一种柔性外骨骼机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种柔性外骨骼机器人，其结构包括腰带和控制装置，本实用新型专利技术通过在腰带后侧设置了控制装置，先将腰带与使用者腰部连接，然后在将大腿贴合带与下端设置的小腿束缚带与使用者腿部连接，进而实现外骨骼机器人的穿戴，然后在大腿贴合带与小腿束缚带的配合使用下，保证穿着舒适度的提高，并且当运行时，第一拉线、第二拉线、第三拉线与第四拉线在控制装置的驱动活动下，辅助进行使用者的抬腿活动，从而达到了减少外骨骼机器人质量、减低人机约束强度、提高结构柔顺性和人机穿戴舒适性的优点。性的优点。性的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性外骨骼机器人


[0001]本技术涉及柔性外骨骼机器人
，具体涉及一种柔性外骨骼机器人。

技术介绍

[0002]外骨骼机器人技术是融合传感、控制、信息、融合、移动计算,为作为操作者的人提供一种可穿戴的机械机构的综合技术，本文简要介绍了军事领域外骨骼世界机器人技术的发展现状与趋势，是指套在人体外面的机器人，也称“可穿戴的机器人”，而柔性外骨骼机器人采用轻质、柔性材料作为辅助力/矩的传递单元，可长时间穿戴，可以对人体下肢进行单关节或多关节协同助力。
[0003]目前在进行外骨骼机器人的使用时，助力外骨骼存在的人机关节难以对齐、附加质量大、步态不一致，从而导致外骨骼机器人整体重量重，对人机约束力强度大，结构不够柔顺，并且使用者在进行穿戴使舒适度较差，无法很便利的进行外骨骼机器人的使用。

