一种用于抓取不同尺寸零件的机器人工具系统技术方案

本实用新型专利技术属于工业机器人的搬运应用领域，涉及搬运机器人末端工具，特别是涉及一种用于抓取不同尺寸零件的机器人工具系统，包括连接部，驱动部和限位导向部，所述连接部与机器人本体安装固定实现工具系统和机器人本体的连接，该连接部还与限位导向部一体安装；所述连接部内安装有一台步进电机，该步进电机的输出端和驱动部一体连接驱动，所述驱动部内安装有多个真空吸盘，多个真空吸盘与限位导向部进行配合，在驱动部的驱动下相邻真空吸盘之间的间距可发生变化。

【技术实现步骤摘要】
一种用于抓取不同尺寸零件的机器人工具系统
本技术属于工业机器人的搬运应用领域，涉及搬运机器人末端工具，特别是涉及一种用于抓取不同尺寸零件的机器人工具系统。
技术介绍
工业机器人技术迅猛发展，使得工业机器人的稳定性、可靠性、定位精度等大幅度提升，从而使得其在众多工业生产领域得到广泛应用。小型4轴工业机器人在电子产品生产领域应用较多，通常目标产品具有多样性，具有形状相同，尺寸各异的特点，要求工业机器人能够适应不同尺寸目标产品的取放操作，单一的固定式末端工具很难满足任务要求。目前，市场上多采用更换末端工具的方法来实现对不同目标产品的操作，使用更换末端工具方式时，增加了作业工序、作业时间，并且结构复杂，使用成本较高。所以，针对目前现有技术中存在的上述缺陷，实有必要进行研究，以提供一种可抓取多种尺寸物料的机器人末端工具，解决现有技术中存在的作业工序多，作业时间长、结构复杂、使用成本较高的问题。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种不需频繁更换末端工具，缩短无效作业时间、提高工作效率，且能够自动适应不同尺寸电子产品机器人末端工具。一种用于抓取不同尺寸零件的机器人工具系统，其特征在于：包括连接部，驱动部和限位导向部，所述连接部与机器人本体安装固定实现工具系统和机器人本体的连接，该连接部还与限位导向部一体安装；所述连接部内安装有一台步进电机，该步进电机的输出端和驱动部一体连接驱动，所述驱动部内安装有多个真空吸盘，多个真空吸盘与限位导向部进行配合，在驱动部的驱动下相邻真空吸盘之间的间距可发生变化。进一步的，所述连接部包括电机固定板，机器人连接件和连接柱，所述电机固定板的上端面内安装有所述的步进电机，该电机固定板的中部制出一个通孔，所述步进电机的输出轴与该通孔位置对应，输出轴处于通孔不遮蔽的敞开状态，所述电机固定板的下端面内均匀间隔安装有多个连接柱，多个连接柱的下端部共同安装有所述的限位导向部，所述机器人连接件安装在电机固定板的上端面内，罩装在步进电机的外部。进一步的，所述限位导向部包括一个滑道板，该滑道板通过所述的连接柱平行安装在电机固定板的下方；所述滑道板为正多边形，其每条侧边的中部位置均向内延伸制出一个U型滑道，每个U型滑道均在相应侧边的边缘位置制出开口。进一步的，所述驱动部采用一块驱动板，该驱动板安装在电机固定板和滑道板之间的间隙内，所述驱动板中部和步进电机的输出轴一体固定，在步进电机作用下可进行周向转动。进一步的，所述驱动板为圆形，该驱动板位于圆心旁侧的位置均匀间隔制出多个驱动槽，每个驱动槽均为弧形，将弧形的两端设置为近端和远端，其中近端与圆心位置间距小，远端与圆心位置间距大。进一步的，驱动板内制出的驱动槽和滑道板内制出的U型滑道的数量和位置相对应。进一步的，所述真空吸盘均包括吸盘杆和吸盘，每个所述的驱动槽内均滑动安装有一吸盘杆，所述吸盘杆垂直于滑道板和驱动板，该吸盘杆的两侧端部分别由滑道板的下端面和驱动板的上端面穿出，所述吸盘杆的外周制有外螺纹，通过该外螺纹在吸盘杆的外周安装有导向螺母和驱动螺母，所述吸盘杆通过驱动螺母滑动套装在驱动板制出的驱动槽内，该吸盘杆通过导向螺母滑动嵌装在滑道板制出的U型滑道内，每个所述吸盘杆的下端部均安装有所述的真空吸盘。本专利技术的优点和积极效果是：1、本技术中，通过连接部，驱动部和限位导向部配合形成一套用于抓取不同尺寸零件的机器人工具系统。其中连接部作为安装基础用于与驱动部和限位导向部进行安装，与此同时，该连接部还用于与机器人本体进行安装，使得工装系统和机器人本体实现连接。驱动部用于与步进电机的输出端连接，并将输出的动力传导至连接的真空吸盘，限位导向部配合驱动部可同步调整每个真空吸盘位置，进而调整各真空吸盘之间的位置，使其适合不同尺寸的零件。2、本技术中，电机固定板是连接部的基板，其分别与机器人连接件，步进电机和连接柱进行安装，机器人连接件与机器人本体进行安装，连接柱则与限位导向部进行安装。3、本技术中，限位导向部采用滑道板，驱动部采用驱动板，其中驱动板为圆形，而滑道板则可采用不同的正多边形，其中正多边形的边数与U型滑槽、驱动槽以及真空吸盘的数量是对应的。