一种码垛机制造技术

一种码垛机，包括控制中心、机架、旋转底座、前倾立臂、前伸直臂、抓取头、第一连接杆、三角连接件、第二连接杆，所述机架、旋转底座、前倾立臀、三角连接件、前伸直臂、抓取头依次铰接，所述第一连接杆、三角连接件、第二连接杆依次铰接，所述第一连接杆对应前倾立臂且底部铰接旋转底座，所述三角连接件位于前倾立臂和前伸直臂之间，所述三角连接件设有的三个边角端分别铰接前倾立臂、前伸直臂和第一连接杆的端部，所述第二连接杆对应前伸直臂，所述第二连接杆外端活动连接前伸直臂的外端。

【技术实现步骤摘要】
一种码垛机
本专利技术涉及码垛机器人领域，具体涉及一种码垛机。
技术介绍
码垛机是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板木质、塑胶上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。本设备采用PLC+触摸屏控制，实现智能化操作管理，简便、易掌握。可大大地减少劳动力和降低劳动强度。码垛机是输送机输送来的料袋、纸箱或是其它包装材料按照客户工艺要求的工作方式自动堆叠成垛，并将成垛的物料进行输送的设备。传统的码垛机用吸盘在日常使用时，经常由于机械手在移动过程中容易产生一定偏差导致机械手的传动臂或吸盘与纸箱造成撞击，进而导致吸盘或传动臂的损坏。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提供了一种码垛机：一种码垛机，包括控制中心、机架、旋转底座、前倾立臂、前伸直臂、抓取头、第一连接杆、三角连接件、第二连接杆，所述机架、旋转底座、前倾立臂、三角连接件、前伸直臂、抓取头依次铰接，所述第一连接杆、三角连接件、第二连接杆依次铰接，所述第一连接杆对应前倾立臂且底部铰接旋转底座，所述三角连接件位于前倾立臂和前伸直臂之间，所述三角连接件设有的三个边角端分别铰接前倾立臂、前伸直臂和第一连接杆的端部，所述第二连接杆对应前伸直臂，所述第二连接杆外端活动连接前伸直臂的外端，所述前倾立臂与旋转底座的连接处设有用于控制前倾立臂转动的第一步进电机，所述前伸直臂与三角连接件的连接处设有用于控制前伸直臂转动的第二步进电机，所述第一步进电机与第二步进电机均连接控制中心，所述三角连接件与第一连接杆的铰接处设有凸起的限位柱，所述三角连接件与前伸直臂的连接处设有卡位端，所述卡位端包括固定连接前伸直臂的固定部和对应限位柱的弧形挡板，当前倾立臂与前伸直臂的夹角大于或等于设定值时，所述弧形挡板与限位柱构成顶靠限位配合。优选的，所述卡位端还包括两端分别连接弧形挡板和固定部的S型弹性部，所述S型弹性部为S型弹性结构，从而能够极大的缓冲弧形挡板与限位柱撞击时的冲击力。优选的，所述弧形挡板相对限位柱的外侧面设有弹性橡胶层，所述弹性橡胶层表面设有防滑纹。弹性橡胶层能够起到良好的缓冲和降噪作用。优选的，所述抓取头包括连接前伸直臂的伸缩杆和固定连接伸缩杆下端的真空吸盘装置，所述真空吸盘装置包括外壳体、固定板、第一气控装置、第二气控装置和多个吸盘单体，所述外壳体和固定板相互卡位配合构成用于容纳多个吸盘单体、第一气控装置、第二气控装置的壳内空腔，所述第一气控装置和第二气控装置均连接控制中心。优选的，多个所述吸盘单体均可拆卸式安装于固定板上，所述吸盘单体包括依次连接的主体部、囊性连接部、底部连接件、底盘，所述主体部的顶部设有第一进气口，所述第一进气口连通设有的第一气流通道，所述第一气流通道连通第一气控装置，所述第一气流通道依次沿主体部、囊性连接部、底部连接件、底盘的中心轴轴向贯穿，所述主体部的径向设置有进气端，所述进气端连通设有的第二气流通道上端，所述第二气流通道连通第二气控装置，所述第二气流通道和第一气流通道相互隔绝，所述第二气流通道包括位于主体部的上环腔和位于囊性连接部的下环腔，所述上环腔与下环腔对应连通，所述上环腔与下环腔内设有与两者构成密封滑移配合的弹性活塞管，所述上环腔的轴向长度长于或等于弹性活塞管的轴向长度，所述下环腔的轴向长度小于弹性活塞管的轴向长度，所述下环腔的底部设有连通外界的出气孔。第一气控装置通过第一气流通道从而控制底盘对纸箱吸合或分离，第一气控装置与第一气流通道构成了实际的吸盘吸放控制系统。当第二气控装置对上环腔进行充气时，弹性活塞管向下滑移插入下环腔中，囊性连接部的下环腔内填充有弹性活塞管，从而使得囊性连接部处于挺直但是具有弹性的状态。此时，无论底盘受到底部向上的冲击还是受到侧边的冲击，囊性连接部内的弹性活塞管均可以缓冲对应的冲击力，有效避免硬性冲击对吸盘单体或纸箱的冲击。此外弹性活塞管自身的弹性结构也有效提高了对应的密封性。