技术实现思路

[0004]（一）要解决的技术问题
[0005]为了克服现有技术不足，现提出一种柔性外骨骼机器人，解决了在进行外骨骼机器人的使用时，助力外骨骼存在的人机关节难以对齐、附加质量大、步态不一致，从而导致外骨骼机器人整体重量重，对人机约束力强度大，结构不够柔顺，并且使用者在进行穿戴使舒适度较差，无法很便利的进行外骨骼机器人的使用的问题，达到减少外骨骼机器人质量、减低人机约束强度、提高结构柔顺性和人机穿戴舒适性的效果。
[0006]（二）技术方案
[0007]本技术通过如下技术方案实现：本技术提出了一种柔性外骨骼机器人，包括腰带和控制装置，所述腰带后侧设置有控制装置，所述控制装置上端设置有太阳能板，并且控制装置右侧前端设置有控制面板，所述控制装置右侧下端分别相连接有第一拉线与第二拉线，并且控制装置左侧下端分别相连接有第三拉线和第四拉线，所述第一拉线、第二拉线、第三拉线与第四拉线下端均与固定块固定连接，并且固定块安装于小腿束缚带前后两侧，所述小腿束缚带一侧与大腿贴合带缝合连接，所述大腿贴合带上端与腰带缝合连接，所述控制装置设置于腰带后侧，所述控制装置包括控制外壳、放置槽、电机、转盘、收卷杆和转轴，所述控制外壳后侧与腰带固定连接，并且控制外壳内部开设有放置槽，所述电机一侧与控制外壳固定连接，并且电机另一侧与转盘转动连接，所述转盘内部插接固定有收卷杆，并且转盘远离电机一侧通过转轴与放置槽转动连接。
[0008]进一步的，所述第一拉线、第二拉线、第三拉线与第四拉线均为鲍登线，并且第一拉线、第二拉线、第三拉线与第四拉线整体长度相一致均为50CM。
[0009]进一步的，所述控制面板左侧前端等距设置有五个按钮，并且控制面板右侧前端设置有两个接线接口。
[0010]进一步的，所述小腿束缚带前端设置有魔术贴带，并且小腿束缚带魔术贴带与小
腿束缚带进行黏贴固定。
[0011]进一步的，所述大腿贴合带沿腰带左右两侧下端相对称设置有两条，并且大腿贴合带外侧设置有耐磨层。
[0012]进一步的，所述电机、转盘、收卷杆与转轴均沿放置槽内部左右相对称设置，并且放置槽内部开设有四个放置空间。
[0013]进一步的，所述转盘与收卷杆均沿可转动角度为360
°
，并且收卷杆外表面开设有防滑纹路。
[0014]进一步的，所述转轴外表面呈光滑状，并且转轴与放置槽转动连接处距离为0.5MM。
[0015]进一步的，所述第一拉线、第二拉线、第三拉线与第四拉线均采用铝合金材质制成。
[0016]进一步的，所述转轴采用不锈钢材质制成。
[0017]（三）有益效果
[0018]本技术相对于现有技术，具有以下有益效果：
[0019]本技术的一种柔性外骨骼机器人，通过在腰带后侧设置了控制装置，先将腰带与使用者腰部连接，然后在将大腿贴合带与下端设置的小腿束缚带与使用者腿部连接，进而实现外骨骼机器人的穿戴，然后在大腿贴合带与小腿束缚带的配合使用下，保证穿着舒适度的提高，并且当运行时，第一拉线、第二拉线、第三拉线与第四拉线在控制装置的驱动活动下，辅助进行使用者的抬腿活动，从而达到了减少外骨骼机器人质量、减低人机约束强度、提高结构柔顺性和人机穿戴舒适性的优点。
附图说明
[0020]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0021]图1为本技术的结构示意图；
[0022]图2为本技术的右视剖面结构示意图；
[0023]图3为本技术的控制装置后视剖面结构示意图；
[0024]图4为本技术的转盘与收卷杆结构示意图。
[0025]图中：腰带
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1、控制装置
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2、太阳能板
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3、控制面板
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4、第一拉线
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5、第二拉线
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6、第三拉线
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7、第四拉线
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8、固定块
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9、小腿束缚带
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10、大腿贴合带
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11、控制外壳
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21、放置槽
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22、电机
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23、转盘
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24、收卷杆
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25、转轴
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26。
具体实施方式
[0026]下面将结合附图1
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4对本技术进行详细说明，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0027]请参阅图1和图2，本技术通过改进在此提供一种柔性外骨骼机器人，包括腰带1和控制装置2，腰带1后侧设置有控制装置2，控制装置2上端设置有太阳能板3，并且控制
装置2右侧前端设置有控制面板4，控制装置2右侧下端分别相连接有第一拉线5与第二拉线6，并且控制装置2左侧下端分别相连接有第三拉线7和第四拉线8，第一拉线5、第二拉线6、第三拉线7与第四拉线8下端均与固定块9固定连接，并且固定块9安装于小腿束缚带10前后两侧，小腿束缚带10一侧与大腿贴合带11缝合连接，大腿贴合带11上端与腰带1缝合连接，第一拉线5、第二拉线6、第三拉线7与第四拉线8均为鲍登线，并且第一拉线5、第二拉线6、第三拉线7与第四拉线8整体长度相一致均为50CM，使得很好的配合实现外骨骼机器人的辅助活动，控制面板4左侧前端等距设置有五个按钮，并且控制面板4右侧前端设置有两个接线接口，使得可以很好的进行控制装置2的控制与编程活动，小腿束缚带10前端设置有魔术贴带，并且小腿束缚带10魔术贴带与小腿束缚带10进行黏贴固定，使得可进行穿套大小的调节，满足不同人群的需求，大腿贴合带11沿腰带1左右两侧下端相对称设置有两条，并且大腿贴合带11外侧设置有耐磨层，使得保证大腿贴本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性外骨骼机器人，包括腰带（1），所述腰带（1）后侧设置有控制装置（2），所述控制装置（2）上端设置有太阳能板（3），并且控制装置（2）右侧前端设置有控制面板（4），所述控制装置（2）右侧下端分别相连接有第一拉线（5）与第二拉线（6），并且控制装置（2）左侧下端分别相连接有第三拉线（7）和第四拉线（8），所述第一拉线（5）、第二拉线（6）、第三拉线（7）与第四拉线（8）下端均与固定块（9）固定连接，并且固定块（9）安装于小腿束缚带（10）前后两侧，所述小腿束缚带（10）一侧与大腿贴合带（11）缝合连接，所述大腿贴合带（11）上端与腰带（1）缝合连接；其特征在于：还包括控制装置（2），所述控制装置（2）设置于腰带（1）后侧，所述控制装置（2）包括控制外壳（21）、放置槽（22）、电机（23）、转盘（24）、收卷杆（25）和转轴（26），所述控制外壳（21）后侧与腰带（1）固定连接，并且控制外壳（21）内部开设有放置槽（22），所述电机（23）一侧与控制外壳（21）固定连接，并且电机（23）另一侧与转盘（24）转动连接，所述转盘（24）内部插接固定有收卷杆（25），并且转盘（24）远离电机（23）一侧通过转轴（26）与放置槽（22）转动连接。2.根据权利要求1所述的一种柔性外骨骼机器人，其特征在于：所述第一拉线（5）、第二拉线（6）、...

【专利技术属性】
技术研发人员：金山海，赵德金，金昌福，王晓丹，
申请(专利权)人：延边大学，
类型：新型
国别省市：