一种清洁设备的控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种清洁设备的控制方法及装置，所述方法包括：在采集的第一ADC值大于第一预设值时，先控制清洁设备停止直行；其次控制清洁设备向预设方向旋转，当采集的第二ADC值小于第二预设值时，停止旋转；然后计算第一旋转角度和第一行走距离；接着控制所述清洁设备向前直行第一行走距离后停止，最后控制所述清洁设备向所述预设方向旋转所述第一旋转角度后，控制所述清洁设备直行。采用本发明专利技术实施例能提高清洁设备清扫泳池的效率和精度。

【技术实现步骤摘要】
一种清洁设备的控制方法及装置
本专利技术涉及机器人控制领域，尤其涉及一种清洁设备的控制方法及装置。
技术介绍
传统泳池清洁依靠人工打捞和冲洗，效率低且效果差。随着智能生活的普及，人们对自动清洁设备的需求与日俱增，近20年出现的自动清洁机器人在一定程度上解决了泳池清洁的自动化问题。但现有技术中传统的清洁设备只能进行90度弓形清洁，该传统的清洁设备仅适用在规则矩形池底，当在不规则形状的池底工作时，90度转弯后清洁设备侧边与池壁不平行，弓形短边会留下区域没有清扫，导致泳池中部区域过渡清扫，边界区域清洁不足，清扫效率低。且现有技术中的清洁设备只依靠陀螺仪进行触墙判断，无法预先测量与墙之间的距离及角度，清洁设备在触墙后才执行刹车停止，导致清洁设备的姿态在触墙的一瞬间发生变化和偏移，以至于清洁设备经常偏离预设线路。
技术实现思路
本专利技术提出一种清洁设备的控制方法及装置，所述方法提高了清洁设备清扫泳池的效率和精度。本申请实施例的第一方面提供了一种清洁设备的控制方法，所述清洁设备设置有红外传感器和角速度传感器；所述控制方法包括：在所述清洁设备直行时，获取所述红外传感器实时采集的第一ADC值，当所述第一ADC值大于第一预设值时，控制所述清洁设备停止直行；控制所述清洁设备向预设方向旋转，直到所述红外传感器实时采集的第二ADC值小于第二预设值时，停止旋转；根据所述角速度传感器上传角度数据，计算第一旋转角度和第一行走距离；其中，所述角速度传感器用于采集所述清洁设备运行方向与前方障碍物之间的角度；先控制所述清洁设备向前直行第一行走距离后停止，再控制所述清洁设备向所述预设方向旋转所述第一旋转角度后，控制所述清洁设备直行。在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述角速度传感器上传角度数据，计算第一旋转角度和第一行走距离，其中，计算所述第一旋转角度，具体为：当所述第一ADC值大于第一预设值时，控制所述清洁设备停止直行，控制角速度传感器用于采集所述清洁设备运行方向与前方障碍物之间的角度，记录为第一角度；直到所述红外传感器实时采集的第二ADC值小于第二预设值时，停止旋转，控制角速度传感器用于采集所述清洁设备运行方向与前方障碍物之间的角度，记录为第二角度；根据所述角速度传感器上传所述第一角度和所述第二角度数据，计算第一旋转角度；所述第一旋转角度为所述第一角度与所述第二角度之差的绝对值。在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述角速度传感器上传角度数据，计算第一旋转角度和第一行走距离，其中，计算所述第一行走距离，具体为：L1＝S/sin(|α1-α2|)其中，L1为所述第一行走距离，α1为所述第一角度，α2为所述第二角度，S为设定间距。本申请实施例的第二方面提供了一种清洁设备的控制装置，所述清洁设备设置有红外传感器和角速度传感器；所述控制装置包括：刹车模块、第一旋转模块、计算模块、第二直行模块和第二旋转模块；所述刹车模块，用于在所述清洁设备直行时，获取所述红外传感器实时采集的第一ADC值，当所述第一ADC值大于第一预设值时，控制所述清洁设备停止直行；所述第一旋转模块，用于控制所述清洁设备向预设方向旋转，直到所述红外传感器实时采集的第二ADC值小于第二预设值时，停止旋转；所述计算模块，用于根据所述角速度传感器上传角度数据，计算第一旋转角度和第一行走距离；其中，所述角速度传感器用于采集所述清洁设备运行方向与前方障碍物之间的角度；所述直行模块，用于控制所述清洁设备向前直行第一行走距离后停止；所述第二旋转模块，用于控制所述清洁设备向所述预设方向旋转所述第一旋转角度后，控制所述清洁设备直行。在第二方面的一种可能的实现方式中，所述计算模块，用于根据所述角速度传感器上传角度数据，计算第一旋转角度和第一行走距离，其中，计算所述第一旋转角度，具体为：当所述第一ADC值大于第一预设值时，控制所述清洁设备停止直行，控制角速度传感器用于采集所述清洁设备运行方向与前方障碍物之间的角度，记录为第一角度；直到所述红外传感器实时采集的第二ADC值小于第二预设值时，停止旋转，控制角速度传感器用于采集所述清洁设备运行方向与前方障碍物之间的角度，记录为第二角度；根据所述角速度传感器上传所述第一角度和所述第二角度数据，计算第一旋转角度；所述第一旋转角度为所述第一角度与所述第二角度之差的绝对值。在第二方面的一种可能的实现方式中，所述计算模块，用于根据所述角速度传感器上传角度数据，计算第一旋转角度和第一行走距离，其中，计算所述第一行走距离，具体为：L1＝S/sin(|α1-α2|)其中，L1为所述第一行走距离，α1为所述第一角度，α2为所述第二角度，S为设定间距。本专利技术实施例提供的一种清洁设备的控制方法及装置，其有益效果在于：本专利技术实施例的控制方法，在采集的第一ADC值大于第一预设值时，先控制清洁设备停止直行；其次控制清洁设备向预设方向旋转，当采集的第二ADC值小于第二预设值时，停止旋转；然后计算第一旋转角度和第一行走距离；接着控制所述清洁设备向前直行第一行走距离后停止，最后控制所述清洁设备向所述预设方向旋转所述第一旋转角度后，控制所述清洁设备直行。上述控制方法，在泳池形状不规则时，以清洁设备运行方向与前方障碍物之间的角度为依据，控制清洁设备进行相应角度的转弯，以实现对不规则泳池的全覆盖清洁；通过ADC值预先对墙壁的距离进行判断，当清洁设备即将触墙时，提前减速，让清洁设备在触墙之前停下来，保证清洁设备精准地按照设定轨道运行，从而最终提高了清洁设备清扫泳池的效率和精度。附图说明图1是本专利技术一实施例提供的一种清洁设备的控制方法的流程示意图；图2是本专利技术一实施例提供的现有技术中清洁设备的传统清洁路径与本方案清洁设备的清洁路径的对比示意图；图3是本专利技术一实施例提供的一种清洁设备遇墙转弯的路径示意图；图4是本专利技术一实施例提供的一种清洁设备的控制装置的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。参照图1，图1为本专利技术一实施例提供的一种清洁设备的控制方法的流程示意图，包括：S101、控制清洁设备停止直行。在本实施例中，在清洁设备直行时，获取红外传感器实时采集的第一ADC值，当第一ADC值大于第一预设值时，控制清洁设备停止直行。在一具体实施例中，第一预设值可以是1700。S102、控制清洁设备向预设方向旋转。在本实施例中，控制清洁设备向预设方向旋转，直到红外传感器实时采集的第二ADC值小于第二预设值时，停止旋转。在一具体实施例中，第二预设值可以是100。...

