车辆的控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种车辆的控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质，车辆的控制方法包括：首先，实时获取车辆当前所处位置的路况信息以及车辆的当前纵向速度；其中，路况信息包括路面的附着系数和道路曲率；然后，利用操纵风格模型对用户选择的操纵风格插值参数、车辆的当前纵向速度、路面的附着系数以及道路曲率进行计算，得到车辆的目标纵向加速度极限以及目标纵向减速度极限；最终，根据车辆的目标纵向加速度极限以及目标纵向减速度极限，调整当前车辆在行驶过程中的纵向变速时的响应，并限制纵向变速时带来的冲击；其中，纵向变速包括纵向加速和纵向减速。从而达到用户在操纵车辆时，车辆所呈现出的驾驶状态，满足用户的操纵风格的目的。风格的目的。风格的目的。

【技术实现步骤摘要】
车辆的控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质


[0001]本申请涉及车辆控制
，特别涉及一种车辆的控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]随着汽车智能化的发展，人们对于在驾驶过程中的驾驶体验要求越来越高，希望汽车越来越懂自己，因此，人们会根据自己的操纵风格选择最适合自己的操纵模式。
[0003]现有对操纵风格进行设定的方法，主要是通过标定动力系统转矩输出在不同车速下关于驱/制踏板开度的表格来改变纵向加速度响应；通过定义驱/制动踏板开度的最大允许变化率来限制加速度冲击。但是，由于受限于轮胎纵横向耦合的附着特性，所以车辆在转向行驶时，纵向加速度最大允许值会受到横向加速度的影响。现有技术中，对操纵风格进行设定的过程中并未考虑到车辆在行驶过程中的横向加速度，因此，在用户驾驶车辆进行高速、大曲率的转向操纵时，车辆所呈现出的驾驶状态，可能并不能满足用户想要的操纵风格。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提供了一种车辆的控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质，用于在用户操纵车辆时，车辆所呈现出的驾驶状态，满足用户的操纵风格。
[0005]本申请第一方面提供了一种车辆的控制方法，包括：
[0006]实时获取车辆当前所处位置的路况信息以及所述车辆的当前纵向速度；其中，所述路况信息包括路面的附着系数和道路曲率；
[0007]利用操纵风格模型对用户选择的操纵风格插值参数、所述车辆的当前纵向速度、所述路面的附着系数以及所述道路曲率进行计算，得到所述车辆的目标纵向加速度极限以及目标纵向减速度极限；
[0008]根据所述车辆的目标纵向加速度极限以及目标纵向减速度极限，调整当前所述车辆在行驶过程中的纵向变速时的响应，并限制纵向变速时带来的冲击；其中，所述纵向变速包括纵向加速和纵向减速。
[0009]可选的，所述实时获取车辆当前所处位置的路况信息，包括：
[0010]根据所述车辆的当前定位信号，确定所述车辆当前所处位置；
[0011]在高精度地图的道路索引中查询得到所述车辆当前所处位置的道路索引；其中，所述高精度地图的道路索引中记录有各个分段道路的路面的附着系数以及参考路径中各个参考路径点的曲率信息；所述参考路径由多个参考路径点进行顺次连接形成的；
[0012]在所述车辆当前所处位置的道路索引中，读取得到所述车辆当前所处位置的路面的附着系数；
[0013]若在所述车辆当前所处位置的道路索引中，读取得到所述车辆在参考路径中每一个参考路径点的曲率信息，根据所述车辆在参考路径中的每一个参考路径点的曲率信息以
及所述车辆当前所处位置，确定所述车辆当前所处位置的道路曲率。
[0014]可选的，所述根据所述车辆在参考路径中的每一个参考路径点的曲率信息以及所述车辆当前所处位置，确定所述车辆当前所处位置的道路曲率，包括：
[0015]根据所述车辆在参考路径中的每一个参考路径点的曲率信息，确定所述车辆在参考路径中的每一个参考路径点的坐标；
[0016]根据所述车辆在参考路径中的每一个参考路径点的坐标，采用三次样条插值算法生成所述参考路径对应的曲线；
