自移动设备的驻车控制方法及装置制造方法及图纸

本申请涉及一种自移动设备的驻车控制方法及装置，属于自动控制技术领域，该方法包括：获取倾角传感器采集的倾角数据；基于倾角数据确定自移动设备的刹车策略；按照刹车策略控制自移动设备驻车；可以解决由于刹车策略固定，导致的自移动设备在停车过程中产生的急刹或者溜车的问题；由于倾角数据可以反映出当前路面的坡度，而坡度的大小会影响自移动设备是否会产生急刹或者溜车现象，因此，通过根据坡度自适应地确定刹车策略，使得自移动设备可以使用适应当前坡度的刹车策略进行驻车，防止产生急刹或者溜车现象，提高自移动设备的驻车效果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
自移动设备的驻车控制方法及装置


[0001]本申请涉及一种自移动设备的驻车控制方法及装置，属于自动控制


技术介绍

[0002]自移动设备是指无需用户参与、即可自行移动的设备，比如：割草机、扫地机等。
[0003]自移动设备在自行移动过程中，通常按照固定的刹车策略驻车。比如：按照固定的刹车延迟时间驻车。
[0004]但是，固定的刹车策略可能无法适应不同的路况，可能会在停车过程中发生急刹、或者溜车等问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种自移动设备的驻车控制方法及装置，可以解决由于刹车策略固定，导致的自移动设备在停车过程中产生的急刹或者溜车的问题。本申请提供如下技术方案：
[0006]第一方面，提供了一种自移动设备的驻车控制方法，所述自移动设备上安装有倾角传感器，所述方法包括：
[0007]获取所述倾角传感器采集的倾角数据；
[0008]基于所述倾角数据确定所述自移动设备的刹车策略；
[0009]按照所述刹车策略控制所述自移动设备驻车。
[0010]可选地，所述刹车策略包括平地刹车策略和坡道刹车策略，所述基于所述倾角数据确定所述自移动设备的刹车策略，包括：
[0011]在所述倾角数据属于第一倾角范围时，确定所述刹车策略为所述平地刹车策略；
[0012]在所述倾角数据属于第二倾角范围时，确定所述刹车策略为所述坡道刹车策略；
[0013]其中，所述第二倾角范围中的倾角数据大于所述第一倾角范围中的倾角数据。/>[0014]可选地，在所述刹车策略为所述平地刹车策略时，所述按照所述刹车策略控制所述自移动设备驻车，包括：
[0015]获取所述自移动设备的行驶速度参数；
[0016]确定所述行驶速度参数对应的第一刹车延延迟时间；所述第一刹车延迟时间与所述行驶速度参数呈正相关关系；
[0017]按照所述第一刹车延迟时间控制所述自移动设备驻车。
[0018]可选地，所述行驶速度参数包括所述自移动设备中移动驱动组件的驱动参数；其中，所述移动驱动组件用于驱动所述移动设备中的移动组件运行，所述移动组件用于带动所述自移动设备移动。
[0019]可选地，在所述刹车策略为所述坡道刹车策略时，所述按照所述刹车策略控制所述自移动设备驻车，包括：
[0020]确定所述倾角数据对应的第二刹车延迟时间，所述第二刹车延迟时间与所述倾角
数据呈负相关关系；
[0021]按照所述第二刹车延迟时间控制所述自移动设备驻车。
[0022]可选地，所述第二倾角范围包括第一子范围和第二子范围；所述第二子范围中的倾角数据大于所述第一子范围中的倾角数据；
[0023]所述按照所述刹车策略控制所述自移动设备驻车，包括：
[0024]在所述倾角数据属于所述第二子范围时，无刹车延迟地控制所述自移动设备驻车；
[0025]在所述倾角数据属于所述第一子范围时，触发执行所述确定所述倾角数据对应的第二刹车延迟时间；按照所述第二刹车延迟时间控制所述自移动设备驻车的步骤。
[0026]可选地，所述方法还包括：
[0027]获取最近连续n次采集到的倾角数据，所述n为大于1的整数；
[0028]基于所述n次采集到的倾角数据确定所述倾角数据是否正常；
[0029]在所述倾角数据正常时，触发执行所述基于所述倾角数据确定所述自移动设备的刹车策略的步骤。
[0030]可选地，所述基于所述n次采集到的倾角数据确定所述倾角数据是否正常，包括：
[0031]在n个倾角数据的变化量小于或等于预设阈值时，确定所述倾角数据正常；
[0032]在所述n个倾角数据的变化量大于预设阈值内时，确定所述倾角数据异常。
[0033]第二方面，提供一种自移动设备的驻车控制装置，所述自移动设备上安装有倾角传感器，所述装置包括：
[0034]数据获取模块，用于获取所述倾角传感器采集的倾角数据；
[0035]策略确定模块，用于基于所述倾角数据确定所述自移动设备的刹车策略；
[0036]驻车控制模块，用于按照所述刹车策略控制所述自移动设备驻车。
