远程辅助系统、路面控制系统、相应的方法和介质技术方案

本发明专利技术提供了远程辅助系统、路面控制系统、相应的方法和介质。所述远程辅助系统包括：信息获取单元，被配置用于实时地获取车辆数据和道路数据；计算单元，被配置用于基于所述实时数据计算目标倾斜角度；以及信号发送单元，被配置用于发送所述目标倾斜角度相关信号。利用本发明专利技术的方案，能够降低车辆的侧滑风险，提高行驶安全性。

【技术实现步骤摘要】
远程辅助系统、路面控制系统、相应的方法和介质
本专利技术涉及道路
，更具体而言，涉及一种远程辅助系统、路面控制系统、相应的方法和介质。
技术介绍
车辆在路面行驶如发生侧滑，对安全行车威胁较大，常造成碰撞、翻车等恶性交通事故。产生侧滑的原因包括道路有油污或结冰等而导致路面湿滑的情况。在这种情况下，车辆和路面之间的附着系数降低，且左右不对称，车轮载荷与路面之间的附着力也跟着降低，稍有横向外力作用，就会引发车轮侧滑；制动时四轮受到的阻力不平衡，诸如左右轮制动力不等、各轮附着系数不等、装载车辆的重心偏向一侧等，也极易导致车轮侧滑；弯道行驶时转向操作不当，如行驶速度快、急打方向盘或快速转弯中使用制动不当、车辆重心过高等，使惯性离心力增大，也极易引发车轮侧滑。因此，本领域亟需能够使得车辆在进入弯道前可以预先判断是否需要通过改变路面倾斜角度并根据该判断对路面进行相应调整的方案，以确保车辆能够安全通过该弯道路段。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提出了一种辅助车辆安全地通过弯道路段的方案，旨在降低车辆的侧滑风险，提高行驶安全性。具体地，根据本专利技术的第一方面，提供一种远程辅助系统，其中，所述系统包括：信息获取单元，被配置用于实时地获取车辆数据和道路数据；计算单元，被配置用于基于所述实时数据计算目标倾斜角度；以及信号发送单元，被配置用于发送所述目标倾斜角度相关信号。根据本专利技术的第二方面，提供一种路面控制系统，所述系统包括一个或者多个路面组件，其中，每个所述路面组件包括：上层路面构件和下层路面构件；升降件，所述升降件设置在所述上层路面构件和所述下层路面构件之间且在道路宽度方向上至少设置两个；信号接收单元，被配置用于接收目标倾斜角度相关信号；以及控制单元，被配置用于，响应于所述信号接收单元接收到目标倾斜角度相关信号，控制所述升降件的升降以抬升或者降低所述上层路面构件，从而调整路面的当前倾斜角度至所述目标倾斜角度。根据本专利技术的第三方面，提供一种远程辅助方法，其中，所述方法包括：实时地获取车辆数据和道路数据；基于所述实时数据计算目标倾斜角度；以及发送所述目标倾斜角度相关信号。根据本专利技术的第四方面，提供了一种路面控制方法，其中，所述方法包括：接收目标倾斜角度相关信号；以及响应于所接收到的目标倾斜角度相关信号，控制设置于上层路面构件和下层路面构件之间且在道路宽度方向上至少设置两个的升降件的升降以抬升或者降低所述上层路面构件，从而调整路面的当前倾斜角度至所述目标倾斜角度。根据本专利技术的第五方面，提供了一种辅助驾驶方法，其中，所述方法包括：实时地获取车辆数据和道路数据；基于所述实时数据计算目标倾斜角度；以及基于与所述目标倾斜角度相关的信号，控制设置于上层路面构件和下层路面构件之间且在道路宽度方向上至少设置两个的升降件的升降以抬升或者降低所述上层路面构件，从而调整路面的当前倾斜角度至所述目标倾斜角度。根据本专利技术的第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令在由处理器执行时实现本专利技术第三至第五方面的方法。利用本专利技术的方案，可以准确获取当前车辆和道路的实时数据，基于该实时数据计算目标倾斜角度，并控制路面完成倾斜角度调整，从而降低车辆侧滑发生概率，提高了行驶的安全性。附图说明以示例的方式参考以下附图描述本专利技术的非限制性且非穷举性实施例，其中：图1示意性示出根据本专利技术的系统及方法的应用场景；图2示意性示出根据本专利技术第一方面的一个实施方案的远程辅助系统；图3示意性示出根据本专利技术第二方面的一个实施方案的路面控制系统中的单个路面组件；图4示意性示出根据本专利技术第三方面的一个实施方案的远程辅助方法的流程图；图5示出根据本专利技术第四方面的一个实施方案的路面控制方法的流程图；图6示出根据本专利技术第五方面的一个实施方案的辅助驾驶方法的流程图。具体实施方式为了使本专利技术的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本专利技术。应当理解，本文给出的具体实施例是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。图1示意性示出本专利技术的系统及方法的应用场景。从该图中可以看出，车辆10即将进入弯道20。此时，正如可以理解的那样，由于道路是弯曲的，因此车辆10如果以相对较快的速度行驶时，存在侧滑的风险。本专利技术通过服务器30与车辆10以及弯道20之间的信息交互，从而控制路面的倾斜角度，进而实现防止车辆10侧滑的效果。根据本专利技术的第一方面，提供了一种远程辅助系统。图2示意性示出了根据本专利技术第一方面的一个实施方案的远程辅助系统100，该远程辅助系统100包括：信息获取单元101、计算单元102、以及信号发送单元103。信息获取单元101可以被配置用于实时地获取车辆数据和道路数据。一方面，车辆可以通过车联网(V2X)与信息获取单元101连接，从而进行信息交互。在本文中，所谓“车联网(V2X)”可以包括，例如，车-车(V2V)通信、车-互联网(V2N)通信、车-基础设施(V2I)通信。例如，车辆可以通过无线连接(Wi-Fi或者移动网络如3G、4G或5G等)与信息获取单元101连接，由此信息获取单元101可以实时地从车辆获取车辆数据。车辆数据可以包括车辆的位置、速度、质量等，但不限于此。可以理解，车辆的位置可以为全球导航卫星系统(GNSS)位置，例如全球定位系统(GPS)位置。道路数据可以包括路面参数、路面曲率等，但不限于此。“路面参数”可以包括诸如积雪检测、摩擦系数值等，并且可以通过安装于车辆上的传感装置来进行检测。例如，对于积雪检测，可以采用安装于车辆前方的摄像头来捕获车辆前方的图像，并通过图像识别技术来识别道路是否存在积雪。又例如，对于摩擦系数值，可以采用轮胎传感器来进行检测。“路面曲率”可由车辆的GNSS位置(如GPS位置)数据和存储在车辆上或在线服务器上的地图数据计算得到。计算单元102与信息获取单元101通信耦合，由此可以获得由信息获取单元101获取的车辆数据和道路数据。所述计算单元102可以被配置用于基于实时数据计算目标倾斜角度。计算目标倾斜角度可以基于实时数据并根据物理学原理进行。本领域技术人员悉知采用这些数据来计算目标倾斜角度的方法，因此在此不再赘述。可以理解，在本专利技术中，计算目标倾斜角度的目的是用于调整路面倾斜角度，从而防止车辆在弯曲道路上发生侧滑。因此，所述目标倾斜角度需要被设定为确保该车辆在转弯时其与路面之间的横向摩擦力大于其所受的离心力。在一个实施方案中，所述计算单元102被进一步配置为，在有多辆车辆驶入道路时，计算出倾斜角度最大值，即为目标倾斜角度。可以理解，在有多辆车辆同时出现在某一弯曲路段时，由于车辆彼此的质量及其当前位置和速度各不相同，因此所述目标倾斜角度也不完全相同。在这种情况下，在计算目标倾斜角度时，需要同本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种远程辅助系统，其中，所述系统包括：/n信息获取单元，被配置用于实时地获取车辆数据和道路数据，所述车辆数据包括例如车辆的位置、速度和质量，所述道路数据包括例如路面参数和路面曲率；/n计算单元，被配置用于基于所述实时数据计算目标倾斜角度，其中/n所述目标倾斜角度被设定为，例如，确保车辆在转弯时其与路面之间的横向摩擦力大于其所受的离心力；以及/n信号发送单元，被配置用于发送所述目标倾斜角度相关信号。/n