优选的，所述上环腔外侧设有轴向延伸的导向槽，所述导向槽的上壁低于进气端，所述导向槽的下壁高于进气端囊性连接部，所述弹性活塞管外侧设有与弹性活塞管固定连接的导向块，所述导向块与导向槽构成导轨配合，当导向块紧贴导向槽底部内壁时，所述弹性活塞管底部紧贴下环腔底部。导向槽的设置既可以使得进气端进入的气流可以直接冲击在弹性活塞管上端，提高弹性活塞管的移动速度，又可以避免弹性活塞管脱离主体部。优选的，所述主体部整体或底部采用铁质材质，所述底部连接件整体或上部采用磁性材料，当弹性活塞管完全位于上环腔内对，所述主体部与底部连接件构成磁吸配合。优选的，所述第一气控装置包括第一空气压缩机和多个第一控制阀，所述第一空气压缩机分别连接每个第一控制阀，所述第一控制阀分别连通对应吸盘单体的第一气流通道；所述第二气控装置包括第二空气压缩机和多个第二控制阀，所述第二空气压缩机分别对应连接每个第二控制阀，所述第二控制阀分别连通对应吸盘单体的第二气流通道；多个所述吸盘单体方形阵列或圆形阵列安装于固定板。第二气控装置控制囊性连接部是否挺直，囊性连接部挺直则处于工作状态，而囊性连接部萎缩则处于非工作状态，此时所述主体部与底部连接件磁吸，从而使得底盘上移。由此控制中心通过控制第二气控装置进而便可控制固定板上吸盘单体处于工作状态的数量和阵列方式。比如吸合方形纸箱时便可根据纸箱的重量和形状尺寸控制处于工作状态的吸盘单体数量和阵列方式，从而极大的提高工作效率，避免出现吸盘单体过多导致可吸合的面积大于纸箱上表面面积的情况或实际吸合作用力远大于纸箱重量的情况。有益效果：首先，三角连接件设有的三个边角端分别铰接前倾立臂、前伸直臂和第一连接杆的端部，使得第一连接杆、前倾立臂、三角连接件、旋转底座构成可稳定活动的平行四边形结构，进而使得前倾立臂能够稳定的相对旋转底座进行转动。其次，第一连接杆、三角连接件和第二连接杆相对前倾立臂与前伸直臂起到了良好的辅助传递力矩作用，有效提高了前倾立臂与前伸直臂的转动稳定性，避免前倾立臂与前伸直臂在转动过程中出现过度的尺寸偏差。最后，其中的三角连接件与前伸直臂的连接处设有的卡位端，能够有效避免前倾立臂与前伸直臂的夹角过大，防止设备发生损坏。附图说明图1为实施例的结构示意图。图2为实施例的正面示意图。图3为实施例的工作示意图。图4为吸盘单体的结构示意图。图5为吸盘单体的剖面示意图。图6为真空吸盘装置的内部图。1、机架；2、旋转底座；3、前倾立臂；4、前伸直臂；5、抓取头；6、伸缩杆；7、真空吸盘装置；8、外壳体；9、固定板；10、吸盘单体；11、主体部；12、囊性连接部；13、底部连接件；14、底盘；15、第一进气口；16、进气端；17、上环腔；18、下环腔；19、弹性活塞管；20、导向槽；21、导向块；22、第一连接杆；23、三角连接件；24、第二连接杆；25、限位柱；26、固定部；27、S型弹性部；28、弧形挡板；29、弹性橡胶层；30、第一控制阀；31、第二控制阀。具体实施方式下面结合附图1-6与实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种码垛机，其特征在于：包括控制中心、机架(1)、旋转底座(2)、前倾立臂(3)、前伸直臂(4)、抓取头(5)、第一连接杆(22)、三角连接件(23)、第二连接杆(24)，所述机架(1)、旋转底座(2)、前倾立臂(3)、三角连接件(23)、前伸直臂(4)、抓取头(5)依次铰接，所述第一连接杆(22)、三角连接件(23)、第二连接杆(24)依次铰接，所述第一连接杆(22)对应前倾立臂(3)且底部铰接旋转底座(2)，所述三角连接件(23)位于前倾立臂(3)和前伸直臂(4)之间，所述三角连接件(23)设有的三个边角端分别铰接前倾立臂(3)、前伸直臂(4)和第一连接杆(22)的端部，所述第二连接杆(24)对应前伸直臂(4)，所述第二连接杆(24)外端活动连接前伸直臂(4)的外端，所述前倾立臂(3)与旋转底座(2)的连接处设有用于控制前倾立臂(3)转动的第一步进电机，所述前伸直臂(4)与三角连接件(23)的连接处设有用于控制前伸直臂(4)转动的第二步进电机，所述第一步进电机与第二步进电机均连接控制中心，所述三角连接件(23)与第一连接杆(22)的铰接处设有凸起的限位柱(25)，所述三角连接件(23)与前伸直臂(4)的连接处设有卡位端，所述卡位端包括固定连接前伸直臂(4)的固定部(26)和对应限位柱(25)的弧形挡板(28)，当前倾立臂(3)与前伸直臂(4)的夹角大于或等于设定值时，所述弧形挡板(28)与限位柱(25)构成顶靠限位配合。/n...