任一吸盘安装在相应的吸盘杆的下端部，该吸盘杆同时穿装在U型滑槽和驱动槽内，当驱动板转动时，吸盘杆沿驱动槽的近端和远端之间往复移动。由于吸盘杆的下端滑动安装在U型滑槽内，因此吸盘杆的周向位置受到限制，只能沿U型滑槽面向或背向中心移动，进而实现相邻真空吸盘以及真空吸盘与中心之间的间距调整。当真空吸盘位于近端时，其间距最小可适合小尺寸的零件，当真空吸盘位于远端时，其间距最大可适合较大尺寸的零件，在近端和远端之间时，则适合相应尺寸的零件。4、本技术中，导向螺母和驱动螺母配合吸盘杆滑动安装在驱动槽和U型滑道内，使得吸盘杆的移动稳定顺滑。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术的主视图；图3为本技术的A-A面剖视图；图4为本技术的B-B面剖视图；图5为本技术的仰视图。1-机器人连接件、2-步进电机、3-电机固定板、4-连接柱、5-驱动板、6-真空吸盘、7-滑道板、8-驱动螺母、9-导向螺母、10-吸盘杆、11-吸盘、12-驱动槽、13-圆形台阶、14-驱动槽(近端)、15-驱动槽(远端)、16-U型滑道。具体实施方式下面结合实施例，对本专利技术进一步说明，下述实施例是说明性的，不是限定性的，不能以下述实施例来限定本专利技术的保护范围。一种用于抓取不同尺寸零件的机器人工具系统，本技术的创新在于，包括连接部，驱动部和限位导向部，所述连接部与机器人本体安装固定实现工具系统和机器人本体的连接，该连接部还与限位导向部一体安装；所述连接部内安装有一台步进电机2，该步进电机的输出端和驱动部一体连接驱动，所述驱动部内安装有多个真空吸盘6，多个真空吸盘与限位导向部进行配合，在驱动部的驱动下相邻真空吸盘之间的间距可发生变化。本实施例中，所述连接部包括电机固定板3，机器人连接件1和连接柱4，所述电机固定板的上端面内安装有所述的步进电机，该电机固定板的中部制出一个通孔，所述步进电机的输出轴与该通孔位置对应，输出轴处于通孔不遮蔽的敞开状态，所述电机固定板的下端面内均匀间隔安装有多个连接柱，多个连接柱的下端部共同安装有所述的限位导向部，所述机器人连接件安装在电机固定板的上端面内，罩装在步进电机的外部。本实施例中，机器人连接件的上端部制有法兰孔，该机器人连接件通过法兰孔配合机器人本体安装的法兰盘进行固定。本实施例中，以四个真空吸盘作为实施例。为配合四个真空吸盘的安装电机固定板可采用“十”字型，在该电机固定板中部的交汇位置安装步进电机，在该电机固定板四角位置安装所述连接柱。本实施例中，所述限位导向部包括一个滑道板7，该滑道板通过所述的连接柱平行安装在电机固定板的下方；所述滑道板为正多边形，本实施例中，采用矩形本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于抓取不同尺寸零件的机器人工具系统，其特征在于：包括连接部，驱动部和限位导向部，所述连接部与机器人本体安装固定实现工具系统和机器人本体的连接，该连接部还与限位导向部一体安装；所述连接部内安装有一台步进电机，该步进电机的输出端和驱动部一体连接驱动，所述驱动部内安装有多个真空吸盘，多个真空吸盘与限位导向部进行配合，在驱动部的驱动下相邻真空吸盘之间的间距可发生变化。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于抓取不同尺寸零件的机器人工具系统，其特征在于：包括连接部，驱动部和限位导向部，所述连接部与机器人本体安装固定实现工具系统和机器人本体的连接，该连接部还与限位导向部一体安装；所述连接部内安装有一台步进电机，该步进电机的输出端和驱动部一体连接驱动，所述驱动部内安装有多个真空吸盘，多个真空吸盘与限位导向部进行配合，在驱动部的驱动下相邻真空吸盘之间的间距可发生变化。


2.根据权利要求1所述的一种用于抓取不同尺寸零件的机器人工具系统，其特征在于：所述连接部包括电机固定板，机器人连接件和连接柱，所述电机固定板的上端面内安装有所述的步进电机，该电机固定板的中部制出一个通孔，所述步进电机的输出轴与该通孔位置对应，输出轴处于通孔不遮蔽的敞开状态，所述电机固定板的下端面内均匀间隔安装有多个连接柱，多个连接柱的下端部共同安装有所述的限位导向部，所述机器人连接件安装在电机固定板的上端面内，罩装在步进电机的外部。


3.根据权利要求2所述的一种用于抓取不同尺寸零件的机器人工具系统，其特征在于：所述限位导向部包括一个滑道板，该滑道板通过所述的连接柱平行安装在电机固定板的下方；所述滑道板为正多边形，其每条侧边的中部位置均向内延伸制出一个U型滑道，每个U型滑道均在相应侧边的边缘位置制出开口。

【专利技术属性】
技术研发人员：王许磊，范平平，
申请(专利权)人：天津轻工职业技术学院，
类型：新型
国别省市：天津;12