一种机器人控制线路测试装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人控制线路测试装置，包括底座、升降杆、驱动机构、避障杆和检测机构，驱动机构上装有检测机构，检测机构还包括传送带、辊筒、固定板和旋转编码器，传送带套装在辊筒上，辊筒轴连接在固定板上，辊筒的转轴上装有旋转编码器；底座上有避障台，避障台上装有避障杆；通过将机器人顶起后，使用驱动机构将检测装置移动到机器人移动轮下方，通过给机器人下达指令或控制避障杆伸长，可通过旋转编码器和传送带检测两侧移动轮的转速，通过对两侧轮子转速进行检测并对速度及差速进行分析，可实现对机器人控制电路的检测，本装置占地面积小，反应灵敏、检测准确。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人控制线路测试装置
本专利技术涉及机器人检测领域，具体为一种机器人控制线路测试装置。
技术介绍
机器人作为一种智能化设备方便了人们生活中的方方面面，机器人常用的移动装置为移动轮，机器人在使用一段时间后，需进行必要的维护和检修，在检修过程中对机器人控制线路进行检查是重要的一环，现有技术中缺少机器人控制线路的专用测试装置，给检修工作带来不便。
技术实现思路
鉴于现有技术中所存在的问题，本专利技术公开了一种机器人控制线路测试装置，采用的技术方案是，包括底座、升降杆、驱动机构、避障杆、控制屏和检测机构，所述升降杆和所述驱动机构装在所述底座上，所述驱动机构上装有检测机构，所述检测机构还包括传送带、辊筒、固定板和旋转编码器，所述传送带套装在所述辊筒上，所述辊筒轴连接在所述固定板上，所述辊筒的转轴上装有所述旋转编码器；所述底座上有避障台，所述避障台上装有所述避障杆和所述控制屏，所述升降杆、所述避障杆均为电动推杆，所述控制屏内有微处理器，所述微处理器与所述升降杆、所述避障杆、所述旋转编码器电性相连。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述底座为壳体，内部滑动连接有滑板，所述滑板两侧有转轴，所述底座内部侧壁有供所述转轴滑动的槽道，所述转轴端部有通孔，所述底座上滑动连接有与所述通孔位置线相对应的限位杆，所述限位杆与所述底座之间装有拉伸弹簧。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述驱动机构包括滑轨、推杆、滑块和连接杆，所述滑轨为弧形滑轨，安装在安装板上，所述安装板为L型板，安装在所述底板上，所述滑轨上装有滑杆，所述滑杆为弧形杆，所述滑块套在所述滑杆上，与所述滑杆、所述滑轨滑动连接，所述滑块通过连接杆连接所述固定板，所述安装板和所述连接杆之间铰接有推杆，所述推杆为电动推杆，与所述微处理器电性相连。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述避障台与所述升降杆相对面为弧形面，所述弧形面上装有多组所述避障杆，所述避障杆推杆端头部装有橡胶块。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述控制屏为PLC控制屏。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述传送带上有条状凸起。本专利技术的有益效果：本专利技术通过将机器人顶起后，使用驱动机构将检测装置移动到机器人移动轮下方，通过给机器人下达指令或控制避障杆伸长，可通过旋转编码器和传送带检测两侧移动轮的转速，通过对两侧轮子转速进行检测并对速度及差速进行分析，可实现对机器人控制电路的检测，本装置占地面积小，反应灵敏、检测准确。附图说明图1为本专利技术结构示意图；图2为本专利技术驱动机构结构示意图；图3为本专利技术检测机构结构示意图；图4为本专利技术传送带结构示意图；图5为本专利技术滑板、底座和限位杆结构示意图；图6为本专利技术滑轨滑块结构示意图；图7为本专利技术滑板结构示意图。图中：1-底座、2-滑板、3-升降杆、4-驱动机构、5-限位杆、6-避障台、7-避障杆、8-控制屏、9-滑轨、10-安装板、11-推杆、12-滑块、13-连接杆、14-检测机构、15-传送带、16-辊筒、17-固定板、18-旋转编码器、19-拉伸弹簧、20-滑杆。具体实施方式实施例1如图1至图7所示，本专利技术公开了一种机器人控制线路测试装置，采用的技术方案是，包括底座1、升降杆3、驱动机构4、避障杆7、控制屏8和检测机构14，所述升降杆3和所述驱动机构4装在所述底座1上，所述驱动机构4上装有检测机构14，所述检测机构14还包括传送带15、辊筒16、固定板17和旋转编码器18，所述传送带15套装在所述辊筒16上，所述辊筒16轴连接在所述固定板17上，所述辊筒16的转轴上装有所述旋转编码器18；所述底座1上有避障台6，所述避障台6上装有所述避障杆7和所述控制屏8，所述升降杆3、所述避障杆7均为电动推杆，所述控制屏8内有微处理器，所述微处理器与所述升降杆3、所述避障杆7、所述旋转编码器18电性相连。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述底座1为壳体，内部滑动连接有滑板2，所述滑板2两侧有转轴，所述底座1内部侧壁有供所述转轴滑动的槽道，所述转轴端部有通孔，所述底座1上滑动连接有与所述通孔位置线相对应的限位杆5，所述限位杆5与所述底座1之间装有拉伸弹簧19。