【技术特征摘要】
1.一种远程辅助系统，其中，所述系统包括：
信息获取单元，被配置用于实时地获取车辆数据和道路数据，所述车辆数据包括例如车辆的位置、速度和质量，所述道路数据包括例如路面参数和路面曲率；
计算单元，被配置用于基于所述实时数据计算目标倾斜角度，其中
所述目标倾斜角度被设定为，例如，确保车辆在转弯时其与路面之间的横向摩擦力大于其所受的离心力；以及
信号发送单元，被配置用于发送所述目标倾斜角度相关信号。


2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述计算单元被进一步配置为，在有多辆车辆驶入道路时，计算最大目标倾斜角度。


3.一种路面控制系统，所述系统包括一个或者多个路面组件，其中，每个所述路面组件包括：
上层路面构件和下层路面构件；
升降件，所述升降件设置在所述上层路面构件和所述下层路面构件之间且在道路宽度方向上至少设置两个；
信号接收单元，被配置用于接收目标倾斜角度相关信号；以及
控制单元，被配置用于，响应于所述信号接收单元接收到目标倾斜角度相关信号，控制所述升降件的升降以抬升或者降低所述上层路面构件，从而调整路面的当前倾斜角度至所述目标倾斜角度。


4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述路面组件设置为最大弯道路段或者设置为连续路段。


5.一种远程辅助方法，其中，所述方法包括：
实时地获取车辆数据和道路数据，所述车辆数据包括例如车辆的位置、速度和质量，所述道路数据包括例如路面参数和路面曲率；
基于所述实时数据计算目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐帅，孙铎，曲彤，杨岳，马子康，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE