一种铰链车的防滑控制方法及装置、设备、介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种铰链车的防滑控制方法及装置、设备、介质。所述铰链车的防滑控制方法包括：获取铰链车的滑转率；获取所述铰链车的驱动轴轴荷；获取路面附着系数；根据所述驱动轴轴荷、所述路面附着系数以及扭矩计算公式，计算获得所述铰链车的基础扭矩；判断所述滑转率是否超出第一预设范围内，若是，则在所述基础扭矩的基础上，减小所述铰链车的输出扭矩，若否，则在所述基础扭矩的基础上，增大所述铰链车的输出扭矩。本发明专利技术实施例提供的技术方案，有效实现了铰链车的防滑控制。

【技术实现步骤摘要】
一种铰链车的防滑控制方法及装置、设备、介质
本专利技术实施例涉及铰链车防滑控制
，尤其涉及一种铰链车的防滑控制方法及装置、设备、介质。
技术介绍
铰链车是一种非常重要的交通运输方式，不仅运载量大，效率高，而且能够降低油耗，减小经济成本，因此铰链车广泛使用在公路交通运输中。铰链车由于重量大、质心高等因素更容易发生侧滑、侧翻等事故，并且发生事故的程度更深，影响更大。而现有的驱动防滑控制主要是针对牵引车的驱动防滑控制，鲜有针对铰链车的设计，因此急需提出铰链车的驱动防滑控制方法。
技术实现思路
本专利技术提供一种铰链车的防滑控制方法及装置、设备、介质，以有效实现铰链车的防滑控制。第一方面，本专利技术实施例提供了一种铰链车的防滑控制方法，其特征在于，包括：获取铰链车的滑转率；获取所述铰链车的驱动轴轴荷；获取路面附着系数；根据所述驱动轴轴荷、所述路面附着系数以及扭矩计算公式，计算获得所述铰链车的基础扭矩；判断所述滑转率是否超出第一预设范围内，若是，则在所述基础扭矩的基础上，减小所述铰链车的输出扭矩，若否，则在所述基础扭矩的基础上，增大所述铰链车的输出扭矩。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种铰链车的防滑控制装置，包括：滑转率获取模块，用于获取铰链车的滑转率；轴荷获取模块，用于获取所述铰链车的驱动轴轴荷；系数获取模块，用于获取路面附着系数；扭矩确定模块，用于根据所述驱动轴轴荷、所述路面附着系数以及扭矩计算公式，计算获得所述铰链车的基础扭矩；扭矩控制模块，用于判断所述滑转率是否超出第一预设范围内，若是，则在所述基础扭矩的基础上，减小所述铰链车的输出扭矩，若否，则在所述基础扭矩的基础上，增大所述铰链车的输出扭矩。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种设备，所述设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面所述的铰链车的防滑控制方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的铰链车的防滑控制方法。本专利技术实施例提供的技术方案，通过获取铰链车的滑转率；获取铰链车的驱动轴轴荷；获取路面附着系数；根据驱动轴轴荷、路面附着系数以及扭矩计算公式，计算获得铰链车的基础扭矩；判断滑转率是否超出第一预设范围内，若是，则在基础扭矩的基础上，减小铰链车的输出扭矩，若否，则在基础扭矩的基础上，增大铰链车的输出扭矩，有效实现铰链车的防滑控制。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1是本专利技术实施例提供的一种铰链车的防滑控制方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种判断滑转率是否超出第一预设范围的方法流程示意；图3是本专利技术实施例提供的一种获取铰链车的驱动轴轴荷的方法的流程示意图；图4是本专利技术实施例提供的一种获取路面附着系数的方法流程示意图；图5是本专利技术实施例提供的一种获取铰链车的目标加速度的方法流程示意图；图6是本专利技术实施例提供的一种铰链车的防滑控制方法的流程示意图；图7为本专利技术实时例提供的一种设备的结构示意图。具体实施方式为更进一步阐述本专利技术为达成预定专利技术目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本专利技术提出的一种铰链车的防滑控制方法及装置、设备、介质的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。本专利技术实施例提供了一种铰链车的防滑控制方法，其特征在于，包括：获取铰链车的滑转率；获取所述铰链车的驱动轴轴荷；获取路面附着系数；根据所述驱动轴轴荷、所述路面附着系数以及扭矩计算公式，计算获得所述铰链车的基础扭矩；判断所述滑转率是否超出第一预设范围内，若是，则在所述基础扭矩的基础上，减小所述铰链车的输出扭矩，若否，则在所述基础扭矩的基础上，增大所述铰链车的输出扭矩。本专利技术实施例提供的技术方案，通过获取铰链车的滑转率；获取铰链车的驱动轴轴荷；获取路面附着系数；根据驱动轴轴荷、路面附着系数以及扭矩计算公式，计算获得铰链车的基础扭矩；判断滑转率是否超出第一预设范围内，若是，则在基础扭矩的基础上，减小铰链车的输出扭矩，若否，则在基础扭矩的基础上，增大铰链车的输出扭矩，有效实现铰链车的防滑控制。以上是本申请的核心思想，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术，但是本专利技术还可以采用其他不同于在此描述的其他实施方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似推广，因此本专利技术不受下面公开的具体实施例的限制。其次，本专利技术结合示意图进行详细描述，在详述本专利技术实施例时，为便于说明，表示装置器件结构的示意图并非按照一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本专利技术保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度以及高度的三维空间尺寸。图1是本专利技术实施例提供的一种铰链车的防滑控制方法的流程示意图。本实施例的方法可以由铰链车的防滑控制装置来执行，该装置可通过硬件或软件的方式实现。如图1所示，铰链车的防滑控制方法具体可以包括如下：步骤11、获取铰链车的滑转率。需要说明的是，滑转率可用于判定铰链车的打滑状态，因此获取铰链车的滑转率，具体获取方式在后续内容中示例性说明。步骤12、获取所述铰链车的驱动轴轴荷。其中，驱动轴为中轴，其左右两侧分别连接左驱动轮和右驱动轮，可以理解的是，左驱动轮和右驱动轮均为驱动轮。获取驱动轴轴荷的具体方法在后续内容中进行具体说明。步骤13、获取路面附着系数。需要说明的是，依据铰链车的纵向动力学模型估算路面附着系数，具体方式在后续内容中进行具体说明。其中，路面附着系数为目标驱动轮所在的路面的路面附着系数。步骤14、根据所述驱动轴轴荷、所述路面附着系数以及扭矩计算公式，计算获得所述铰链车的基础扭矩。其中，基础扭矩为调节扭矩的参考值，可以理解为当前时刻铰链车的扭矩。具体的，扭矩计算公式可以为：；其中，TBased1为铰链车的基础扭矩，具体为平直路面上的铰链车的基础扭矩，μ为路面附着系数，N2为驱动轴轴荷，r为车轮滚动半径，ig为变速箱转动比，i0为主减速器传动比，η为传动效率。具体的，在获取到驱动轴轴荷和路面附着系数后，将两者带入上述扭矩计算公式，该公式其他值为已知量，因此可计算获得铰链车的基础扭矩。步骤15、判断滑本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种铰链车的防滑控制方法，其特征在于，包括：/n获取铰链车的滑转率；/n获取所述铰链车的驱动轴轴荷；/n获取路面附着系数；/n根据所述驱动轴轴荷、所述路面附着系数以及扭矩计算公式，计算获得所述铰链车的基础扭矩；/n判断所述滑转率是否超出第一预设范围内，若是，则在所述基础扭矩的基础上，减小所述铰链车的输出扭矩，若否，则在所述基础扭矩的基础上，增大所述铰链车的输出扭矩。/n