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述驱动机构4包括滑轨9、推杆11、滑块12和连接杆13，所述滑轨9为弧形滑轨，安装在安装板10上，所述安装板10为L型板，安装在所述底板1上，所述滑轨9上装有滑杆20，所述滑杆20为弧形杆，所述滑块12套在所述滑杆20上，与所述滑杆20、所述滑轨9滑动连接，所述滑块12通过连接杆13连接所述固定板17，所述安装板10和所述连接杆13之间铰接有推杆11，所述推杆11为电动推杆，与所述微处理器电性相连。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述避障台6与所述升降杆3相对面为弧形面，所述弧形面上装有多组所述避障杆7，所述避障杆7推杆端头部装有橡胶块。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述控制屏8为PLC控制屏。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述传送带15上有条状凸起。本专利技术的工作原理：将滑板2从底座1中抽出，滑板2的转轴沿槽道滑动，同时向外拉出限位杆5，拉伸弹簧19被拉伸，当限位杆5与所述转轴通孔位置相对应时，松开限位杆5，限位杆5在拉伸弹簧19的作用下复位插入转轴的通孔中，实现对滑板2的限位，松开滑板2，滑板2沿转轴旋转落地，机器人沿滑板2行进到底座1上，控制屏8控制升降杆3升起将机器人顶起，驱动机构4的推杆11推出，使滑块12在滑轨9内沿滑杆20滑动，通过连接杆13将检测机构14送至机器人下方，检测机构14的传送带15与机器人移动轮底面相接，向机器人发出前进、后退、加速和减速命令，机器人的移动轮发生转动，移动轮带动传送带15和辊筒16旋转，传送带15上的条状凸起增大了传送带15与移动轮之间的摩擦力，避免二者之间发生相对滑动，微处理器通过旋转编码器18获得辊筒6的转速从而可计算出移动轮转速，由此可判断机器人是否相应，并将检测结果显示在控制屏8上；进行避障控制线路检测时，微处理器控制避障台6的避障杆7推出，使橡胶块模拟障碍物，微处理器通过旋转编码器18检测两侧移动轮转速的差速，从而判断出避障线路是否故障。本专利技术涉及的微处理器采用STM32芯片，STM32通过内置程序控制电机启停，STM32的管脚及连接方式本领域技术人员可参考教材或厂商出版的技术手册获得技术启示；本专利技术涉及的电路连接为本领域技术人员采用的惯用手段，可通过有限次试验得到技术启示，属于公知常识。本文中未详细说明的部件为现有技术。上述虽然对本专利技术的具体实施例作了详细说明，但是本专利技术并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利技术宗旨的前提下做出各种变化，而不具备创造性劳动的修改或变形仍在本专利技术的保护范围以内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人控制线路测试装置，其特征在于：包括底座(1)、升降杆(3)、驱动机构(4)、避障杆(7)、控制屏(8)和检测机构(14)，所述升降杆(3)和所述驱动机构(4)装在所述底座(1)上，所述驱动机构(4)上装有检测机构(14)，所述检测机构(14)还包括传送带(15)、辊筒(16)、固定板(17)和旋转编码器(18)，所述传送带(15)套装在所述辊筒(16)上，所述辊筒(16)轴连接在所述固定板(17)上，所述辊筒(16)的转轴上装有所述旋转编码器(18)；所述底座(1)上有避障台(6)，所述避障台(6)上装有所述避障杆(7)和所述控制屏(8)，所述升降杆(3)、所述避障杆(7)均为电动推杆，所述控制屏(8)内有微处理器，所述微处理器与所述升降杆(3)、所述避障杆(7)、所述旋转编码器(18)电性相连。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制线路测试装置，其特征在于：包括底座(1)、升降杆(3)、驱动机构(4)、避障杆(7)、控制屏(8)和检测机构(14)，所述升降杆(3)和所述驱动机构(4)装在所述底座(1)上，所述驱动机构(4)上装有检测机构(14)，所述检测机构(14)还包括传送带(15)、辊筒(16)、固定板(17)和旋转编码器(18)，所述传送带(15)套装在所述辊筒(16)上，所述辊筒(16)轴连接在所述固定板(17)上，所述辊筒(16)的转轴上装有所述旋转编码器(18)；所述底座(1)上有避障台(6)，所述避障台(6)上装有所述避障杆(7)和所述控制屏(8)，所述升降杆(3)、所述避障杆(7)均为电动推杆，所述控制屏(8)内有微处理器，所述微处理器与所述升降杆(3)、所述避障杆(7)、所述旋转编码器(18)电性相连。


2.根据权利要求1所述的一种机器人控制线路测试装置，其特征在于：所述底座(1)为壳体，内部滑动连接有滑板(2)，所述滑板(2)两侧有转轴，所述底座(1)内部侧壁有供所述转轴滑动的槽道，所述转轴端部有通孔，所述底座(1)上滑动连接有与所述通孔位置线相对应的限位杆(5)，所述限位杆(5)与所述底座(1)之间装有拉...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩青江，
申请(专利权)人：南昌新芯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江西;36