【技术特征摘要】
1.一种码垛机，其特征在于：包括控制中心、机架(1)、旋转底座(2)、前倾立臂(3)、前伸直臂(4)、抓取头(5)、第一连接杆(22)、三角连接件(23)、第二连接杆(24)，所述机架(1)、旋转底座(2)、前倾立臂(3)、三角连接件(23)、前伸直臂(4)、抓取头(5)依次铰接，所述第一连接杆(22)、三角连接件(23)、第二连接杆(24)依次铰接，所述第一连接杆(22)对应前倾立臂(3)且底部铰接旋转底座(2)，所述三角连接件(23)位于前倾立臂(3)和前伸直臂(4)之间，所述三角连接件(23)设有的三个边角端分别铰接前倾立臂(3)、前伸直臂(4)和第一连接杆(22)的端部，所述第二连接杆(24)对应前伸直臂(4)，所述第二连接杆(24)外端活动连接前伸直臂(4)的外端，所述前倾立臂(3)与旋转底座(2)的连接处设有用于控制前倾立臂(3)转动的第一步进电机，所述前伸直臂(4)与三角连接件(23)的连接处设有用于控制前伸直臂(4)转动的第二步进电机，所述第一步进电机与第二步进电机均连接控制中心，所述三角连接件(23)与第一连接杆(22)的铰接处设有凸起的限位柱(25)，所述三角连接件(23)与前伸直臂(4)的连接处设有卡位端，所述卡位端包括固定连接前伸直臂(4)的固定部(26)和对应限位柱(25)的弧形挡板(28)，当前倾立臂(3)与前伸直臂(4)的夹角大于或等于设定值时，所述弧形挡板(28)与限位柱(25)构成顶靠限位配合。


2.根据权利要求1所述的一种码垛机，其特征在于：所述卡位端还包括两端分别连接弧形挡板(28)和固定部(26)的S型弹性部(27)，所述S型弹性部(27)为S型弹性结构。


3.根据权利要求1所述的一种码垛机，其特征在于：所述弧形挡板(28)相对限位柱(25)的外侧面设有弹性橡胶层(29)，所述弹性橡胶层(29)表面设有防滑纹。


4.根据权利要求1所述的一种码垛机，其特征在于：所述抓取头(5)包括连接前伸直臂(4)的伸缩杆(6)和固定连接伸缩杆(6)下端的真空吸盘装置(7)，所述真空吸盘装置(7)包括外壳体(8)、固定板(9)、第一气控装置、第二气控装置和多个吸盘单体(10)，所述外壳体(8)和固定板(9)相互卡位配合构成用于容纳多个吸盘单体(10)、第一气控装置、第二气控装置的壳内空腔，所述第一气控装置和第二气控装置均连接控制中心。


5.根据权利要求4所述的一种码垛机，其特征在于：多个所述吸盘单体...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘亨，刘建利，沈秋香，
申请(专利权)人：宁波舰勇新材料科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33