一种自动售货机器人及其控制方法技术

本发明专利技术提供一种自动售货机器人，包括呈上下排列的多层旋转货道，所述旋转货道包括内圈货道基体、外圈货道基体、内圈货道叶片、外圈货道叶片和内啮合大齿轮，还包括内圈货道落货口和外圈货道落货口使得货品能在叶片的旋转推动之后由落货口处自由落体下降到位于所述旋转货道下方的机器人的出货口处，还包括内圈补货通道和外圈补货通道用于向旋转货道中补充货品，还包括用于检测是否出货成功的对射式光电传感器和设置在叶片处用于控制电机停止的反射式光电传感器。本发明专利技术的出货方式节约空间，节约成本，更方便使用在移动售货机器人中。其不仅仅适应硬包装货品，同样适应于软包装货品。且其出货和补货都非常方便。

【技术实现步骤摘要】
一种自动售货机器人及其控制方法
本专利技术涉及自助售货机
，具体涉及一种自动售货机器人及其控制方法。
技术介绍
自动售卖机因具有不受时间、地点的限制，能节省人力和方便交易等优点得到广泛应用。现有的自动售卖机具有多种商品储货机构，一般可分为螺旋弹簧式货道、履带式货道、蛇形货道和竖直货道等。其中，螺旋弹簧式货道和履带式货道是一种将商品在水平方向上直线排列的储货机构，其通过由电机驱动的螺旋弹簧或履带将商品逐一送至出货口。蛇形货道和竖直货道是一种将商品在竖直方向上呈蛇形或直线排列的储货机构，并依靠重力使商品逐一下落至出货口。上述商品储货机构的特点是将商品沿单一方向进行排列，要么是水平方向直线排列，要么是竖直方向排列，但是这种排列方式的空间利用率较低，导致储货机构在水平或竖直方向上尺寸过大，都不利于应用在自主移动式售货机器人上。虽如此，但现有的移动售货机器人也是大多数采用弹簧货道，而移动式售货机主要应用于商场等人流密集的场所，逻辑设定上会让移动式售货机遇到人便及时停止移动，从而移动售货机器人会有频繁的启停动作，机器人的启停动作会带来振动，而现有弹簧货道的弹簧与货道间隙较大，货品容易卡入导致出货失败。因此，现有技术中也有在自动售货机中公开新的储货机构，例如含平层旋转货道的机器人。例如专利CN201822109197公开了一种旋转式自动售货机，包括机械部和电子控制部，其中机械部设有箱体，所述箱体内设有上下间隔固定设置的多层空心的托层，每层托层上设有太阳发射状的推货部件，所述推货部件包括空心圆形件和在空心圆形件周向间隔排列多个固定的挡板，两两挡板之间设有用于装货的空间，所述空心圆形件由第一电机驱动转动，并在托层的一侧设有用于掉落货品的缺口；所有托层的所述缺口连通成一垂直空间，在所述垂直空间内设有托盘和垂直导轨，所述托盘在第二电机驱动下，可在垂直导轨内上下移动；出货口设置在垂直空间的上方。该技术无需翻板可以直接从出货口取物，更加方便。但该方式在用于移动式售货机器人时具有明显的缺点，一个是该售货机的储货空间不够大、径向空间利用不够充分，第二点是其从售货机顶部取货的方式明显限制了移动式售货机器人的高度尺寸，第三点是该方式的出货位置太高会影响机器人屏幕的布局和头部的布局，第四点是其提升出货方式要求货品必须有平整的提升接触面，因此货品只能以硬包装产品例如瓶装产品为主，该方式无法适应软包装货品。而专利CN108205842A、CN108205843A、CN108205847A、CN207704540U、CN207704544U和CN209248649U均为成都越凡创新科技有限公司申请的自动售货机相关的专利。其中CN108205847A公开一种储货机构以及设置有该储货机构的自动售卖机，所述的储货机构包括储物盘和第一驱动组件，所述储物盘包括至少一圈储物环，所述储物环包括多个相互独立的储物格，每个所述的储物格均可用于储存待售的货物，所述的多个储物格在同一水平面上排列成环状；所述第一驱动组件用于驱动所述的储物盘绕一轴做旋转运动；其中，所述储物格的底部开设有供自动售卖机的提升机构由下而上穿过的第一开口。