一种自动输精机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自动输精机器人，包括：用于夹持于母猪尾部的夹持机构、用于向母猪的卵巢输精的输精机构和用于调整输精机构位置以使输精机构对准母猪的卵巢的驱动机构，驱动机构可活动的设置于夹持机构上，输精机构可活动的设置于驱动机构上，加持机构、输精机构和驱动机构均与控制系统信号连接。通过控制系统控制夹持机构夹持于母猪的尾部后背，控制系统控制驱动机构以带动输精机构对准母猪的卵巢，之后控制系统控制输精机构向母猪的卵巢中输入公猪的精液，以完成对母猪的受精。本申请可以自动向母猪的卵巢中输入公猪的精液，无需人工参与，其工作效率比人工注射的方式高，降低了人工成本，可以满足大批量母猪的受精需求。求。求。

【技术实现步骤摘要】
一种自动输精机器人


[0001]本技术涉及智能化设备
，更具体地说，涉及一种自动输精机器人。

技术介绍

[0002]随着全球智能化水平的飞速发展，自动化操作在行业的应用也越来越广泛，因此，为了增强企业竞争力，提高自动化、智能化水平成为企业发展的重要目标。
[0003]传统的母猪受精方式采用人工注射的方式，工作效率低，不能满足大批量母猪授精需求。
[0004]综上所述，如何满足大批量母猪的受精需求，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本技术的目的是提供一种自动输精机器人，该自动输精机器人可以自动完成对母猪的输精，工作效率高，可以满足大批量母猪的受精需求。
[0006]为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0007]一种自动输精机器人，包括：用于夹持于母猪尾部的夹持机构、用于向母猪的卵巢输精的输精机构和用于调整所述输精机构位置以使所述输精机构对准所述母猪的卵巢的驱动机构，所述驱动机构可活动的设置于所述夹持机构上，所述输精机构可活动的设置于所述驱动机构上，所述加持机构、所述输精机构和所述驱动机构均与控制系统信号连接。
[0008]优选地，所述夹持机构包括背夹，所述背夹的两侧下端分别设有可活动的夹板，所述夹板和所述背夹之间设有用于带动所述背夹两侧的夹板相对或相背运动的第一驱动模块。
[0009]优选地，所述夹板的内侧设有柔性垫片。
[0010]优选地，所述驱动机构包括第一连杆、第二连杆和安装座，所述第一连杆的一端铰接于所述背夹，所述背夹上设有用于带动所述第一连杆沿所述第一连杆铰接于所述驱动机构的铰点转动的第二驱动模块，所述第一连杆另一端通过第三驱动模块铰接于第二连杆的一端，所述第二连杆的另一端通过第四驱动模块铰接于所述安装座，所述输精机构可活动的设置于所述安装座上。
[0011]优选地，所述第一驱动模块为第一推杆，所述第一推杆的一端铰接于所述背夹，另一端铰接于所述夹板；
[0012]所述第二驱动模块为第二推杆，所述第二推杆的一端铰接于所述背夹，另一端铰接于所述第一连杆；
[0013]所述第三驱动模块为安装于所述第一连杆上的第一电机，所述第二连杆安装于所述第一电机的驱动轴上；
[0014]所述第四驱动模块为安装于所述第二连杆上的第二电机，所述安装座安装于所述第二电机的驱动轴上。
[0015]优选地，所述输精机构包括可活动的设置于驱动机构上的输精管及用于驱动所述输精管朝向或背离母猪的卵巢运动的驱动装置。
[0016]优选地，所述驱动机构上设有用于令所述输精管穿过的通孔，所述驱动装置用于驱动所述输精管沿所述通孔轴向运动。
[0017]优选地，所述驱动装置包括可转动的设置于所述通孔上端面的主动轮和从动轮，所述主动轮和所述从动轮分别夹持于所述输精管的两侧，所述主动轮的转动平面和所述从动轮的转动平面呈预设角度。
[0018]优选地，距离所述输精管的下端预设距离的所述输精管上设有堵头，所述堵头设置于所述通孔的下方。
[0019]优选地，所述通孔的下端面铰接有设置于所述堵头外侧的护罩，所述护罩沿靠近所述通孔的一端至远离所述通孔的一端的外径逐渐变小，所述护罩包括两个相对设置的罩体，两个所述罩体与所述通孔的下端面之间设有扭簧，所述罩体处于母猪的体外时，两个所述扭簧带动两个所述罩体相互压紧，所述罩体处于母猪体内时，所述堵头撑开两个所述罩体并沿两个所述罩体的下端伸出。
[0020]本申请通过控制系统控制夹持机构夹持于母猪的尾部后背，在夹持机构稳定夹持后，控制系统控制驱动机构以带动输精机构对准母猪的卵巢，之后控制系统控制输精机构向母猪的卵巢中输入公猪的精液，以完成对母猪的受精，相对于现有的人工注射的方式，本申请可以自动向母猪的卵巢中输入公猪的精液，无需人工参与，其工作效率比人工注射的方式高，降低了人工成本，可以满足大批量母猪的受精需求。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0022]图1为本技术所提供的自动输精机器人的示意图；
[0023]图2为本技术所提供的驱动机构和输精机构的示意图；
[0024]图3为本技术所提供的驱动装置的示意图；
[0025]图4为本技术所提供的护罩和堵头的示意图。
[0026]图1
‑
4中：
[0027]1‑
背夹、2
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第一驱动模块、3
