一种水下机器人隧洞过障柔性骨架制造技术

本实用新型专利技术提供一种水下机器人隧洞过障柔性骨架，包括一对主骨架以及机器人主体，一对主骨架上端之间连接有弧形板，一对主骨架之间连接有第一U型骨架，机器人主体成型于弧形板下方，位于弧形板的前后两端开有圆形槽口，前后端圆形槽口之间开有方形凹槽，方形凹槽内通过螺栓固定安装有起吊装置，第一U型骨架的开口端与机器人主体侧面固定连接，机器人主体上端面设置有第二U型骨架，第二U型骨架的开口端与尾端上均设置有照明架，整体设备采用骨架式连接，减小了设备本身的阻力，使装置在水中更轻便，设置的主骨架非常柔软，可任意弯曲、折叠。使用时具有相当大的强度和良好的弹性，既能稳固机器人本体又可以使装置具有弹性，防止卡住。

【技术实现步骤摘要】
一种水下机器人隧洞过障柔性骨架
本技术属于水下机器人隧洞探测设备
，具体涉及一种水下机器人隧洞过障柔性骨架。
技术介绍
一般来说，水下机器人在水下检测隧洞时，由于洞壁结构遭到了破坏，难免会有一些突出物，例如，钢筋结构，故提出一种过障柔性骨架来辅助水下机器人使之能够更好的通过隧洞。该装备的原理是由于机器人在水下会受到水流流速很大的影响，首先就是想到利用框架来使之更加稳定，而框架在过隧洞时又很容易被突出物卡住使得机器人动不了，所以框架外侧在保证能使机器人稳定的条件下，安装类似弯曲铁丝的柔性部件，那么水下机器人便可以顺利通过。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种水下机器人隧洞过障柔性骨架，旨在能够有效的解决现有技术中的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种水下机器人隧洞过障柔性骨架，包括一对主骨架以及机器人主体，一对所述主骨架上端之间连接有弧形板，一对所述主骨架之间连接有第一U型骨架，所述机器人主体成型于所述弧形板下方，位于所述弧形板的前后两端开有圆形槽口，前后端所述圆形槽口之间开有方形凹槽，所述方形凹槽内通过螺栓固定安装有起吊装置，所述第一U型骨架的开口端与机器人主体侧面固定连接，所述机器人主体上端面设置有第二U型骨架，所述第二U型骨架的开口处与第一U型骨架之间通过连接骨架固定连接，所述第二U型骨架的开口端与尾端上均设置有照明架，所述机器人主体相对于第一U型骨架的另一侧设置有横梁，所述横梁与主骨架之间通过连接梁固定连接，所述第一U型骨架与连接梁上通过连接件固定安装有四组推进器，所述机器人主体下方设置有第三U型骨架，所述第三U型骨架与一对主骨架之间通过连接骨架固定连接。作为本技术一种优选的，所述起吊装置包括一对耳板，一对所述耳板成型于所述方形凹槽内部的两侧，且一对所述耳板通过螺栓与方形凹槽的内壁固定连接。一对所述耳板之间焊接有弧形把手，所述弧形把手中部连接有加强筋。作为本技术一种优选的，所述照明架包括连接盘，所述连接盘中部开有圆形通孔，所述圆形通孔的内壁上设置有内螺纹，所述圆形通孔通过螺纹连接有流明灯，所述连接盘沿长度方向的两侧设置有柔性连接件，所述柔性连接件远离连接盘的一端开有螺纹孔，所述连接盘下表面开有与柔性连接件相对应的螺纹孔，所述连接盘与柔性连接件之间通过螺纹固定连接。作为本技术一种优选的，所述连接件上包括安装板和U型扣，所述安装板和U型扣上开有相对应的螺纹孔，所述第一U型骨架与连接梁通过U型扣与安装板固定连接，所述安装板下表面垂直设置有环形卡槽，所述推进器尾部卡接在环形卡槽内。作为本技术一种优选的，所述弧形板的后侧开有凹口，所述凹口内通过相机座固定安装有探测相机。作为本技术一种优选的，所述弧形板的上方固定连接有多块导流板，多块所述导流板相互平行设置，所述导流板之间设置有间隙层。与现有技术相比，本技术的有益效果是：1、本技术整体设备采用骨架式连接，减小了设备本身的阻力，使装置在水中更轻便，设置的主骨架非常柔软，可任意弯曲、折叠。使用时具有相当大的强度和良好的弹性，既能稳固机器人本体又可以使装置具有弹性，防止卡住。2、本技术设置的一对主骨架1呈椭圆形，设置的弧形板的弧度与主骨架1的弧度相对应，且弧形板的下表面与一对主骨架1的上端面固定连接，将水下机器人隧洞过障的柔性骨架设置成圆弧形，可以更好的避免水流带来的流速冲击问题，符合流体力学，有利于水下机器人在水下中保持姿态稳定前行。附图说明附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：图1为本技术的结构示意图；图2为本技术的图1中A-A剖结构示意图；图3为本技术的照明架结构示意图；图4为本技术的俯视结构示意图。图中：1、主骨架；11、第一U型骨架；12、第二U型骨架；13、连接骨架；14、横梁；15、连接梁；16、第三U型骨架；2、弧形板；21、圆形槽口；22、方形凹槽；23、凹口；24、导流板；3、起吊装置；31、耳板；32、弧形把手；33、加强筋；4、机器人主体；5、照明架；51、连接盘；52、圆形通孔；53、柔性连接；6、流明灯；7、连接件；71、安装板；72、U型扣；73、环形卡槽；8、推进器；9、相机座；10、探测相机。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。