【技术特征摘要】
1.一种铰链车的防滑控制方法，其特征在于，包括：
获取铰链车的滑转率；
获取所述铰链车的驱动轴轴荷；
获取路面附着系数；
根据所述驱动轴轴荷、所述路面附着系数以及扭矩计算公式，计算获得所述铰链车的基础扭矩；
判断所述滑转率是否超出第一预设范围内，若是，则在所述基础扭矩的基础上，减小所述铰链车的输出扭矩，若否，则在所述基础扭矩的基础上，增大所述铰链车的输出扭矩。


2.根据权利要求1所述的防滑控制方法，其特征在于，判断所述滑转率是否超出第一预设范围包括：
获取前轮轮速、驱动轮轮速和后轮轮速；
将所述前轮轮速和所述后轮轮速的均值作为参考轮速；
判断所述驱动轮轮速和所述参考轮速之差的绝对值是否大于第一预值，若是，则确定所述滑转率超出所述第一预设范围，若否，则确定所述滑转率在所述第一预设范围内。


3.根据权利要求1所述的防滑控制方法，其特征在于，还包括：
判断所述铰链车的行驶路面为对开路面时，对低附着路面上的驱动轮施加制动力。


4.根据权利要求1所述的防滑控制方法，其特征在于，获取所述铰链车的驱动轴轴荷包括：
获取所述铰链车的质量、前轴与铰链车质心之间的距离、驱动轴与所述铰链车质心之间的距离以及后轴与铰链车质心之间的距离；
根据所述铰链车的质量、所述前轴与铰链车质心之间的距离、所述驱动轴与所述铰链车质心之间的距离、所述后轴与铰链车质心之间的距离以及轴荷计算公式组，计算获得所述铰链车的驱动轴轴荷。


5.根据权利要求1所述的防滑控制方法，其特征在于，获取路面附着系数包括：
获取所述铰链车的目标加速度；
根据所述铰链车的驱动轴轴荷、所述目标加速度、滚动摩擦系数、所述铰链车的质量以及摩擦力计算公式，计算获得所述路面附着系数。


6.根据权利要求5所述的防滑控制方法，其特征在于，获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐显杰，
申请(专利权)人：天津所托瑞安汽车科技有限公司，浙江所托瑞安科技集团有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12