该专利技术提供的储货机构，相较于现有的储货机构，大大提升了空间利用率，并且在出货时，能配合自动售卖机的提升机构，使货物由下而上穿过储货机构被提升至机器顶部的货物出口。又如CN209248649U公开一种具备货物判断功能的自动售卖机出货口结构及自动售卖机，所述的出货口位于自动售卖机提升机构的出货通道的末端，所述的出货口配置有用于检测所述出货通道末端是否有货物的传感器组件，所述的自动售卖机设置有所述的出货口结构。该技术中，由于在出货口处设置了传感器组件，通过传感器组件的实时监测，能感知出货后的货物是否被顾客取走，若货物被取走，自动售卖机便可进行下一步动作，若未被取走，可以通过一定的方式提醒顾客取走货物，以便自动售卖机能够进行下一步动作。从该专利的附图和权利要求4可见，所述出货通道分为两组，分别用于导出储货机构内层和外层的货物。该系列专利有效地利用了自动售货机的径向空间，但该售货机仍然是从售货机顶部出货，该出货方式大幅限制了售货机器人的高度，因而并不适应于人形的移动售货机器人，尤其不适应其屏幕和头部的布局。此外，该系列专利中的出货提升装置是链条状的机构，该机构只能适应圆柱型尺寸货品，且要求货品有平整的支撑面，出货口还需采用硅胶支撑套，该机构不能适应软包装产品。再有，该装置在顶部的径向内外层分设两个出货口，使得该售货机的取货较为复杂。此外，也有的专利中在带平层旋转货道的售货机器人中选择径向由内而外平推出货的方式，例如专利CN201821086798提供一种圆柱塔式自动贩卖机出货机构。但这种方式中在上下方向上的每层货架上都要设置出货口，其售货机器人的结构和使用都非常复杂。因此，本领域需要一种新的包含平层旋转货道的自动售货机器人及其控制方法。
技术实现思路
本专利技术首先提供了一种带平层旋转货道的自由落体式出货的售货机器人，该方式能适应软包装产品，极大地丰富了货品的适应性，同时解决了出货口与屏幕位置的冲突。本专利技术首先提供一种自动售货机器人，包括设置在自动售货机器人下方的出货口(14)及设置在出货口(14)上方且呈上下排列的多层旋转货道，所述旋转货道包括径向内外同轴心线设置的圆柱环状的内圈货道基体(45)和圆柱环状的外圈货道基体(44)，还包括分别设置在其中的内圈货道叶片(47)和外圈货道叶片(46)，以及用于带动外圈货道叶片(46)转动的内啮合大齿轮(401)，多片内圈货道叶片(47)在内圈货道的周向上均匀分布，使得内圈货道基体(45)等分成多个主要用于储存货品的格子间，多片外圈货道叶片(46)在外圈货道的周向上均匀分布，使得外圈货道基体(44)等分成多个主要用于储存货品的格子间；所述内圈货道基体(45)包括内圈货道内侧壁(451)、内圈货道外侧壁(452)和固定不能转动的内圈货道底板(453)，内圈货道内侧壁(451)与内圈货道叶片(47)固定连接因而能随叶片一起转动，所述内圈货道外侧壁(452)设置为与底板固定连接因而保持固定不动；所述内圈货道底板(453)上至少有一个格子间对应的底板块设置有便于货品向下通过的通孔或者设置为整体空缺状态，形成内圈货道落货口(42)，使得货品能在叶片的旋转推动之后由该内圈货道落货口(42)处自由落体下降到机器人的出货口(14)处；所述内圈货道外侧壁(452)上至少有一个格子间对应处设置有便于货品水平通过的通孔或者设置为整体空缺状态，形成内圈补货通道(49)；所述外圈货道基体(44)包括外圈货道内侧壁(441)、外圈货道外侧壁(442)和固定不能转动的外圈货道底板(