[0037]本申请的有益效果在于：通过在自移动设备上安装倾角传感器，并获取倾角传感器采集的倾角数据；基于倾角数据确定自移动设备的刹车策略；按照刹车策略控制自移动设备驻车；可以解决由于刹车策略固定，导致的自移动设备在停车过程中产生的急刹或者溜车的问题；由于倾角数据可以反映出当前路面的坡度，而坡度的大小会影响自移动设备是否会产生急刹或者溜车现象，因此，通过根据坡度自适应地确定刹车策略，使得自移动设备可以使用适应当前坡度的刹车策略进行驻车，防止产生急刹或者溜车现象，提高自移动设备的驻车效果。
[0038]上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
[0039]图1是本申请一个实施例提供的自移动设备的驻车控制系统的结构示意图；
[0040]图2是本申请一个实施例提供的自移动设备的示意图；
[0041]图3是本申请一个实施例提供的自移动设备的驻车控制方法的流程图；
[0042]图4是本申请一个实施例提供的自移动设备的驻车控制装置的框图。
具体实施方式
[0043]下面结合附图和实施例，对本申请的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。
[0044]图1是本申请一个实施例提供的自移动设备的控制系统的结构示意图，如图1所示，该系统至少包括：自移动设备1和控制设备2。
[0045]自移动设备1是指无需人工参与即可自行移动的设备。比如：自移动设备1可以为割草机、扫地机等设备，本实施例不对自移动设备1的设备类型作限定。
[0046]以自移动设备1为割草机为例，该自移动设备1包括但不限于以下组件：
[0047]底盘；
[0048]位于底盘中的割草机构；
[0049]驱动该割草机构运行的割草驱动组件；比如：割草驱动组件包括发动机、与该发动机相连的传动轴和/或传动齿轮；
[0050]用于带动割草机移动的移动组件；比如：轮体、与轮体相连的传动轴等；
[0051]用于驱动移动组件运行的移动驱动组件；比如：移动驱动组件包括与割草驱动组件不同的发动机、与该发动机相连的传动轴和/或传动齿轮等。
[0052]可选地，割草机构包括割刀盘，该割刀盘包括钣金刀柄、甩刀和保护罩，当然，割草机构还可以为其它形式的具有割草能力的机构，本实施例不对割草机构的实现方式作限定。
[0053]可选地，割草机构还包括升降组件，该升降组件用于完成割刀盘的升降，割草驱动组件将发动机动力传递到割刀盘，在割刀盘升降过程中传递动力稳定、不跃变、转动平滑无摩擦。
[0054]可选地，移动组件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备的驻车控制方法，其特征在于，所述自移动设备安装有倾角传感器，所述方法包括：获取所述倾角传感器采集的倾角数据；基于所述倾角数据确定所述自移动设备的刹车策略；按照所述刹车策略控制所述自移动设备驻车。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述刹车策略包括平地刹车策略和坡道刹车策略，所述基于所述倾角数据确定所述自移动设备的刹车策略，包括：在所述倾角数据属于第一倾角范围时，确定所述刹车策略为所述平地刹车策略；在所述倾角数据属于第二倾角范围时，确定所述刹车策略为所述坡道刹车策略；其中，所述第二倾角范围中的倾角数据大于所述第一倾角范围中的倾角数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述刹车策略为所述平地刹车策略时，所述按照所述刹车策略控制所述自移动设备驻车，包括：获取所述自移动设备的行驶速度参数；确定所述行驶速度参数对应的第一刹车延延迟时间；所述第一刹车延迟时间与所述行驶速度参数呈正相关关系；按照所述第一刹车延迟时间控制所述自移动设备驻车。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述行驶速度参数包括所述自移动设备中移动驱动组件的驱动参数；其中，所述移动驱动组件用于驱动所述移动设备中的移动组件运行，所述移动组件用于带动所述自移动设备移动。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述刹车策略为所述坡道刹车策略时，所述按照所述刹车策略控制所述自移动设备驻车，包括：确定所述倾角数据对应的第二刹车延迟时间，所述第二刹车延迟时间与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：耿长兴，朱国锋，陈俞松，沈任远，王永，
申请(专利权)人：苏州大学，
类型：发明
国别省市：