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夹板、4
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柔性垫片、5
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安装座、6
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输精管、7
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第二连杆、8
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第三驱动模块、9
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第一连杆、10
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第二驱动模块、11
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从动轮、12
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电机、13
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第四驱动模块、14
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橡胶圈、15
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护罩、16
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堵头。
具体实施方式
[0028]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0029]本技术的核心是提供一种自动输精机器人，该自动输精机器人可以自动完成对母猪的输精，工作效率高，可以满足大批量母猪的受精需求。
[0030]请参考图1～4，图1为本技术所提供的自动输精机器人的示意图；图2为本技术所提供的驱动机构和输精机构的示意图；图3为本技术所提供的驱动装置的示意图；图4为本技术所提供的护罩和堵头的示意图。
[0031]一种自动输精机器人，包括：用于夹持于母猪尾部的夹持机构、用于向母猪的卵巢输精的输精机构和用于调整输精机构位置以使输精机构对准母猪的卵巢的驱动机构，驱动机构可活动的设置于夹持机构上，输精机构可活动的设置于驱动机构上，加持机构、输精机构和驱动机构均与控制系统信号连接。
[0032]需要说明的是，夹持机构的内侧设置为与生猪的背部轮廓相贴合，以夹持在母猪的背部，夹持机构上靠近母猪尾部的一端设置有驱动机构，驱动机构带动输精机构调整位置，输精机构向母猪的卵巢内输送采集的公猪精液。
[0033]夹持机构可以包括夹持部和支撑部，夹持部夹持在生猪的背部，支撑部设置于夹持部的上部，使夹持部可以稳定夹持在生猪的背部。支撑部可以为支撑架，夹持部可以为设置于支撑架下部的背夹1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动输精机器人，其特征在于，包括：用于夹持于母猪尾部的夹持机构、用于向母猪的卵巢输精的输精机构和用于调整所述输精机构位置以使所述输精机构对准所述母猪的卵巢的驱动机构，所述驱动机构可活动的设置于所述夹持机构上，所述输精机构可活动的设置于所述驱动机构上，所述夹持机构、所述输精机构和所述驱动机构均与控制系统信号连接。2.根据权利要求1所述的自动输精机器人，其特征在于，所述夹持机构包括背夹(1)，所述背夹(1)的两侧下端分别设有可活动的夹板(3)，所述夹板(3)和所述背夹(1)之间设有用于带动所述背夹(1)两侧的夹板(3)相对或相背运动的第一驱动模块(2)。3.根据权利要求2所述的自动输精机器人，其特征在于，所述夹板(3)的内侧设有柔性垫片(4)。4.根据权利要求2所述的自动输精机器人，其特征在于，所述驱动机构包括第一连杆(9)、第二连杆(7)和安装座(5)，所述第一连杆(9)的一端铰接于所述背夹(1)，所述背夹(1)上设有用于带动所述第一连杆(9)沿所述第一连杆(9)铰接于所述驱动机构的铰点转动的第二驱动模块(10)，所述第一连杆(9)另一端通过第三驱动模块(8)铰接于第二连杆(7)的一端，所述第二连杆(7)的另一端通过第四驱动模块(13)铰接于所述安装座(5)，所述输精机构可活动的设置于所述安装座(5)上。5.根据权利要求4所述的自动输精机器人，其特征在于，所述第一驱动模块(2)为第一推杆，所述第一推杆的一端铰接于所述背夹(1)，另一端铰接于所述夹板(3)；所述第二驱动模块(10)为第二推杆，所述第二推杆的一端铰接于所述背夹(1)，另一端铰接于所述第一连杆(9)；所述第三驱动模...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦英林，李腾，常桂铭，张金汉，朱冠楠，
申请(专利权)人：牧原食品股份有限公司，
类型：新型
国别省市：