443)，外圈货道内侧壁(441)与外圈货道叶片(46)固定连接因而能随叶片一起转动，所述外圈货道外侧壁(442)设置为与底板固定连接因而保持固定不动；所述外圈货道底板(443)上至少有一个格子间对应的底板块设置有便于货品向下通过的通孔或者设置为整体空缺状态，形成外圈货道落货口(41)，使得货品能在叶片的旋转推动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动售货机器人，包括设置在自动售货机器人下方的出货口(14)及设置在出货口(14)上方且呈上下排列的多层旋转货道，/n所述旋转货道包括径向内外同轴心线设置的圆柱环状的内圈货道基体(45)和圆柱环状的外圈货道基体(44)，还包括分别设置在其中的内圈货道叶片(47)和外圈货道叶片(46)，以及用于带动外圈货道叶片(46)转动的内啮合大齿轮(401)，多片内圈货道叶片(47)在内圈货道的周向上均匀分布，使得内圈货道基体(45)等分成多个主要用于储存货品的格子间，多片外圈货道叶片(46)在外圈货道的周向上均匀分布，使得外圈货道基体(44)等分成多个主要用于储存货品的格子间；/n所述内圈货道基体(45)包括内圈货道内侧壁(451)、内圈货道外侧壁(452)和固定不能转动的内圈货道底板(453)，内圈货道内侧壁(451)与内圈货道叶片(47)固定连接因而能随叶片一起转动，所述内圈货道外侧壁(452)设置为与底板固定连接因而保持固定不动；所述内圈货道底板(453)上至少有一个格子间对应的底板块设置有便于货品向下通过的通孔或者设置为整体空缺状态，形成内圈货道落货口(42)，使得货品能在叶片的旋转推动之后由该内圈货道落货口(42)处自由落体下降到机器人的出货口(14)处；所述内圈货道外侧壁(452)上至少有一个格子间对应处设置有便于货品水平通过的通孔或者设置为整体空缺状态，形成内圈补货通道(49)；/n所述外圈货道基体(44)包括外圈货道内侧壁(441)、外圈货道外侧壁(442)和固定不能转动的外圈货道底板(443)，外圈货道内侧壁(441)与外圈货道叶片(46)固定连接因而能随叶片一起转动，所述外圈货道外侧壁(442)设置为与底板固定连接因而保持固定不动；所述外圈货道底板(443)上至少有一个格子间对应的底板块设置有便于货品向下通过的通孔或者设置为整体空缺状态，形成外圈货道落货口(41)，使得货品能在叶片的旋转推动之后由该外圈货道落货口(41)处自由落体下降到机器人的出货口(14)处；所述外圈货道内侧壁(441)和外圈货道外侧壁(442)上至少有同一个格子间对应的内侧壁和外侧壁均设置有便于货品水平通过的通孔或者设置为整体空缺状态，形成外圈补货通道(48)；/n所述内圈补货通道(49)和外圈补货通道(48)设置在旋转货道的径向上相对应的位置，使得所述内圈货道中的货品补货时先后经过所述外圈补货通道(48)和内圈补货通道(49)送入所述内圈货道中；/n上下排列的多层旋转货道的多个内圈货道基体(45)的径向尺寸一致，多个外圈货道基体(44)的径向尺寸一致，且多层旋转货道的轴心线相同，所述多层旋转货道的多个内圈货道落货口(42)在上下方向对齐，且所述多层旋转货道的多个外圈货道落货口(41)也在上下方向对齐；/n所述自动售货机器人还包括对射式光电传感器和反射式光电传感器，所述对射式光电传感器设置在出货口(14)上方且用于检测是否出货成功，所述反射式光电传感器设置在每层旋转货道的内圈货道和外圈货道上，且在每块外圈货道叶片(46)和内圈货道叶片(47)上都设置有反光片，所述反光片和反射式光电传感器用于控制外圈驱动电机(71)或内圈驱动电机(72)的停止。/n...