实施例：请参阅图1-4，本技术提供以下技术方案：一种水下机器人隧洞过障柔性骨架，包括一对主骨架1以及机器人主体4，一对所述主骨架1上端之间连接有弧形板2，一对所述主骨架1之间连接有第一U型骨架11，所述机器人主体4成型于所述弧形板2下方，位于所述弧形板2的前后两端开有圆形槽口21，前后端所述圆形槽口21之间开有方形凹槽22，所述方形凹槽22内通过螺栓固定安装有起吊装置3，所述第一U型骨架11的开口端与机器人主体4侧面固定连接，所述机器人主体4上端面设置有第二U型骨架12，所述第二U型骨架12的开口处与第一U型骨架11之间通过连接骨架13固定连接，所述第二U型骨架12的开口端与尾端上均设置有照明架5，所述机器人主体4相对于第一U型骨架11的另一侧设置有横梁14，所述横梁14与主骨架1之间通过连接梁15固定连接，所述第一U型骨架11与连接梁15上通过连接件7固定安装有四组推进器8，所述机器人主体4下方设置有第三U型骨架16，所述第三U型骨架16与一对主骨架1之间通过连接骨架13固定连接。在本技术的具体实施例中：设置的一对主骨架1呈椭圆形，设置的弧形板2的弧度与主骨架1的弧度相对应，且弧形板2的下表面与一对主骨架1的上端面固定连接，将水下机器人隧洞过障的柔性骨架设置成圆弧形，可以更好的避免水流带来的流速冲击问题，符合流体力学，有利于水下机器人在水下中保持姿态稳定前行，设置的机器人主体4通过第一U型骨架11、第二U型骨架12与第三U型骨架16相配合固定在一对主骨架1之间。具体的，所述起吊装置3包括一对耳板31，一对所述耳板31成型于所述方形凹槽22内部的两侧，且一对所述耳板31通过螺栓与方形凹槽22的内壁固定连接。一对所述耳板31之间焊接有弧形把手32，所述弧形把手32中部连接有加强筋33。在本实施例中：设置的起吊装置3起到将水下机器人投放或回收用的作用，包括一对耳板31和弧形把手32，在弧形把本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下机器人隧洞过障柔性骨架，包括一对主骨架(1)以及机器人主体(4)，其特征在于：一对所述主骨架(1)上端之间连接有弧形板(2)，一对所述主骨架(1)之间连接有第一U型骨架(11)，所述机器人主体(4)成型于所述弧形板(2)下方，位于所述弧形板(2)的前后两端开有圆形槽口(21)，前后端所述圆形槽口(21)之间开有方形凹槽(22)，所述方形凹槽(22)内通过螺栓固定安装有起吊装置(3)，所述第一U型骨架(11)的开口端与机器人主体(4)侧面固定连接，所述机器人主体(4)上端面设置有第二U型骨架(12)，所述第二U型骨架(12)的开口处与第一U型骨架(11)之间通过连接骨架(13)固定连接，所述第二U型骨架(12)的开口端与尾端上均设置有照明架(5)，所述机器人主体(4)相对于第一U型骨架(11)的另一侧设置有横梁(14)，所述横梁(14)与主骨架(1)之间通过连接梁(15)固定连接，所述第一U型骨架(11)与连接梁(15)上通过连接件(7)固定安装有四组推进器(8)，所述机器人主体(4)下方设置有第三U型骨架(16)，所述第三U型骨架(16)与一对主骨架(1)之间通过连接骨架(13)固定连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种水下机器人隧洞过障柔性骨架，包括一对主骨架(1)以及机器人主体(4)，其特征在于：一对所述主骨架(1)上端之间连接有弧形板(2)，一对所述主骨架(1)之间连接有第一U型骨架(11)，所述机器人主体(4)成型于所述弧形板(2)下方，位于所述弧形板(2)的前后两端开有圆形槽口(21)，前后端所述圆形槽口(21)之间开有方形凹槽(22)，所述方形凹槽(22)内通过螺栓固定安装有起吊装置(3)，所述第一U型骨架(11)的开口端与机器人主体(4)侧面固定连接，所述机器人主体(4)上端面设置有第二U型骨架(12)，所述第二U型骨架(12)的开口处与第一U型骨架(11)之间通过连接骨架(13)固定连接，所述第二U型骨架(12)的开口端与尾端上均设置有照明架(5)，所述机器人主体(4)相对于第一U型骨架(11)的另一侧设置有横梁(14)，所述横梁(14)与主骨架(1)之间通过连接梁(15)固定连接，所述第一U型骨架(11)与连接梁(15)上通过连接件(7)固定安装有四组推进器(8)，所述机器人主体(4)下方设置有第三U型骨架(16)，所述第三U型骨架(16)与一对主骨架(1)之间通过连接骨架(13)固定连接。


2.根据权利要求1所述的一种水下机器人隧洞过障柔性骨架，其特征在于：所述起吊装置(3)包括一对耳板(31)，一对所述耳板(31)成型于所述方形凹槽(22)内部的两侧，且一对所述耳板(31)通过螺栓与方形凹槽(22)的内壁固定连接,一对所述耳板(31)之间焊接有弧形把手(32)，所述弧形把手...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵焜，吴卫国，李世桢，
申请(专利权)人：武汉理航结构安全技术有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42