【技术保护点】
1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁设备设置有红外传感器和角速度传感器；所述控制方法包括：/n在所述清洁设备直行时，获取所述红外传感器实时采集的第一ADC值，当所述第一ADC值大于第一预设值时，控制所述清洁设备停止直行；/n控制所述清洁设备向预设方向旋转，直到所述红外传感器实时采集的第二ADC值小于第二预设值时，停止旋转；/n根据所述角速度传感器上传角度数据，计算第一旋转角度和第一行走距离；其中，所述角速度传感器用于采集所述清洁设备运行方向与前方障碍物之间的角度；/n先控制所述清洁设备向前直行第一行走距离后停止，再控制所述清洁设备向所述预设方向旋转所述第一旋转角度后，控制所述清洁设备直行。/n

【技术特征摘要】
1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁设备设置有红外传感器和角速度传感器；所述控制方法包括：
在所述清洁设备直行时，获取所述红外传感器实时采集的第一ADC值，当所述第一ADC值大于第一预设值时，控制所述清洁设备停止直行；
控制所述清洁设备向预设方向旋转，直到所述红外传感器实时采集的第二ADC值小于第二预设值时，停止旋转；
根据所述角速度传感器上传角度数据，计算第一旋转角度和第一行走距离；其中，所述角速度传感器用于采集所述清洁设备运行方向与前方障碍物之间的角度；
先控制所述清洁设备向前直行第一行走距离后停止，再控制所述清洁设备向所述预设方向旋转所述第一旋转角度后，控制所述清洁设备直行。


2.根据权利要求1所述的一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述角速度传感器上传角度数据，计算第一旋转角度和第一行走距离，其中，计算所述第一旋转角度，具体为：
当所述第一ADC值大于第一预设值时，控制所述清洁设备停止直行，控制角速度传感器用于采集所述清洁设备运行方向与前方障碍物之间的角度，记录为第一角度；
直到所述红外传感器实时采集的第二ADC值小于第二预设值时，停止旋转，控制角速度传感器用于采集所述清洁设备运行方向与前方障碍物之间的角度，记录为第二角度；
根据所述角速度传感器上传所述第一角度和所述第二角度数据，计算第一旋转角度；所述第一旋转角度为所述第一角度与所述第二角度之差的绝对值。


3.根据权利要求2所述的一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述角速度传感器上传角度数据，计算第一旋转角度和第一行走距离，其中，计算所述第一行走距离，具体为：
L1＝S/sin(|α1-α2|)
其中，L1为所述第一行走距离，α1为所述第一角度，α2为所述第二角度，S为设定间距。


4.一种清洁设备的控制装置，其特征在于，所述清洁设备设置有红外传感器和角速度传感器...

【专利技术属性】
技术研发人员：满相谷，张琳，易家骝，谢文志，黄建权，杨帆，陈夏婷，
申请(专利权)人：广州菲亚兰德科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44