【技术特征摘要】
1.一种自动售货机器人，包括设置在自动售货机器人下方的出货口(14)及设置在出货口(14)上方且呈上下排列的多层旋转货道，
所述旋转货道包括径向内外同轴心线设置的圆柱环状的内圈货道基体(45)和圆柱环状的外圈货道基体(44)，还包括分别设置在其中的内圈货道叶片(47)和外圈货道叶片(46)，以及用于带动外圈货道叶片(46)转动的内啮合大齿轮(401)，多片内圈货道叶片(47)在内圈货道的周向上均匀分布，使得内圈货道基体(45)等分成多个主要用于储存货品的格子间，多片外圈货道叶片(46)在外圈货道的周向上均匀分布，使得外圈货道基体(44)等分成多个主要用于储存货品的格子间；
所述内圈货道基体(45)包括内圈货道内侧壁(451)、内圈货道外侧壁(452)和固定不能转动的内圈货道底板(453)，内圈货道内侧壁(451)与内圈货道叶片(47)固定连接因而能随叶片一起转动，所述内圈货道外侧壁(452)设置为与底板固定连接因而保持固定不动；所述内圈货道底板(453)上至少有一个格子间对应的底板块设置有便于货品向下通过的通孔或者设置为整体空缺状态，形成内圈货道落货口(42)，使得货品能在叶片的旋转推动之后由该内圈货道落货口(42)处自由落体下降到机器人的出货口(14)处；所述内圈货道外侧壁(452)上至少有一个格子间对应处设置有便于货品水平通过的通孔或者设置为整体空缺状态，形成内圈补货通道(49)；
所述外圈货道基体(44)包括外圈货道内侧壁(441)、外圈货道外侧壁(442)和固定不能转动的外圈货道底板(443)，外圈货道内侧壁(441)与外圈货道叶片(46)固定连接因而能随叶片一起转动，所述外圈货道外侧壁(442)设置为与底板固定连接因而保持固定不动；所述外圈货道底板(443)上至少有一个格子间对应的底板块设置有便于货品向下通过的通孔或者设置为整体空缺状态，形成外圈货道落货口(41)，使得货品能在叶片的旋转推动之后由该外圈货道落货口(41)处自由落体下降到机器人的出货口(14)处；所述外圈货道内侧壁(441)和外圈货道外侧壁(442)上至少有同一个格子间对应的内侧壁和外侧壁均设置有便于货品水平通过的通孔或者设置为整体空缺状态，形成外圈补货通道(48)；
所述内圈补货通道(49)和外圈补货通道(48)设置在旋转货道的径向上相对应的位置，使得所述内圈货道中的货品补货时先后经过所述外圈补货通道(48)和内圈补货通道(49)送入所述内圈货道中；
上下排列的多层旋转货道的多个内圈货道基体(45)的径向尺寸一致，多个外圈货道基体(44)的径向尺寸一致，且多层旋转货道的轴心线相同，所述多层旋转货道的多个内圈货道落货口(42)在上下方向对齐，且所述多层旋转货道的多个外圈货道落货口(41)也在上下方向对齐；
所述自动售货机器人还包括对射式光电传感器和反射式光电传感器，所述对射式光电传感器设置在出货口(14)上方且用于检测是否出货成功，所述反射式光电传感器设置在每层旋转货道的内圈货道和外圈货道上，且在每块外圈货道叶片(46)和内圈货道叶片(47)上都设置有反光片，所述反光片和反...

【专利技术属性】
技术研发人员：范文宾，蔡垚鑫，贺文武，蔡荔星，龙枝兵，李哲，
申请(专利权)人：湖南擎谱数字科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43