[0017]根据所述车辆当前所处位置的坐标以及所述参考路径对应的曲线，确定所述车辆当前所处位置的道路曲率。
[0018]可选的，所述根据所述车辆在参考路径中的每一个参考路径点的曲率信息以及所述车辆当前所处位置，确定所述车辆当前所处位置的道路曲率，包括：
[0019]根据所述车辆在参考路径中的每一个参考路径点的曲率信息，确定所述车辆在参考路径中的每一个参考路径点的坐标；
[0020]根据所述车辆在参考路径中的每一个参考路径点的坐标，采用三次样条插值算法生成所述参考路径对应的曲线；
[0021]根据所述车辆当前所处位置的坐标以及所述参考路径对应的曲线，确定所述车辆当前所处位置的道路曲率。
[0022]可选的，所述车辆的控制方法，还包括：
[0023]若在所述车辆当前所处位置的道路索引中，未读取得到所述车辆在参考路径中每一个参考路径点的曲率信息，以所述车辆所处位置作为起点，在所述参考路径中确定所述车辆的第一目标参考路径点；其中，所述第一目标参考路径点为与所述车辆当前所处位置最近的参考路径点；
[0024]以所述第一目标参考路径点作为起点，向所述参考路径前方搜索与所述车辆所处位置最近的参考路径点，作为前方参考路径点；
[0025]以所述第一目标参考路径点作为起点，向所述参考路径后方搜索与所述车辆所处位置最近的参考路径点，作为后方参考路径点；
[0026]根据第一索引值对应的参考路径点、第二索引值对应的参考路径点以及第二目标参考路径点，确定所述车辆当前所处位置的道路曲率；其中，所述第二目标参考点为所述前方参考路径点和所述后方参考路径点中距离所述车辆所处位置最近的参考路径点；所述第一索引值为所述第二目标参考路径点的索引值的前一个；所述第二索引值为所述第二目标参考路径点的索引值的后一个。
[0027]可选的，所述利用操纵风格模型对用户选择的操纵风格插值参数、所述车辆的当前纵向速度、所述路面的附着系数以及所述道路曲率进行计算，得到所述车辆的目标纵向加速度极限以及目标纵向减速度极限，包括：
[0028]将所述车辆当前所处位置的路面的附着系数与标称路面的附着系数的商，作为纯纵滑工况以及纯侧偏工况下的峰值加速度的特性的变换比例系数；其中，所述纯纵滑工况为维持方向盘转角为0时的加速度或减速度工况；所述纯侧偏工况为维持纵向车速不变时的转向行驶工况；
[0029]将所述变换比例系数与预设的峰值纵向加速度的乘积，作为在所述车辆当前所处
位置的路面的附着系数情况下，车辆的纵向加速度极限；其中，所述预设的峰值纵向加速度为在所述标称路面的附着系数的路面上，纯纵滑工况下的峰值加速度；
[0030]将所述变换比例系数与预设的峰值纵向减速度的乘积，作为在所述车辆当前所处位置的路面的附着系数情况下，车辆的纵向减速度极限；其中，所述预设的峰值纵向减速度为在所述标称路面的附着系数的路面上，纯纵滑工况下的峰值减速度；
[0031]将所述变换比例系数与预设的峰值侧向加速度的乘积，作为在所述车辆当前所处位置的路面的附着系数情况下，车辆的侧向加速度极限；其中，所述预设的峰值侧向加速度为在所述标称路面的附着系数的路面上，纯侧偏工况下的峰值加速度；
[0032]将所述车辆当前所处位置的道路曲率的绝对值乘以所述车辆的当前纵向速度的平方，得到维持所述车辆稳定所需要的横向加速度；
[0033]根据所述用户选择的操纵风格插值参数、所述车辆的纵向加速度极限、所述车辆的纵向减速度极限、所述车辆的侧向加速度极限、所述维持所述车辆稳定所需要的横向加速度、所述车辆当前所处位置的路面的附着系数以及所述标称路面的附着系数，计算得到所述车辆的目标纵向加速度极限以及目标纵向减速度极限。
