齿轮(41)，所述传动齿轮(41)可转动地与安装在所述固定板(12)...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭荣忠，梁炎光，李佳辉，张秀峰，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44