[0034]本申请第二方面提供了本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：实时获取车辆当前所处位置的路况信息以及所述车辆的当前纵向速度；其中，所述路况信息包括路面的附着系数和道路曲率；利用操纵风格模型对用户选择的操纵风格插值参数、所述车辆的当前纵向速度、所述路面的附着系数以及所述道路曲率进行计算，得到所述车辆的目标纵向加速度极限以及目标纵向减速度极限；根据所述车辆的目标纵向加速度极限以及目标纵向减速度极限，调整当前所述车辆在行驶过程中的纵向变速时的响应，并限制纵向变速时带来的冲击；其中，所述纵向变速包括纵向加速和纵向减速。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述实时获取车辆当前所处位置的路况信息，包括：根据所述车辆的当前定位信号，确定所述车辆当前所处位置；在高精度地图的道路索引中查询得到所述车辆当前所处位置的道路索引；其中，所述高精度地图的道路索引中记录有各个分段道路的路面的附着系数以及参考路径中各个参考路径点的曲率信息；所述参考路径由多个参考路径点进行顺次连接形成的；在所述车辆当前所处位置的道路索引中，读取得到所述车辆当前所处位置的路面的附着系数；若在所述车辆当前所处位置的道路索引中，读取得到所述车辆在参考路径中每一个参考路径点的曲率信息，根据所述车辆在参考路径中的每一个参考路径点的曲率信息以及所述车辆当前所处位置，确定所述车辆当前所处位置的道路曲率。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆在参考路径中的每一个参考路径点的曲率信息以及所述车辆当前所处位置，确定所述车辆当前所处位置的道路曲率，包括：根据所述车辆在参考路径中的每一个参考路径点的曲率信息，确定所述车辆在参考路径中的每一个参考路径点的坐标；根据所述车辆在参考路径中的每一个参考路径点的坐标，采用三次样条插值算法生成所述参考路径对应的曲线；根据所述车辆当前所处位置的坐标以及所述参考路径对应的曲线，确定所述车辆当前所处位置的道路曲率。4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，还包括：若在所述车辆当前所处位置的道路索引中，未读取得到所述车辆在参考路径中每一个参考路径点的曲率信息，以所述车辆所处位置作为起点，在所述参考路径中确定所述车辆的第一目标参考路径点；其中，所述第一目标参考路径点为与所述车辆当前所处位置最近的参考路径点；以所述第一目标参考路径点作为起点，向所述参考路径前方搜索与所述车辆所处位置最近的参考路径点，作为前方参考路径点；以所述第一目标参考路径点作为起点，向所述参考路径后方搜索与所述车辆所处位置最近的参考路径点，作为后方参考路径点；根据第一索引值对应的参考路径点、第二索引值对应的参考路径点以及第二目标参考
路径点，确定所述车辆当前所处位置的道路曲率；其中，所述第二目标参考点为所述前方参考路径点和所述后方参考路径点中距离所述车辆所处位置最近的参考路径点；所述第一索引值为所述第二目标参考路径点的索引值的前一个；所述第二索引值为所述第二目标参考路径点的索引值的后一个。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述利用操纵风格模型对用户选择的操纵风格插值参数、所述车辆的当前纵向速度、所述路面的附着系数以及所述道路曲率进行计算，得到所述车辆的目标纵向加速度极限以及目标纵向减速度极限，包括：将所述车辆当前所处位置的路面的附着系数与标称路面的附着系数的商，作为纯纵滑工况以及纯侧偏工况下的峰值加速度的特性的变换比例系数；其中，所述纯纵滑工况为维持方向盘转角为0时的加速度或减速度工况；所述纯侧偏工况为维持纵向车速不变时的转向行驶工况；将所述变换比例系数与预设的峰值纵向加速度的乘积，作为在所述车辆当前所处位置的路面的附着系数情况下，车辆的纵向加速度极限；其中，所述预设的峰值纵向加速度为在所述标称路面的附着系数的路面上，纯纵滑工况下的峰值加速度；将所述变换比例系数与预设的峰值纵向减速度的乘积，作为在所述车辆当前所处位置的路面的附着系数情况下，车辆的纵向减速度极限；其中，所述预设的峰值纵向减速度为在所述标称路面的附着系数的路面上，纯纵滑工况下的峰值减速度；将所述变换比例系数与预设的峰值侧向加速度的乘积，作为在所述车辆当前所处位置的路面的附着系数情况下，车辆的侧向加速度极限；其中，所述预设的峰值侧向加速度为在所述标称路面的附...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟，吴钊，张大鹏，王舜琰，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：